本發(fā)明涉及一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求前序部分所述的用于稱重容器的設(shè)備。

背景技術(shù)：

由WO 2011/138448已知一種用于在不同的站之間運(yùn)輸容置器的系統(tǒng)，其中，在容置器承載件中接收容置器。該系統(tǒng)包括控制單元、運(yùn)輸面和驅(qū)動(dòng)器件，該控制單元控制容置器承載件的運(yùn)輸，該運(yùn)輸面被劃分成部分面并且容置器承載件能夠可運(yùn)動(dòng)地布置在這些部分面上，其中，該驅(qū)動(dòng)器件通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元操控，并且各一部分面對(duì)應(yīng)各一驅(qū)動(dòng)器件，其中，各驅(qū)動(dòng)器件構(gòu)造用于以驅(qū)動(dòng)力加速所屬的容置器承載件。該系統(tǒng)以高靈活性見(jiàn)長(zhǎng)，如尤其為了運(yùn)輸實(shí)驗(yàn)室分析系統(tǒng)的試件容置器而需要該高靈活性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于下述任務(wù)，進(jìn)一步優(yōu)化一種稱重系統(tǒng)。該任務(wù)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的特征來(lái)解決。

與此相對(duì)，具有獨(dú)立權(quán)利要求特征的根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備具有以下優(yōu)點(diǎn)：不再必須需要按順序的過(guò)程步驟或固定的過(guò)程步驟。通過(guò)以下方式，即，設(shè)置有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)面和尤其能夠磁性地作用在驅(qū)動(dòng)面上的至少一個(gè)搬運(yùn)器，并且該搬運(yùn)器以能夠以至少兩個(gè)自由度移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)的方式布置在驅(qū)動(dòng)面上并且容器接收部布置在搬運(yùn)器上，可以以特別靈活的方式和方法將容器供入到稱重裝置并且從稱重裝置取走。此外，可以經(jīng)由該驅(qū)動(dòng)原理減小通過(guò)在其他情況下需要的滾子、滑動(dòng)元件或驅(qū)動(dòng)器件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)所導(dǎo)致的微粒排放或磨損，因?yàn)楝F(xiàn)在搬運(yùn)器由于磁性作用可以相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面無(wú)觸碰地運(yùn)動(dòng)。這正是對(duì)于藥物的稱重裝置而言是有利的。此外，改進(jìn)系統(tǒng)的可清潔性，其方式為，僅需要平面的表面，而不需要在其他情況下通常機(jī)械的以及難以凈化的、在驅(qū)動(dòng)裝置與運(yùn)動(dòng)的容器運(yùn)輸裝置之間的連接。此外，正是在裝置中或在針對(duì)稱重裝置的過(guò)程的裝配中減少耗費(fèi)，其方式為，運(yùn)輸裝置對(duì)于容器而言不必總是在固定位置上是可用的。此外，通過(guò)減少封閉部件提高使用壽命。此外，可以避免固定的、不可變的機(jī)械路線。柔性功能不再與位置聯(lián)結(jié)，而是可通過(guò)相應(yīng)的編程在驅(qū)動(dòng)面內(nèi)部的任意位置上確定。該靈活的具有搬運(yùn)器的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)疊加的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方案可以直接對(duì)已充注的容器的晃蕩特性產(chǎn)生影響，其方式為，搬運(yùn)器產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)抵抗已充注的產(chǎn)品的晃蕩。由于驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方案的高靈活性，在更高百分比的容器中或?qū)τ谒腥萜骺梢赃M(jìn)行稱重監(jiān)控，而不由此減低產(chǎn)量。因此，提高設(shè)備的精度和安全性。此外，存在在不良稱重結(jié)果的情況下返回的選項(xiàng)。

在合乎目的的構(gòu)型中設(shè)置，驅(qū)動(dòng)面構(gòu)造為豎直的平面。由此，正是針對(duì)稱重以特別簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)典型的相對(duì)運(yùn)動(dòng)如在稱重裝置的通常豎直地定向的部件之下運(yùn)輸。

