一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種血漿存取方法，包括：建立含血袋存取窗口的冷庫，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架和可實現(xiàn)三維移動的機械手；根據(jù)血袋存放架的三維坐標信息建立血庫管理系統(tǒng)，通過血庫管理系統(tǒng)控制機械手運動，進行血袋的存取工作；根據(jù)待存放的血袋分類，將血袋分類的信息錄入血庫管理系統(tǒng)；血庫管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手將血袋放入血袋存放架的指定位置；血庫管理系統(tǒng)根據(jù)用戶需求，控制機械手取出血袋。建立血袋存放架的三維坐標信息，控制機械手進行血漿的取放工作，不需要工人進入-20℃的冷庫便可實現(xiàn)血漿的取放工作，避免了風(fēng)濕病等職業(yè)病的發(fā)生，降低了血漿取放錯誤的概率和不必要的事故，提高了工作效率。
【專利說明】一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]血漿存儲在血庫中，由醫(yī)療單位或紅十字會等單位保管，在需要輸血時，將血漿從血庫中取出。由于血漿的使用具有不確定性，導(dǎo)致血漿的保存成為一個必須的任務(wù)。
[0003]為了保證血漿的品質(zhì)，血漿在許多情況下需要在低溫環(huán)境(通常在_20°C以下)進行保存?，F(xiàn)有技術(shù)通常是建立工作溫度在_20°C以下的冷庫，將新鮮血漿放入血袋(或血盒)中，將血袋通過人工放入冷庫，在需要時，再通過人工從冷庫中取出血袋。由于血漿入庫和出庫的不確定性和頻繁性，導(dǎo)致工人比較辛苦，容易的風(fēng)濕病等職業(yè)??；在_201:的工作環(huán)境下工作，血液存取錯誤的概率較高，容易造成一些不必要的事故和麻煩。
[0004]當前行業(yè)內(nèi)有些人通過射頻掃描設(shè)備配合人工進行血袋的存取工作，但使用射頻掃描設(shè)備成本高，在_20°C的工作環(huán)境下，容易結(jié)霜成冰，圖像式的掃描設(shè)備由于條形碼的失真而容易出錯，電磁式的吸附設(shè)備也常常因為冰霜的厚度不一致或局部結(jié)冰過厚而容易出錯。行業(yè)內(nèi)的人士紛紛陷入一種使用掃描設(shè)備的思維的誤區(qū)，局限于使用掃描設(shè)備和改進掃描設(shè)備進行低溫環(huán)境下血漿的存取，投入的人力物力不計其數(shù)，而效果卻不能令人滿
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【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法和系統(tǒng)，不需要工人進入冷庫便可實現(xiàn)血漿的存放和取出工作，避免了工人進入_20°C的工作環(huán)境，避免了風(fēng)濕病等職業(yè)病的發(fā)生，使用的存取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低，不易出錯；使得血漿存取錯誤的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻煩。
[0006]本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0007]一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法，包括:A)建立冷庫，冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架和可實現(xiàn)三維移動的機械手，建立冷庫內(nèi)的血袋存放架的三維坐標信息；B)建立血庫管理系統(tǒng)，根據(jù)血袋存放架的三維坐標坐標信息控制機械手進行血袋的存取工作:當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，管理系統(tǒng)獲取血袋分類的信息；B2)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手將血袋放入血袋存放架的指定位置；當取出血袋時:B3)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)管理系統(tǒng)根據(jù)預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制機械手將血袋放到血袋存取窗口。
[0008]優(yōu)選的，血袋存放架上設(shè)置血袋存放框，血袋通過血袋存放框放入血袋存放架，機械手通過取放血袋存放框?qū)崿F(xiàn)對血袋的存放和取出。
[0009]優(yōu)選的，血袋存放架上設(shè)置有2組以上的枕軌，每組枕軌包括兩個枕軌，兩個枕軌之間放置血袋存放框；每個枕軌的前端設(shè)置導(dǎo)向軌，導(dǎo)向軌向外側(cè)傾斜，每個枕軌與其前端的導(dǎo)向軌所成的角度大于10° ;血袋存放框的前端設(shè)置長條形的凹槽。
[0010]優(yōu)選的，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置，三維取放裝置設(shè)置于軌道上并可沿軌道移動，三維取放裝置上設(shè)置可沿Y軸和Z軸運動的機械手。
[0011]優(yōu)選的，每組枕軌的兩個導(dǎo)向軌以兩枕軌的幾何中心線為中心對稱設(shè)置，兩個導(dǎo)向軌所成的角度大于30°
[0012]優(yōu)選的，軌道為鋁型材制作的軌道，三維取放裝置的兩側(cè)各有兩個滑動輪，滑動輪卡接在軌道上；三維取放裝置包括X軸伺服電機，X軸伺服電機驅(qū)動三維取放裝置沿軌道運動。
