一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其包括機(jī)架、Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂及控制系統(tǒng)，所述Y軸向軌道設(shè)于所述機(jī)架上，所述Y軸向軌道上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運動的移動板，所述升降裝置設(shè)于所述移動板上，所述機(jī)械臂設(shè)于所述升降裝置上，所述機(jī)械臂上設(shè)有吸盤組件，所述升降裝置驅(qū)動所述機(jī)械臂沿豎直方向移動；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置提供所述移動板沿Y軸向運動的動力，所述Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂均連接所述控制系統(tǒng)。通過上述方式，本實用新型機(jī)械手搬運系統(tǒng)能夠適用于大型設(shè)備如大型油壓機(jī)上的產(chǎn)品的運送，代替人力，操作簡便，運行平穩(wěn)、工作效率快，且在產(chǎn)品運送過程中不易損傷產(chǎn)品，提高產(chǎn)品良品率。
【專利說明】一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體設(shè)計一種適用于大型設(shè)備的機(jī)械手搬運系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手是機(jī)器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。油壓機(jī)因較好的使用效果，廣泛用于汽車行業(yè)的零配件加工及各行業(yè)多種產(chǎn)品的定型、沖邊、壓印成型、板材零件的彎曲、壓印等工作。但大型油壓機(jī)由于設(shè)備體積較大且在其上加工的產(chǎn)品體積也較大，若人工作業(yè)上料下料時需要6人或更多人協(xié)作才能進(jìn)行產(chǎn)品的取、放動作，工作效率極低，工人勞動強(qiáng)度大，且易出現(xiàn)危險；另外，由于大型油壓機(jī)設(shè)備體積龐大，設(shè)備的寬度方向達(dá)到2.5米，故工人在產(chǎn)品的取放作業(yè)時經(jīng)常有產(chǎn)品拖動現(xiàn)象，影響產(chǎn)品性能及產(chǎn)品外觀。
[0003]除大型油壓機(jī)以外，普通生產(chǎn)線的大型組裝機(jī)上，需要把物料搬運到組裝機(jī)中指定位置上，通常情況下通過人力移動，不僅浪費大量的時間，并且成本較高，工作勞動強(qiáng)度大。故
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中迫切需要一種能夠代替人力的適用于大型設(shè)備上的產(chǎn)品上下料的機(jī)械手搬運系統(tǒng)。
實用新型內(nèi)容
[0005]針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型主要目的是提供一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)，該機(jī)械手搬運系統(tǒng)適用于大型設(shè)備如大型油壓機(jī)上的產(chǎn)品的運送，該機(jī)械手搬運系統(tǒng)能夠代替人力，操作簡便，運行平穩(wěn)、工作效率快，且在產(chǎn)品運送過程中不易損傷產(chǎn)品，提高產(chǎn)品良品率。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型公開了的技術(shù)方案為:一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其包括機(jī)架、Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂及控制系統(tǒng)，所述Y軸向軌道設(shè)于所述機(jī)架上，所述Y軸向軌道上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運動的移動板，所述升降裝置設(shè)于所述移動板上，所述機(jī)械臂設(shè)于所述升降裝置上，所述機(jī)械臂上設(shè)有吸盤組件，所述升降裝置驅(qū)動所述機(jī)械臂沿豎直方向移動；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置提供所述移動板沿Y軸向軌道運動的動力，所述Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂均連接所述控制系統(tǒng)。