在合乎目的的構(gòu)型中設(shè)置，設(shè)置有多個(gè)能夠相互獨(dú)立地驅(qū)使的搬運(yùn)器。因此，可以靈活地構(gòu)型過(guò)程流程，其方式為，可以根據(jù)容器的狀態(tài)駛向其他站。

特別合乎目的地設(shè)置，搬運(yùn)器使容器接收部相對(duì)于稱重裝置運(yùn)動(dòng)，使得至少一個(gè)容器在稱重期間被釋放、尤其不通過(guò)容器接收部保持。由此，以靈活的方式將正期望的容器供入到稱重裝置，而不由此對(duì)另外的容器的常規(guī)的進(jìn)一步處理產(chǎn)生不利影響，所述另外的容器通過(guò)另外的搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)。由此，可以進(jìn)一步提高設(shè)備的生產(chǎn)效率。

在合乎目的的擴(kuò)展方案中設(shè)置，稱重裝置包括用于求取容器的皮重和/或毛重的至少一個(gè)稱重裝置。特別優(yōu)選地，如此構(gòu)型驅(qū)動(dòng)面，使得搬運(yùn)器至少使容器接收部在兩個(gè)稱重裝置之間運(yùn)動(dòng)。由此，可以以靈活的方式和方法求取已充注的容器的充注量。

在合乎目的的構(gòu)型中設(shè)置，設(shè)置有至少一個(gè)封閉站和/或至少一個(gè)充注站和/或至少一個(gè)檢查裝置和/或流入口和/或流出口，并且如此構(gòu)型驅(qū)動(dòng)面，使得搬運(yùn)器至少使容器接收部運(yùn)動(dòng)到前述站中的至少一個(gè)站。特別優(yōu)選地，如此構(gòu)型驅(qū)動(dòng)面，使得搬運(yùn)器在完成稱重之后使具有至少一個(gè)已充注的容器的容器接收部選擇式地運(yùn)動(dòng)到前述站中的至少兩個(gè)站上。因此，可以靈活地構(gòu)型過(guò)程流程，其方式為，可以根據(jù)容器的狀態(tài)駛向不同的站。

另外的合乎目的的拓展方案由另外的從屬權(quán)利要求以及由說(shuō)明書得出。

附圖說(shuō)明

根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的實(shí)施例在附圖中示出并且在下面的說(shuō)明中更詳細(xì)地闡述。附圖示出：

圖1無(wú)源搬運(yùn)器模塊以及具有用于供電的線圈組的有源搬運(yùn)器模塊，

圖2設(shè)備的系統(tǒng)視圖，

圖3用于充注巢式聯(lián)結(jié)的藥物容器的機(jī)器設(shè)計(jì)方案的立體視圖，

圖4和5用于充注尤其藥物容器的另外的機(jī)器設(shè)計(jì)方案的立體視圖，

圖6在九個(gè)不同狀態(tài)a至i下具有平面驅(qū)動(dòng)裝置的流入情況，以及

圖7沒(méi)有專門的操控的具有已充注的容器的搬運(yùn)器以及具有已充注的、具有專門的操控以便減小已充注在容器中的產(chǎn)品的晃蕩的容器的搬運(yùn)器。