[0013]優(yōu)選的，軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個用于感測滑動輪是否跑偏的感應(yīng)器，滑軌的中部設(shè)置有一個用于感測三維取放裝置X軸位置的感應(yīng)器。
[0014]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動滑動輪沿X軸方向運動。
[0015]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌，Z向線性滑軌固定連接滑動輪，Z向線性滑軌上設(shè)置可沿Z向線性滑軌滑動的血漿框平臺，血漿框平臺上設(shè)置可沿Y向移動的線性滑軌，Y向線性滑軌連接機械手。
[0016]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括Z軸伺服電機、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶，Z軸伺服電機、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連，Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動血衆(zhòng)框平臺沿Z軸方向運動。
[0017]優(yōu)選的，三維取放裝置還包括Y軸伺服電機、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，Y軸伺服電機、Y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連，Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動Y向線性滑軌沿Y軸方向運動。
[0018]優(yōu)選的，機械手上設(shè)置金屬感應(yīng)器；機械手呈L型，L型的機械手包括鉤取面，L型的機械手鉤取長條形的凹槽。
[0019]優(yōu)選的，機械手與凹槽的配合面積在IOOmm以上，鉤取面的寬度在15mm以上。
[0020]優(yōu)選的，血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；冷庫的工作溫度低于_20°C ;管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行取出血袋操作；管理系統(tǒng)根據(jù)血漿的不同特征將血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
[0021]優(yōu)選的，管理系統(tǒng)還包括監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
[0022]本發(fā)明還提供了 一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)。
[0023]一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)，包括冷庫、可實現(xiàn)三維移動的機械手和血庫管理系統(tǒng)；冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架；機械手位于冷庫內(nèi)；血庫管理系統(tǒng)包括冷庫內(nèi)的血袋存放架的三維坐標信息，血庫管理系統(tǒng)根據(jù)血袋存放架的三維坐標坐標信息控制機械手進行血袋的存取工作:當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，管理系統(tǒng)獲取血袋分類的信息；B2)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手將血袋放入血袋存放架的指定位置；當取出血袋時:B3)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)管理系統(tǒng)根據(jù)預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制機械手將血袋放到血袋存取窗口。
[0024]優(yōu)選的，還包括血袋存放框；血袋存放框位于血袋存放架上，血袋通過血袋存放框放入血袋存放架，機械手通過取放血袋存放框?qū)崿F(xiàn)對血袋的存放和取出。
[0025]優(yōu)選的，血袋存放架上設(shè)置有2組以上的枕軌，每組枕軌包括兩個枕軌，兩個枕軌之間放置血袋存放框；每個枕軌的前端設(shè)置導(dǎo)向軌，導(dǎo)向軌向外側(cè)傾斜，每個枕軌與其前端的導(dǎo)向軌所成的角度大于10° ;血袋存放框的前端設(shè)置長條形的凹槽。
[0026]優(yōu)選的，血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；冷庫的工作溫度低于_20°C ;管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行取出血袋操作；管理系統(tǒng)根據(jù)血漿的不同特征將血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
[0027]優(yōu)選的，還包括監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