[0007]優(yōu)選的，所述機(jī)架呈矩形框架結(jié)構(gòu)，所述Y軸向軌道設(shè)兩個，所述兩個Y軸向軌道分別設(shè)于所述矩形框架結(jié)構(gòu)的機(jī)架的一組相對的側(cè)邊上；所述每個Y軸向軌道均包括一組傳動輪及設(shè)于所述一組傳動輪上的傳送皮帶、一根直線軌道、設(shè)于所述直線軌道上的移動板及滑塊；所述移動板固定在滑塊上，所述滑塊能夠沿所述直線軌道移動；所述直線軌道固定于所在機(jī)架的側(cè)邊上，所述傳送皮帶設(shè)于所述移動板與滑塊的中間，所述傳送皮帶運動時能夠帶動所述滑塊運動；所述兩個Y軸向軌道的直線軌道上均設(shè)有至少一個移動板，兩個相對設(shè)置的移動板構(gòu)成一組移動機(jī)構(gòu)，所述移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降裝置。
[0008]進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂設(shè)有至少一個，所述每個機(jī)械臂垂直于所述Y軸向軌道的延伸方向，所述每個機(jī)械臂的兩端分別固定在所述一組移動機(jī)構(gòu)的升降裝置上；所述每個Y軸向軌道的一組傳動輪包括兩個傳動輪，所述兩個傳動輪分別設(shè)于所在的Y軸向軌道的兩端；所述機(jī)架的一端設(shè)有傳遞軸，所述傳遞軸的兩端分別連接所述的兩個Y軸向軌道的同一端的兩個傳動輪；所述傳遞軸連接所述驅(qū)動裝置。
[0009]進(jìn)一步的，所述升降裝置包括固定塊、升降驅(qū)動氣缸、升降板，所述升降驅(qū)動氣缸設(shè)于所述移動板上，所述固定塊固定于所述移動板上，所述升降板固定于所述固定塊上并位于所述升降驅(qū)動氣缸上方，所述機(jī)械臂固定于所述升降板上，所述升降驅(qū)動氣缸驅(qū)動升降板沿豎直方向做升降運動。
[0010]進(jìn)一步的，所述升降裝置還設(shè)有導(dǎo)正軸及直線軸承，所述直線軸承設(shè)于所述升降板上，所述導(dǎo)正軸豎直方向固定于所述固定塊上，所述導(dǎo)正軸貫穿所述直線軸承。本實用新型中為了提高升降裝置的運動精度，故安裝有直線軸承及導(dǎo)正軸。
[0011]進(jìn)一步的，所述升降裝置還設(shè)有油壓緩沖器，所述油壓緩沖器安裝于所述固定塊上。本實用新型中所述的油壓緩沖器用來緩解升降裝置升降動作時的沖擊。
[0012]優(yōu)選的，所述兩個Y軸向軌道上共設(shè)有兩組移動機(jī)構(gòu)，所述每組移動機(jī)構(gòu)上均設(shè)有一個機(jī)械臂。
[0013]進(jìn)一步的，所述每個機(jī)械臂上設(shè)有至少一個吸盤組件，所述每個吸盤組件均包括吸盤伸展臂及設(shè)于所述吸盤伸展臂頂端的吸盤。
[0014]所述每個Y軸向軌道包括用于將所述直線軌道固定在所在機(jī)架的側(cè)邊的的導(dǎo)軌安裝塊，所述每個直線軌道的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌擋板。
[0015]優(yōu)選的，所述機(jī)架下方還設(shè)有高度調(diào)節(jié)裝置。本實用新型中所述的高度調(diào)節(jié)裝置設(shè)于機(jī)架的下方，用來調(diào)整整個機(jī)架的高度。
