本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說，它涉及一種用于加工物料翻面的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

沖床就是一臺(tái)沖壓式壓力機(jī)，沖壓生產(chǎn)主要是針對(duì)板材的，通過模具能做出落料、沖孔、成型、拉深、修整、精沖、整形、鉚接等操作，廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工行業(yè)。工作時(shí)沖床對(duì)板材施以壓力，在板材上完成成品落料或在成品上完成沖孔，需要配合一組上模與下模，將板材置于其間，由沖頭施加壓力，使其變形。然而上模將成品板料從板材卷料上完成沖壓后會(huì)直接落入下模的凹腔內(nèi)，從而使成品板料能夠從板材卷料上脫離，并且從下模的凹腔底部掉落；而成品板料在上模成型沖壓過程中同時(shí)對(duì)成品板料進(jìn)行工藝孔的沖壓時(shí)，由于工藝孔內(nèi)的廢料會(huì)粘接在工藝孔內(nèi)，并且工藝孔內(nèi)的廢料在沖壓過程中呈倒錐形結(jié)構(gòu)，廢料不易從工藝孔內(nèi)取出，即使使用頂針將工藝孔內(nèi)的廢料從下向上的頂出，也會(huì)可能使廢料落在成品板料上，影響后期加工，如此還需要通過人工再將廢料取出，增加了零件加工的勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于加工物料翻面的機(jī)械手，該機(jī)械手有利于提高沖床加工的自動(dòng)化程度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下技術(shù)方案：一種用于加工物料翻面的機(jī)械手，包括有沖床和由沖床加工后的成品板料，所述沖床上設(shè)置有上模和下模，所述下模的下方設(shè)置有用于承接成品板料的輸送機(jī)構(gòu)，所述輸送機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離沖床的一端設(shè)置有用于將工藝孔內(nèi)的廢料頂出的落料機(jī)構(gòu)；所述輸送機(jī)構(gòu)包括有用于供成品板料定向輸送的輸送帶、用于將成品板料夾持定位的定位組件、用于將成品板料抬升起來的第一機(jī)械手、用于從成品板料的底部將其爪持并且能夠?qū)⒊善钒辶戏娴牡诙C(jī)械手，第二機(jī)械手將第一機(jī)械手上的成品板料移動(dòng)到落料機(jī)構(gòu)內(nèi)，所述落料機(jī)構(gòu)包括有用于將工藝孔內(nèi)的廢料頂出的頂針、以及用于驅(qū)動(dòng)頂針的驅(qū)動(dòng)氣缸。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述輸送機(jī)構(gòu)包括有輸送架，所述輸送帶包括有若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于輸送架上的送料輥，各個(gè)送料輥沿輸送架的長(zhǎng)度方向排列并且排列成傾斜結(jié)構(gòu)，傾斜排列的輸送帶較高的一端位于下模的下方，傾斜排列的輸送帶較低的一端設(shè)置有擋板，成品板料從下模落入到輸送帶上時(shí)會(huì)在重力的作用下沿著輸送帶傾斜的方向滑移，直至與擋板抵觸。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述定位組件包括有用于檢測(cè)成品板料是否與擋板抵觸的傳感器、以及用于在傳感器檢測(cè)到成品板料與擋板抵觸時(shí)將成品板料夾持定位的氣爪氣缸。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述第一機(jī)械手包括有設(shè)置在輸送架上的取物氣缸，所述取物氣缸的活塞桿固定連接有電磁吸盤，在成品板料被定位組件夾持固定后第一機(jī)械手將吸附成品板料。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述落料機(jī)構(gòu)包括有供成品板料放置的落料架，所述驅(qū)動(dòng)氣缸固定于落料架上并且位于成品板料的上方，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿端部固定連接有連接板，所述連接板上至少設(shè)置有一根滑桿，所述滑桿與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿平行設(shè)置，所述滑桿的上端貫穿過落料架的頂部與落料架滑移連接，所述滑桿的下端設(shè)置有用于供頂針安裝的針座，驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)針座靠近或遠(yuǎn)離成品板料時(shí)滑桿在落料架上沿其軸向滑移。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述滑桿設(shè)置有兩根，并且分別設(shè)置于連接板上長(zhǎng)度方向的兩端，其中一根滑桿與針座可拆卸連接，另一根滑桿與針座滑移連接，所述針座在滑桿端部的滑移方向?yàn)檫B接板的長(zhǎng)度方向，兩個(gè)針座可相互靠近或遠(yuǎn)離。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：與針座滑移連接的滑桿端部固定連接有滑塊，所述滑塊底面設(shè)置有供針座滑移的燕尾槽，所述針座沿其滑移方向平行設(shè)置有導(dǎo)向桿，所述滑塊上固定連接有供導(dǎo)向桿貫穿的導(dǎo)向塊，針座沿燕尾槽的長(zhǎng)度方向滑移時(shí)導(dǎo)向桿沿其長(zhǎng)度方向與導(dǎo)向塊滑移連接。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：上述方案在將成品板料翻面后定位到落料機(jī)構(gòu)內(nèi)，再通過頂針將工藝孔內(nèi)的廢料頂出，避免通過人工再將廢料取出，有效降低了零件加工的勞動(dòng)強(qiáng)度，從而有利于提高沖床加工的自動(dòng)化程度。