[0028]本發(fā)明的有益效果為:一種血漿存取方法，包括:A)建立冷庫，冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架和可實現(xiàn)三維移動的機械手，建立冷庫內(nèi)的血袋存放架的三維坐標信息；B)建立血庫管理系統(tǒng)，根據(jù)血袋存放架的三維坐標坐標信息控制機械手進行血袋的存取工作:當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，管理系統(tǒng)獲取血袋分類的信息；B2)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手將血袋放入血袋存放架的指定位置；當取出血袋時:B3)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)管理系統(tǒng)根據(jù)預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制機械手將血袋放到血袋存取窗口。建立血袋存放架的三維坐標信息，控制機械手進行血漿的存儲和取出工作，不需要工人進入冷庫便可實現(xiàn)血漿的存放和取出工作，避免了工人進入_20°C的工作環(huán)境，避免了風(fēng)濕病等職業(yè)病的發(fā)生，使用的存取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低，通過三維定位血漿的存放位置，依靠機械結(jié)構(gòu)和簡單的控制系統(tǒng)并可以準確的實現(xiàn)血漿的取放工作，不易出錯；使得血漿存取錯誤的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻煩。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]為了更清楚、有效地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，將實施例中所需要使用的附圖作簡單介紹，不言自明的是，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員來講，無需付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖做出其它附圖。
[0030]圖1是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法的流程圖。
[0031]圖2是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的血袋存放架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖3是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的血袋存放框的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖4是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的血袋存放框的剖視圖。[0034]圖5是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例一的三維取放裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖6是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例一的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖7是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例二的三維取放裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖8是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例二的三維取放裝置的前視圖。
[0038]圖9是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例二的三維取放裝置的俯視圖。
[0039]圖10是本發(fā)明一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例一的三維取放裝置的側(cè)視圖。
[0040]1-血袋存放架；11_枕軌；12-導(dǎo)向軌；2_血袋存放框；21_凹槽；3_三維取放裝置；32_滑動輪；33-Z向線性滑軌；34_血漿框平臺；341_平臺滑軌；35_Y向線性滑軌；4-機械手；41-鉤取面；42_前端擋板；43_血框壓板；44_Y向滑塊；5_Y軸伺服電機；6_線性滑塊。
【具體實施方式】
[0041]本發(fā)明提供了一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法和系統(tǒng)，為了使本領(lǐng)域中的技術(shù)人員更清楚的理解本發(fā)明方案，并使本發(fā)明上述的目的、特征、有益效果能夠更加明白、易懂，下面結(jié)合附圖1?10和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0042]一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法，包括:
[0043]步驟101:建立冷庫，冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架I和可實現(xiàn)三維移動的機械手4，建立冷庫內(nèi)的血袋存放架I的三維坐標信息。
[0044]步驟102:建立血庫管理系統(tǒng)，根據(jù)血袋存放架I的三維坐標坐標信息控制機械手4進行血袋的存取工作:
[0045]當存放血袋時:步驟1021:根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，管理系統(tǒng)獲取血袋分類的信息；步驟1022:管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手4將血袋放入血袋存放架I的指定位置；