[0016]本實用新型中，Y軸向軌道運動的動力輸入是靠驅(qū)動裝置來驅(qū)動的。所述驅(qū)動裝置包括動力安裝座、伺服電機(jī)、軸承座、動力輸出軸、小同步輪、大同步輪及聯(lián)軸器，所述動力安裝座安裝于所述機(jī)架上，所述伺服電機(jī)位于所述驅(qū)動裝置的尾部，所述小同步輪位于所述驅(qū)動裝置的中部，所述軸承座通過所述動力輸出軸定位并固定在所述動力安裝座上，所述動力輸出軸與所述伺服電機(jī)通過所述聯(lián)軸器連接。所述小同步輪輸出的動力經(jīng)所述同步帶傳遞到所述大同步輪上。所述大同步輪套設(shè)于所述傳遞軸上，所述大同步輪驅(qū)動所述傳遞軸使動力傳遞到所述傳動輪上驅(qū)動所述傳動輪運轉(zhuǎn)，所述傳動輪再通過所述傳送皮帶帶動所述Y軸向軌道上的移動板移動。此外，為了提高傳遞扭矩，本實用新型中在所述大同步輪上增加了固定環(huán)。
[0017]本實用新型的有益效果是:本實用新型機(jī)械手搬運系統(tǒng)適用于大型設(shè)備如大型油壓機(jī)上的產(chǎn)品的運送，該機(jī)械手搬運系統(tǒng)能夠代替人力，操作簡便，運行平穩(wěn)、工作效率快，且在產(chǎn)品運送過程中不易損傷產(chǎn)品，提高產(chǎn)品良品率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型機(jī)械手搬運系統(tǒng)一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是圖1中A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖；[0020]圖3是圖1中Y軸向軌道的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4是圖3的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0022]圖5是圖3的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0023]圖6是圖1中驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)放大示意圖；
[0024]附圖中各部件的標(biāo)記如下:I—機(jī)架，2—機(jī)械臂，20—吸盤組件，3—傳遞軸，4一Y軸向軌道，5—驅(qū)動裝置，6—升降裝置，7—高度調(diào)節(jié)裝置；
[0025]40一移動板,401一滑塊,41—傳動輪,42—漲緊軸，43—端部漲緊板，44一連接板，45—限位塊，46 —導(dǎo)軌安裝塊，47—直線軌道，48—導(dǎo)軌擋板，49一傳送皮帶，51—伺服電機(jī)，52—大同步輪，53—固定環(huán)，54—聯(lián)軸器，55—小同步輪，56—動力安裝座，57—軸承座，58—動力輸出軸，510—同步帶，60—固定塊，61一升降驅(qū)動氣缸，62—升降板，63—導(dǎo)正軸，64—直線軸承，65-油壓緩沖器。
【具體實施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖對本實用新型的較佳實施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實用新型的優(yōu)點和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0027]請參考圖1至圖6，本實用新型的實施例如下:
[0028]實施例1:一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其包括機(jī)架1、Y軸向軌道4、升降裝置6、機(jī)械臂2及控制系統(tǒng)，Y軸向軌道4設(shè)于機(jī)架I上，Y軸向軌道4上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運動的移動板40，升降裝置6設(shè)于移動板40上，機(jī)械臂2設(shè)于升降裝置6上，機(jī)械臂2上設(shè)有吸盤組件20，升降裝置6驅(qū)動機(jī)械臂2沿豎直方向移動；機(jī)架I上設(shè)有驅(qū)動裝置5，驅(qū)動裝置5提供移動板40沿Y軸向軌道運動的動力，Y軸向軌道4、升降裝置6、機(jī)械臂2均連接所述控制系統(tǒng)。