附圖說明

圖1為沖床與輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為沖床的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為輸送機(jī)構(gòu)與落料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為落料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1、沖床；11、上模；12、下模；13、成品板料；2、輸送機(jī)構(gòu)；21、輸送帶；211、送料輥；22、定位組件；221、傳感器；222、氣爪氣缸；23、第一機(jī)械手；231、取物氣缸；232、電磁吸盤；24、第二機(jī)械手；25、輸送架；26、擋板；3、落料機(jī)構(gòu)；31、頂針；32、驅(qū)動(dòng)氣缸；33、落料架；34、連接板；35、滑桿；351、滑塊；352、燕尾槽；36、針座；37、導(dǎo)向桿；38、導(dǎo)向塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明。其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語(yǔ)“底面”和“頂面”、“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。

參照?qǐng)D1-4所示，一種用于加工物料翻面的機(jī)械手，包括有沖床1和由沖床1加工后的成品板料13，沖床1上設(shè)置有上模11和下模12，下模12的下方設(shè)置有用于承接成品板料13的輸送機(jī)構(gòu)2，輸送機(jī)構(gòu)2遠(yuǎn)離沖床1的一端設(shè)置有用于將工藝孔內(nèi)的廢料頂出的落料機(jī)構(gòu)3；輸送機(jī)構(gòu)2包括有用于供成品板料13定向輸送的輸送帶21、用于將成品板料13夾持定位的定位組件22、用于將成品板料13抬升起來的第一機(jī)械手23、用于從成品板料13的底部將其爪持并且能夠?qū)⒊善钒辶?3翻面的第二機(jī)械手24，第二機(jī)械手24將第一機(jī)械手23上的成品板料13移動(dòng)到落料機(jī)構(gòu)3內(nèi)，落料機(jī)構(gòu)3包括有用于將工藝孔內(nèi)的廢料頂出的頂針31、以及用于驅(qū)動(dòng)頂針31的驅(qū)動(dòng)氣缸32。

上述方案在將成品板料13翻面后定位到落料機(jī)構(gòu)3內(nèi)，再通過頂針31將工藝孔內(nèi)的廢料頂出，避免通過人工再將廢料取出，有效降低了零件加工的勞動(dòng)強(qiáng)度，從而有利于提高沖床1加工的自動(dòng)化程度。

輸送機(jī)構(gòu)2包括有輸送架25，輸送帶21包括有若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于輸送架25上的送料輥211，各個(gè)送料輥211沿輸送架25的長(zhǎng)度方向排列并且排列成傾斜結(jié)構(gòu)，傾斜排列的輸送帶21較高的一端位于下模12的下方，傾斜排列的輸送帶21較低的一端設(shè)置有擋板26，成品板料13從下模12落入到輸送帶21上時(shí)會(huì)在重力的作用下沿著輸送帶21傾斜的方向滑移，直至與擋板26抵觸。成品板料13從下模12的下方落到輸送帶21上時(shí)被轉(zhuǎn)動(dòng)輥承接，成品板料13在重力的作用下向下滑移，直至與擋板26抵觸。送料輥211的轉(zhuǎn)動(dòng)連接有利于減少成品板料13下滑過程中的摩擦力，不僅便于成品板料13定向輸送，也無(wú)需耗能設(shè)備，有利于節(jié)能環(huán)保。