[0046]當取出血袋時:步驟1023:管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；步驟1024:管理系統(tǒng)根據(jù)預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制機械手4將血袋放到血袋存取窗口 ；
[0047]當在冷庫內(nèi)移動血袋時:步驟1025:管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征確定要取走的血袋的位置的三維坐標信息和要存放的位置的三維坐標信息；步驟1026:管理系統(tǒng)根據(jù)要取走的血袋的位置的三維坐標信息和要存放的位置的三維坐標信息控制機械手4移動血袋。
[0048]建立血袋存放架I的三維坐標信息，通過管理系統(tǒng)控制機械手運動，控制機械手4進行血漿的存儲和取出工作，不需要工人進入冷庫便可實現(xiàn)血漿的存放和取出工作，避免了工人進入_20°C的工作環(huán)境，避免了風(fēng)濕病等職業(yè)病的發(fā)生，使用的存取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低；通過三維定位血漿的存放位置，依靠機械結(jié)構(gòu)和簡單的控制系統(tǒng)并可以準確的實現(xiàn)血漿的取放工作，不易出錯；使得血漿存取錯誤的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻煩。；替代人工操作，做到人性化，智能化，科學(xué)化。成功的走出了依靠掃描設(shè)備進行血漿管理的思維誤區(qū)。
[0049]本實施例中，血袋存放架I上設(shè)置血袋存放框2，血袋通過血袋存放框2放入血袋存放架I，機械手4通過取放血袋存放框2實現(xiàn)對血袋的存放和取出。
[0050]本實施例中，血袋存放架I上設(shè)置有2組以上的枕軌11，每組枕軌包括兩個枕軌11，兩個枕軌11之間放置血袋存放框2 ;每個枕軌11的前端設(shè)置導(dǎo)向軌12，導(dǎo)向軌12向外側(cè)傾斜，每個枕軌11與其前端的導(dǎo)向軌12所成的角度大于10° ;血袋存放框2的前端設(shè)置長條形的凹槽21。
[0051]本實施例中，還包括沿X軸方向設(shè)置的軌道和三維取放裝置，三維取放裝置設(shè)置于軌道上并可沿軌道移動，三維取放裝置上設(shè)置可沿Y軸和Z軸運動的機械手4。
[0052]本實施例中，每組枕軌11的兩個導(dǎo)向軌2以兩枕軌11的幾何中心線為中心對稱設(shè)置，兩個導(dǎo)向軌12所成的角度大于30°
[0053]存放血袋時，機械手4鉤取存長條形的凹槽21，兩個導(dǎo)向軌12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以輕易的進入導(dǎo)向軌12，進而，到達指定的兩枕軌11之間；取出血袋時，只要機械手4鉤取住長條形的溝槽21的任何一個部位，便可以將血袋存放框2鉤出；各部件不需要精確的定位和高運動精度便可以完成血袋的精確取放，使得該裝置成本大大降低，無需掃描設(shè)備等比較脆弱的電子元件，在_20°C的工作環(huán)境下，不怕結(jié)霜成冰，可以有效避免血漿存取出現(xiàn)錯誤的概率。整體取放裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕巧，有效的避免了提高對冷庫地基的使用要求；控制方便、靈活。
[0054]本實施例中，軌道為鋁型材制作的軌道，三維取放裝置3的兩側(cè)各有兩個滑動輪32，滑動輪32卡接在軌道上；三維取放裝置3包括X軸伺服電機，X軸伺服電機驅(qū)動三維取放裝置3沿軌道運動。
[0055]本實施例中，軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個用于感測滑動輪是否跑偏的感應(yīng)器，滑軌的中部設(shè)置有一個用于感測三維取放裝置3X軸位置的感應(yīng)器。
[0056]本實施例中，三維取放裝置3還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動滑動輪32沿X軸方向運動。
[0057]本實施例中，三維取放裝置3還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌33，Z向線性滑軌33固定連接滑動輪32，Z向線性滑軌33上設(shè)置可沿Z向線性滑軌33滑動的血漿框平臺34，血漿框平臺34上設(shè)置可沿Y向移動的線性滑軌35，Y向線性滑軌35連接機械手4。
[0058]本實施例中，三維取放裝置3還包括Z軸伺服電機、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶，Z軸伺服電機、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連,Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動血楽;框平臺34沿Z軸方向運動。
[0059]在垂直方向的Z向線性滑軌33設(shè)置三個金屬感應(yīng)器(兩頭的兩個是極限位置感應(yīng)，作用是預(yù)防血漿框平臺34跑出軌道。中間感應(yīng)器是原點感應(yīng)，數(shù)值設(shè)為0，血漿框平臺34上下行走的距離是通過該點來算出)。
[0060]在Z軸伺服電機的作用下，血漿框平臺34沿Z向線性滑軌33運動，走到指定位置(Z軸位置坐標數(shù)值通過伺服電機脈沖轉(zhuǎn)動圈數(shù)轉(zhuǎn)換得到)。[0061]本實施例中，三維取放裝置3還包括Y軸伺服電機、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，Y軸伺服電機、Y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連,Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動Y向線性滑軌35沿Y軸方向運動。