[0029]本實施例中，機(jī)架I呈矩形框架結(jié)構(gòu)，Y軸向軌道4設(shè)兩個，兩個Y軸向軌道4分別設(shè)于矩形框架結(jié)構(gòu)的機(jī)架I的一組相對的側(cè)邊上；每個Y軸向軌道4均包括一組傳動輪41及設(shè)于所述一組傳動輪41上的傳送皮帶49、一根直線軌道47、設(shè)于直線軌道47上的移動板40及滑塊401 ;移動板40固定在滑塊401上，滑塊401能夠沿直線軌道47移動；直線軌道47固定于所在機(jī)架的側(cè)邊上，傳送皮帶49設(shè)于移動板40與滑塊401的中間，傳送皮帶49運動時能夠帶動滑塊401運動；兩個Y軸向軌道4的直線軌道47上均設(shè)有至少一個移動板40,兩個相對設(shè)置的移動板40構(gòu)成一組移動機(jī)構(gòu),所述移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降裝置。本實施例中Y軸向軌道4的一端的傳動輪41的旁邊還設(shè)有一漲緊軸42，可以通過調(diào)節(jié)漲緊軸42來調(diào)整傳動輪41上的傳送皮帶49的漲緊力。Y軸向軌道4的端部還設(shè)有端部漲緊板43。
[0030]本實施例中，機(jī)械臂2設(shè)有至少一個，每個機(jī)械臂2垂直于Y軸向軌道4的延伸方向，每個機(jī)械臂2的兩端分別固定在一組移動機(jī)構(gòu)的升降裝置6上；所述每個Y軸向軌道4的一組傳動輪包括兩個傳動輪41，所述兩個傳動輪41分別設(shè)于所在的Y軸向軌道4的兩端；所述機(jī)架I的一端設(shè)有傳遞軸3，所述傳遞軸3的兩端分別連接所述的兩個Y軸向軌道4的同一端的兩個傳動輪41 ;傳遞軸3連接驅(qū)動裝置5。本實施例中通過傳遞軸3來確保兩個Y軸向軌道4的傳送皮帶49的傳送速度及傳送時間一致。[0031]本實施例中，升降裝置6包括固定塊60、升降驅(qū)動氣缸61、升降板62，升降驅(qū)動氣缸61設(shè)于移動板40上，固定塊60固定于移動板40上,升降板62固定于固定塊60上并位于升降驅(qū)動氣缸61上方，機(jī)械臂2固定于升降板62上,升降驅(qū)動氣缸61驅(qū)動升降板62沿豎直方向做升降運動。
[0032]本實施例中，升降裝置6還設(shè)有導(dǎo)正軸63及直線軸承64，直線軸承64設(shè)于升降板62上，導(dǎo)正軸63豎直方向固定于固定塊60上，導(dǎo)正軸63貫穿直線軸承64。
[0033]本實施例中，升降裝置6還設(shè)有油壓緩沖器65，油壓緩沖器65安裝于固定塊60上。
[0034]本實施例中，所述每個Y軸向軌道4還包括用于將所述直線軌道47固定在所在機(jī)架I的側(cè)邊的的導(dǎo)軌安裝塊46及連接板44，每個直線軌道47的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌擋板48。
[0035]實施例2:本實施例與實施例1的不同之處在于，本實施例中，所述兩個Y軸向軌道上共設(shè)有兩組移動機(jī)構(gòu)，每組移動機(jī)構(gòu)上均設(shè)有一機(jī)械臂2 ;本實施例中，機(jī)架I上共設(shè)有兩個機(jī)械臂2，每個機(jī)械臂2上設(shè)有兩組吸盤組件，每個吸盤組件均包括吸盤伸展臂及設(shè)于所述吸盤伸展臂頂端的吸盤。
[0036]實施例3:本實施例與實施例1的不同之處在于，本實施例中機(jī)架I下方還設(shè)有高度調(diào)節(jié)裝置7，用來調(diào)節(jié)整個機(jī)械手搬運系統(tǒng)的高度，以方便使用。
[0037]實施例4:本實施例中，Y軸向軌道4上還設(shè)有限位塊45，用來保證移動板40移動時的寬度。
[0038]實施例5:本實施例與實施例1的不同之處在于，本實施例中，Y軸向軌道上設(shè)有一組移動機(jī)構(gòu)，該移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有一個機(jī)械臂；本實施例中，機(jī)架I上共設(shè)有一個機(jī)械臂2,該機(jī)械臂2上設(shè)有兩組吸盤組件，每個吸盤組件均包括吸盤伸展臂及設(shè)于所述吸盤伸展臂頂端的吸盤。