定位組件22包括有用于檢測(cè)成品板料13是否與擋板26抵觸的傳感器221、以及用于在傳感器221檢測(cè)到成品板料13與擋板26抵觸時(shí)將成品板料13夾持定位的氣爪氣缸222。優(yōu)選氣爪氣缸222設(shè)置有兩個(gè)并且同步運(yùn)行，兩個(gè)氣爪氣缸222沿成品板料13輸送方向排列設(shè)置；這樣兩個(gè)氣爪氣缸222能夠夾持于成品板料13長(zhǎng)度方向的兩端，從而有利于將成品板料13沿其輸送方向豎直固定。

第一機(jī)械手23包括有設(shè)置在輸送架25上的取物氣缸231，取物氣缸231的活塞桿固定連接有電磁吸盤232，在成品板料13被定位組件22夾持固定后第一機(jī)械手23將吸附成品板料13。電磁吸盤232屬于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)未做贅述，可直接從市場(chǎng)上采購(gòu)過來使用。而使用電磁吸盤232不僅能夠穩(wěn)定的將成品板料13爪持，且不會(huì)對(duì)成品板料13產(chǎn)生劃傷，在電磁吸盤232斷電后，更有利于后期第二機(jī)械手24從成品板料13的底部將其爪持。

落料機(jī)構(gòu)3包括有供成品板料13放置的落料架33，驅(qū)動(dòng)氣缸32固定于落料架33上并且位于成品板料13的上方，驅(qū)動(dòng)氣缸32的活塞桿端部固定連接有連接板34，連接板34上至少設(shè)置有一根滑桿35，滑桿35與驅(qū)動(dòng)氣缸32的活塞桿平行設(shè)置，滑桿35的上端貫穿過落料架33的頂部與落料架33滑移連接，滑桿35的下端設(shè)置有用于供頂針31安裝的針座36，驅(qū)動(dòng)氣缸32帶動(dòng)針座36靠近或遠(yuǎn)離成品板料13時(shí)滑桿35在落料架33上沿其軸向滑移。針座36上可以通過設(shè)置有供頂針31插入的針孔，方便頂針31插入到針座36上；而驅(qū)動(dòng)氣缸32推動(dòng)針座36靠近或遠(yuǎn)離成品板料13時(shí)，滑桿35在落料架33上軸向滑移有利于提高針座36定向滑移的穩(wěn)定程度，避免針座36在移動(dòng)過程中偏離預(yù)設(shè)軌跡而導(dǎo)致頂針31無(wú)法插入工藝孔內(nèi)。

滑桿35設(shè)置有兩根，并且分別設(shè)置于連接板34上長(zhǎng)度方向的兩端，其中一根滑桿35與針座36可拆卸連接，另一根滑桿35與針座36滑移連接，針座36在滑桿35端部的滑移方向?yàn)檫B接板34的長(zhǎng)度方向，兩個(gè)針座36可相互靠近或遠(yuǎn)離。增設(shè)滑桿35的數(shù)量有利于提高針座36滑移時(shí)的穩(wěn)定程度，并且滑桿35與針座36可拆卸連接可通過螺栓螺接實(shí)現(xiàn)，該結(jié)構(gòu)能夠通過更換不同類型的針座36來適用不同成品板料13上的工藝孔，有利于擴(kuò)大適用范圍。

與針座36滑移連接的滑桿35端部固定連接有滑塊351，滑塊351底面設(shè)置有供針座36滑移的燕尾槽352，針座36沿其滑移方向平行設(shè)置有導(dǎo)向桿37，滑塊351上固定連接有供導(dǎo)向桿37貫穿的導(dǎo)向塊38，針座36沿燕尾槽352的長(zhǎng)度方向滑移時(shí)導(dǎo)向桿37沿其長(zhǎng)度方向與導(dǎo)向塊38滑移連接。兩針座36之間的間距可調(diào)節(jié)，便于不同長(zhǎng)度的成品板料13將其工藝孔內(nèi)的廢料頂出，并且導(dǎo)向桿37的設(shè)置有利于提高針座36滑移時(shí)的穩(wěn)定程度，避免針座36在滑桿35端部產(chǎn)生晃動(dòng)現(xiàn)象。

以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。