[0062]本實施例中，機械手4上設(shè)置金屬感應(yīng)器；當機械手4抓到血袋存放框2金屬感應(yīng)器就會發(fā)出信號，控制電腦收到反饋信號后進行下一步動作。在Y軸伺服電機的作用下，機械手4抓取到血袋存放框2，完成向左或向右動作，走到指定位置。整個動作完成。三維取放裝置3回到設(shè)定位置，等待下一步操作。
[0063]機械手4呈L型，L型的機械手4包括鉤取面41，L型的機械手4鉤取長條形的凹槽21。
[0064]本實施例中，機械手4與凹槽21的配合面積在IOOmm以上，鉤取面41的寬度在15mm以上。
[0065]本實施例中，血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；冷庫的工作溫度低于-20°C ;管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行取出血袋操作；管理系統(tǒng)根據(jù)血漿的不同特征將血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
[0066]本實施例中，管理系統(tǒng)還包括監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
[0067]本發(fā)明還提供了一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)的實施例。
[0068]實施例一
[0069]一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)，包括冷庫、可實現(xiàn)三維移動的機械手4和血庫管理系統(tǒng)；冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架I ;機械手4位于冷庫內(nèi)；血庫管理系統(tǒng)包括冷庫內(nèi)的血袋存放架I的三維坐標信息，血庫管理系統(tǒng)根據(jù)血袋存放架I的三維坐標坐標信息控制機械手4進行血袋的存取工作:當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，管理系統(tǒng)獲取血袋分類的信息；B2)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手4將血袋放入血袋存放架I的指定位置；當取出血袋時:B3)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)管理系統(tǒng)根據(jù)預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制機械手4將血袋放到血袋存取窗口。
[0070]本實施例中，還包括血袋存放框2 ;血袋存放框2位于血袋存放架I上，血袋通過血袋存放框2放入血袋存放架1，機械手4通過取放血袋存放框2實現(xiàn)對血袋的存放和取出。
[0071]本實施例中，血袋存放架I上設(shè)置有2組以上的枕軌11，每組枕軌包括兩個枕軌11，兩個枕軌11之間放置血袋存放框2 ;每個枕軌11的前端設(shè)置導(dǎo)向軌12，導(dǎo)向軌12向外側(cè)傾斜，每個枕軌11與其前端的導(dǎo)向軌12所成的角度大于10° ;血袋存放框2的前端設(shè)置長條形的凹槽21。
[0072]本實施例中，血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；冷庫的工作溫度低于-20°C ;管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行取出血袋操作；管理系統(tǒng)根據(jù)血漿的不同特征將血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
[0073]本實施例中，還包括監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
[0074]實施例二
[0075]一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)，包括冷庫、可實現(xiàn)三維移動的機械手4和血庫管理系統(tǒng)；冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架I ;機械手4位于冷庫內(nèi)；血庫管理系統(tǒng)包括冷庫內(nèi)的血袋存放架I的三維坐標信息，血庫管理系統(tǒng)根據(jù)血袋存放架I的三維坐標坐標信息控制機械手4進行血袋的存取工作:當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，管理系統(tǒng)獲取血袋分類的信息；B2)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋分類的信息，通過血袋存取窗口，控制機械手4將血袋放入血袋存放架I的指定位置；當取出血袋時:B3)管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)管理系統(tǒng)根據(jù)預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制機械手4將血袋放到血袋存取窗口。
[0076]本實施例中，還包括血袋存放框2 ;血袋存放框2位于血袋存放架I上，血袋通過血袋存放框2放入血袋存放架1，機械手4通過取放血袋存放框2實現(xiàn)對血袋的存放和取出。