[0039]實施例6:本實施例與實施例1的不同之處在于，本實施例中，Y軸向軌道運動的動力輸入是靠驅(qū)動裝置5來驅(qū)動的。驅(qū)動裝置包括動力安裝座56、伺服電機(jī)51、軸承座57、動力輸出軸58、小同步輪55、大同步輪52及聯(lián)軸器54，動力安裝座56安裝于機(jī)架I上，伺服電機(jī)51位于驅(qū)動裝置5的尾部，小同步輪55位于驅(qū)動裝置5的中部，軸承座57通過動力輸出軸58定位并固定在動力安裝座56上，動力輸出軸58與伺服電機(jī)51通過聯(lián)軸器54連接。小同步輪55輸出的動力經(jīng)同步帶510傳遞到大同步輪52上。大同步輪52套設(shè)于傳遞軸3上,大同步輪52驅(qū)動傳遞軸3使動力傳遞到傳動輪41上驅(qū)動傳動輪41運轉(zhuǎn),傳動輪41再通過傳送皮帶49帶動Y軸向軌道4上的移動板40移動。此外，為了提高傳遞扭矩，本實施例中在大同步輪52上增加了固定環(huán)53。
[0040]本實用新型所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)可安裝在大型油壓機(jī)的臺面上進(jìn)行收放產(chǎn)品，若設(shè)有兩個機(jī)械臂的話，則兩個機(jī)械臂在Y方向上是同時運動的。
[0041]本實用新型所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)操作時的傳送動作如下:伺服電機(jī)51啟動，驅(qū)動小同步輪55轉(zhuǎn)動，小同步輪55通過同步帶510傳遞到大同步輪52上，大同步輪52通過傳遞軸3驅(qū)動傳動輪41轉(zhuǎn)動，傳動輪41帶動傳送皮帶49運轉(zhuǎn)；由于直線軌道47是固定在導(dǎo)軌安裝塊46上，導(dǎo)軌安裝塊46固定在連接板44上，連接板44固定連接在機(jī)架I上，故直線軌道47是固定在機(jī)架上的；傳送皮帶49運轉(zhuǎn)時，由于傳送皮帶49是設(shè)于移動板40與滑塊401中間的，故傳送皮帶49運轉(zhuǎn)時會帶動移動板40運動，移動板40通過滑塊401沿直線軌道47做直線運動，從而實現(xiàn)移動板40帶動設(shè)于其上的機(jī)械臂的運動。而傳遞軸3連接兩個Y軸向軌道4的同一端的兩個傳動輪41，從而實現(xiàn)兩個Y軸向軌道4上的傳送皮帶49是同步運轉(zhuǎn)的。
[0042]本實用新型所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)操作時搬運動作如下:兩個機(jī)械臂2通過升降裝置6上升到上死點，然后兩個機(jī)械臂2沿Y軸向軌道4移動到第一工位，此時啟動各個機(jī)械臂2上的吸盤，使吸盤先產(chǎn)生吸氣動作；隨后兩個機(jī)械臂2通過升降裝置6下降至工位上的產(chǎn)品處，分別通過吸盤吸住工位上的產(chǎn)品，然后升降裝置6驅(qū)動兩個機(jī)械臂2連通吸附的產(chǎn)品一起升起，此時驅(qū)動裝置5工作，將兩個機(jī)械臂2同時移動到第二工位，然后升降裝置6再將兩機(jī)械臂2下降到下死點，各個吸盤停止吸氣，則將產(chǎn)品放至第二工位；緊接著，兩個機(jī)械臂2通過升降裝置6上升至上死點再在驅(qū)動裝置5的作用下通過Y軸向軌道4移動到初始位置，整個搬運動作結(jié)束。
[0043]當(dāng)應(yīng)用于大型油壓機(jī)時，整個機(jī)械手搬運系統(tǒng)實現(xiàn)了把取料工位產(chǎn)品搬運到大型油壓機(jī)的模具中，同時把模具工位產(chǎn)品搬運到放料工位，搬運好后啟動油壓機(jī)作業(yè)，整套動作反復(fù)循環(huán)，完成自動生產(chǎn)，減少工人勞動量，提高工作效率。
[0044]以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，其包括機(jī)架、Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂及控制系統(tǒng)，所述Y軸向軌道設(shè)于所述機(jī)架上，所述Y軸向軌道上設(shè)有沿Y軸向軌道方向做直線運動的移動板，所述升降裝置設(shè)于所述移動板上，所述機(jī)械臂設(shè)于所述升降裝置上，所述機(jī)械臂上設(shè)有吸盤組件，所述升降裝置驅(qū)動所述機(jī)械臂沿豎直方向移動；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置提供所述移動板沿Y軸向軌道運動的動力，所述Y軸向軌道、升降裝置、機(jī)械臂均連接所述控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)架呈矩形框架結(jié)構(gòu)，所述Y軸向軌道設(shè)兩個，所述兩個Y軸向軌道分別設(shè)于所述矩形框架結(jié)構(gòu)的機(jī)架的一組相對的側(cè)邊上；所述每個Y軸向軌道均包括一組傳動輪及設(shè)于所述一組傳動輪上的傳送皮帶、一根直線軌道、設(shè)于所述直線軌道上的移動板及滑塊；所述移動板固定在滑塊上，所述滑塊能夠沿所述直線軌道移動；所述直線軌道固定于所在機(jī)架的側(cè)邊上，所述傳送皮帶設(shè)于所述移動板與滑塊的中間，所述傳送皮帶運動時能夠帶動所述滑塊運動；所述兩個Y軸向軌道的直線軌道上均設(shè)有至少一個移動板，兩個相對設(shè)置的移動板構(gòu)成一組移動機(jī)構(gòu)，所述移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂設(shè)有至少一個，所述每個機(jī)械臂垂直于所述Y軸向軌道的延伸方向，所述每個機(jī)械臂的兩端分別固定在所述一組移動機(jī)構(gòu)的升降裝置上；所述每個Y軸向軌道的一組傳動輪包括兩個傳動輪，所述兩個傳動輪分別設(shè)于所在的Y軸向軌道的兩端；所述機(jī)架的一端設(shè)有傳遞軸，所述傳遞軸的兩端分別連接所述的兩個Y軸向軌道的同一端的兩個傳動輪；所述傳遞軸連接所述驅(qū)動裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置包括固定塊、升降驅(qū)動氣缸、升降板，所述升降驅(qū)動氣缸設(shè)于所述移動板上，所述固定塊固定于所述移動板上，所述升降板固定于所述固定塊上并位于所述升降驅(qū)動氣缸上方，所述機(jī)械臂固定于所述升降板上，所述升降驅(qū)動氣缸驅(qū)動升降板沿豎直方向做升降運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置還設(shè)有導(dǎo)正軸及直線軸承，所述直線軸承設(shè)于所述升降板上，所述導(dǎo)正軸豎直方向固定于所述固定塊上，所述導(dǎo)正軸貫穿所述直線軸承。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置還設(shè)有油壓緩沖器，所述油壓緩沖器安裝于所述固定塊上。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個Y軸向軌道上共設(shè)有兩組移動機(jī)構(gòu)，所述每組移動機(jī)構(gòu)上均設(shè)有一個機(jī)械臂。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述每個機(jī)械臂上設(shè)有至少一個吸盤組件，所述每個吸盤組件均包括吸盤伸展臂及設(shè)于所述吸盤伸展臂頂端的吸盤。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述每個Y軸向軌道包括用于將所述直線軌道固定在所在機(jī)架的側(cè)邊的的導(dǎo)軌安裝塊，所述每個直線軌道的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌擋板。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一所述的機(jī)械手搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)架下方還設(shè)有高度調(diào)節(jié)裝置。
【文檔編號】B65G47/91GK203529443SQ201320650917
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月22日
【發(fā)明者】錢曉峰, 林鋒, 周赟, 張夢霞 申請人:創(chuàng)美工藝(常熟)有限公司