[0077]本實施例中，血袋存放架I上設(shè)置有2組以上的枕軌11，每組枕軌包括兩個枕軌11，兩個枕軌11之間放置血袋存放框2 ;每個枕軌11的前端設(shè)置導(dǎo)向軌12，導(dǎo)向軌12向外側(cè)傾斜，每個枕軌11與其前端的導(dǎo)向軌12所成的角度大于10° ;血袋存放框2的前端設(shè)置長條形的凹槽21。
[0078]存放血袋時，機械手4鉤取存長條形的凹槽21，兩個導(dǎo)向軌12的入口角度大于20°，使得血袋存放框2可以輕易的進入導(dǎo)向軌12，進而，到達指定的兩枕軌11之間；取出血袋時，只要機械手4鉤取住長條形的溝槽21的任何一個部位，便可以將血袋存放框2鉤出；各部件不需要精確的定位和高運動精度便可以完成血袋的精確取放，使得該裝置成本大大降低，無需掃描設(shè)備等比較脆弱的電子元件，在_30°C的工作環(huán)境下，不怕結(jié)霜成冰，可以有效避免血漿存取出現(xiàn)錯誤的概率。
[0079]本實施例中，每組枕軌11的兩個導(dǎo)向軌12以兩枕軌11的幾何中心線為中心對稱設(shè)置，兩個導(dǎo)向軌12所成的角度為30°。兩個導(dǎo)向軌12所成的角度也可以為25°、30°、35。、40。、45。、50。和 65。等角度。
[0080]本實施例中，軌道為鋁型材制作的軌道，三維取放裝置3的兩側(cè)各有兩個滑動輪32，滑動輪32卡接在軌道上；三維取放裝置3包括X軸伺服電機，X軸伺服電機驅(qū)動三維取放裝置3沿軌道運動。
[0081]本實施例中，軌道的兩外側(cè)面各設(shè)置有一個用于感測滑動輪是否跑偏的感應(yīng)器，滑軌的中部設(shè)置有一個用于感測三維取放裝置3X軸位置的感應(yīng)器。
[0082]本實施例中，三維取放裝置3還包括X軸傳送皮帶，X軸伺服電機連接X軸傳送皮帶，X軸傳送皮帶驅(qū)動滑動輪32沿X軸方向運動。
[0083]本實施例中，三維取放裝置3還包括沿Z軸方向設(shè)置的Z向線性滑軌33，Z向線性滑軌33固定連接滑動輪32，Z向線性滑軌33上設(shè)置可沿Z向線性滑軌33滑動的血漿框平臺34，血漿框平臺34上設(shè)置可沿Y向移動的線性滑塊6，線性滑塊6連接機械手4。
[0084]本實施例中，血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；冷庫的工作溫度低于_30°C ;管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行取出血袋操作；管理系統(tǒng)根據(jù)血漿的不同特征將血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
[0085]本實施例中，還包括監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
[0086]本實施例中，三維取放裝置3還包括Z軸伺服電機、Z軸同步輪、Z軸同步傳送皮帶，Z軸伺服電機、Z軸同步輪和Z軸同步傳送皮帶依次相連,Z軸同步傳送皮帶驅(qū)動血楽;框平臺34沿Z軸方向運動。
[0087]在垂直方向的Z向線性滑軌33設(shè)置三個金屬感應(yīng)器(兩頭的兩個是極限位置感應(yīng)，作用是預(yù)防血漿框平臺34跑出軌道。中間感應(yīng)器是原點感應(yīng)，數(shù)值設(shè)為0，血漿框平臺34上下行走的距離是通過該點來算出)。
[0088]在Z軸伺服電機的作用下，血漿框平臺34沿Z向線性滑軌33運動，走到指定位置(Z軸位置坐標數(shù)值通過伺服電機脈沖轉(zhuǎn)動圈數(shù)轉(zhuǎn)換得到)。血漿框平臺34的兩側(cè)設(shè)置平臺滑軌341。
[0089]本實施例中，三維取放裝置3還包括Y軸伺服電機5、Y軸同步輪、Y軸同步傳送皮帶，Y軸伺服電機5、Y軸同步輪和Y軸同步傳送皮帶依次相連,Y軸同步傳送皮帶驅(qū)動線性滑塊5沿Y軸方向運動。
[0090]本實施例中，機械手4上設(shè)置金屬感應(yīng)器；當機械手4抓到血袋存放框2金屬感應(yīng)器就會發(fā)出信號，控制電腦收到反饋信號后進行下一步動作。在Y軸伺服電機5的作用下，機械手4抓取到血袋存放框2，完成向左或向右動作，走到指定位置。整個動作完成。三維取放裝置3回到設(shè)定位置，等待下一步操作。
[0091]機械手4呈凹字形，機械手4包括前端擋板42和血框壓板43，機械手4鉤取長條形的凹槽21。
[0092]本實施例中，機械手4還包括設(shè)置于血漿框平臺34上的Y向滑塊44，Y向滑塊44可以帶動機械手4在血漿框平臺34上沿Y向移動。
[0093]本實施例中，機械手4與凹槽21的配合面積在IOOmm以上，鉤取面311的寬度在15mm以上。
[0094]以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它【具體實施方式】，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取方法，其特征在于，包括: A)建立冷庫，所述冷庫設(shè)置血袋存取窗口，冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架(1)和可實現(xiàn)三維移動的機械手(4)，建立所述冷庫內(nèi)的血袋存放架(1)的三維坐標信息； B)建立血庫管理系統(tǒng)，根據(jù)所述血袋存放架(1)的三維坐標坐標信息控制所述機械手(4)進行血袋的存取工作: 當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，所述管理系統(tǒng)獲取所述血袋分類的信息；B2)所述管理系統(tǒng)根據(jù)所述血袋分類的信息，通過所述血袋存取窗口，控制所述機械手(4)將所述血袋放入血袋存放架(1)的指定位置； 當取出血袋時:B3)所述管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)所述管理系統(tǒng)根據(jù)所述預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制所述機械手(4)將血袋放到血袋存取窗口。
2.如權(quán)利要求1所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述血袋存放架(1)上設(shè)置血袋存放框(2)，所述血袋通過所述血袋存放框(2)放入所述血袋存放架(I )，所述機械手(4)通過取放所述血袋存放框(2)實現(xiàn)對血袋的存放和取出。
3.如權(quán)利要求2所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述血袋存放架(1)上設(shè)置有2組以上的枕軌(11 )，每組枕軌包括兩個枕軌(11 )，所述兩個枕軌(11)之間放置所述血袋存放框(2);每個枕軌(11)的前端設(shè)置導(dǎo)向軌(12)，導(dǎo)向軌(12)向外側(cè)傾斜，每個枕軌(11)與其前端的導(dǎo)向軌(12)所成的角度大于10° ;所述血袋存放框(2)的前端設(shè)置長條形的凹槽(21)。
4.如權(quán)利要求1所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；所述冷庫的工作溫度低于_20°C;所述管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行所述取出血袋操作；所述管理系統(tǒng)根據(jù)所述血漿的不同特征將所述血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
5.如權(quán)利要求1所述的智能化血漿存取方法，其特征在于，所述管理系統(tǒng)還包括監(jiān)控系統(tǒng)，所述監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控所述冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；所述監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控所述冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
6.一種用于低溫環(huán)境下的智能化血漿存取系統(tǒng)，其特征在于，包括冷庫、可實現(xiàn)三維移動的機械手(4)和血庫管理系統(tǒng)；所述冷庫設(shè)置血袋存取窗口，所述冷庫內(nèi)設(shè)置血袋存放架(1);所述機械手(4)位于所述冷庫內(nèi)；所述血庫管理系統(tǒng)包括所述冷庫內(nèi)的血袋存放架(I)的三維坐標信息，所述血庫管理系統(tǒng)根據(jù)所述血袋存放架(1)的三維坐標坐標信息控制所述機械手(4)進行血袋的存取工作: 當存放血袋時:B1)根據(jù)待存放的血袋內(nèi)的血漿的不同特征將血袋分類，所述管理系統(tǒng)獲取所述血袋分類的信息；B2)所述管理系統(tǒng)根據(jù)所述血袋分類的信息，通過所述血袋存取窗口，控制所述機械手(4)將所述血袋放入血袋存放架(1)的指定位置； 當取出血袋時:B3)所述管理系統(tǒng)根據(jù)血袋內(nèi)血漿的不同特征和使用者需求確定預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息；B4)所述管理系統(tǒng)根據(jù)所述預(yù)取出的血袋的位置的三維坐標信息控制所述機械手(4)將血袋放到血袋存取窗口。
7.如權(quán)利要求6所述的智能化血漿存取系統(tǒng)，其特征在于，還包括血袋存放框(2);所述血袋存放框(2 )位于所述血袋存放架(1)上，所述血袋通過所述血袋存放框(2 )放入所述血袋存放架(1)，所述機械手(4)通過取放所述血袋存放框(2)實現(xiàn)對血袋的存放和取出。
8.如權(quán)利要求6所述的智能化血漿存取系統(tǒng)，其特征在于，所述血袋存放架(1)上設(shè)置有2組以上的枕軌(11)，每組枕軌包括兩個枕軌(11 )，所述兩個枕軌(11)之間放置所述血袋存放框(2);每個枕軌(11)的前端設(shè)置導(dǎo)向軌(12)，導(dǎo)向軌(12)向外側(cè)傾斜，每個枕軌(11)與其前端的導(dǎo)向軌(12)所成的角度大于10° ;所述血袋存放框(2)的前端設(shè)置長條形的凹槽(21)。
9.如權(quán)利要求6所述的智能化血漿存取系統(tǒng)，其特征在于，所述血漿的不同特征包括血漿型號、血漿采集的時間、血漿的數(shù)量和檢疫情況；所述冷庫的工作溫度低于_20°C;所述管理系統(tǒng)采用先進先出的原則進行所述取出血袋操作；所述管理系統(tǒng)根據(jù)所述血漿的不同特征將所述血袋分批，相同批的血袋存放于相同或相近的三維坐標位置。
10.如權(quán)利要求6所述的智能化血漿存取系統(tǒng)，其特征在于，還包括監(jiān)控系統(tǒng)，所述監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控所述冷庫內(nèi)各血袋存放位置的溫度情況；所述監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控所述冷庫內(nèi)的血袋的存取情況，對于庫存不足的血漿品種、庫存將超期的血漿品種進行報警。
【文檔編號】B65G1/137GK103754544SQ201410024064
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月17日
【發(fā)明者】蘇宏波, 蘇湊清, 何小剛, 胡昆朋, 于強, 秦彥國 申請人:廣州上諾生物技術(shù)有限公司