具體實(shí)施方式

根據(jù)圖1，基礎(chǔ)平臺(tái)10包括承載板12或驅(qū)動(dòng)面13，至少一個(gè)搬運(yùn)器20可運(yùn)動(dòng)地布置在該承載板或驅(qū)動(dòng)面上。搬運(yùn)器20涉及通常無(wú)源的搬運(yùn)器20，該無(wú)源的搬運(yùn)器優(yōu)選地包括永磁體19，該永磁體與承載板12或驅(qū)動(dòng)面13上的線圈共同作用，用于產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。然而替代地，也可以有源地運(yùn)行搬運(yùn)器20，其方式為，搬運(yùn)器20包括至少一個(gè)用于供電的線圈組，該線圈組與承載板12或驅(qū)動(dòng)面13上的、產(chǎn)生磁場(chǎng)的器件(永磁體、線圈)共同作用，用于產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。圖1示例地示出構(gòu)造為水平平面的第一承載板12或驅(qū)動(dòng)面13，以及與其交界的、構(gòu)造為豎直平面的、另外的承載板12或驅(qū)動(dòng)面13。兩個(gè)布置在這些承載板或驅(qū)動(dòng)面上的搬運(yùn)器20同樣平面地構(gòu)造并且與相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)面13如此共同作用，使得搬運(yùn)器20不僅可以相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面13在驅(qū)動(dòng)面13的平面中以至少兩個(gè)自由度優(yōu)選無(wú)接觸地運(yùn)動(dòng)，而且可以可選地繞驅(qū)動(dòng)面13的法線轉(zhuǎn)動(dòng)。

在根據(jù)圖2的實(shí)施例中，示例地示出具有不同基礎(chǔ)形狀的兩個(gè)搬運(yùn)器20、即基本上為矩形的搬運(yùn)器20及圓形的搬運(yùn)器20。也可以考慮橢圓形的構(gòu)型。承載板12或驅(qū)動(dòng)面13包括多個(gè)零件或拼塊(Kachel)16。拼塊16方形地或矩形地構(gòu)造。拼塊16基本上具有平面的表面，并且層式地構(gòu)建。拼塊16方形地或矩形地構(gòu)造。則拼塊16包括線圈平面18、傳感器平面22以及工作電子部件平面24。此外，設(shè)置有總線系統(tǒng)26，該總線系統(tǒng)將拼塊16與未示出的中央計(jì)算器或處理器連接。此外，設(shè)置有具有對(duì)應(yīng)接頭的供電部28，經(jīng)由這些接頭，工作電子部件平面24或線圈平面18和/或傳感器平面22可以被供以能量。

基礎(chǔ)平臺(tái)10為基底元件。從該基礎(chǔ)平臺(tái)中得到系統(tǒng)在空間中必需的設(shè)計(jì)可能性。基礎(chǔ)平臺(tái)10理解為系統(tǒng)承載件或機(jī)架。該基礎(chǔ)平臺(tái)必須具有必要的剛度。基礎(chǔ)平臺(tái)10可以已經(jīng)接收控制部件和工作電子部件。可選地，承載板12或驅(qū)動(dòng)面13也可以已經(jīng)為基礎(chǔ)平臺(tái)10的組成部分?；A(chǔ)平臺(tái)10提供用于布置另外的功能單元的基底或元件。此外，基礎(chǔ)平臺(tái)10為用于布置另外的運(yùn)輸系統(tǒng)的基底或元件。基礎(chǔ)平臺(tái)10應(yīng)該與其他基礎(chǔ)平臺(tái)是兼容的。在基礎(chǔ)平臺(tái)10的表面上，在驅(qū)動(dòng)面13上布置有可相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)面運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)器20。為此，驅(qū)動(dòng)面13或承載板12產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，該驅(qū)動(dòng)力作用于搬運(yùn)器20并且將該搬運(yùn)器置于期望的運(yùn)動(dòng)中。固定的驅(qū)動(dòng)面13優(yōu)選平面地實(shí)施。如此操控搬運(yùn)器20，使得該搬運(yùn)器能夠以兩個(gè)自由度移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，如接下來(lái)所述，尤其可以以柔性的方式駛向不同的站，如果驅(qū)動(dòng)面13以合適的方式將這些站相互間連接。

搬運(yùn)器20闡述設(shè)備8的可運(yùn)動(dòng)元件。一方面，搬運(yùn)器20用于產(chǎn)生相對(duì)于承載板12或驅(qū)動(dòng)面13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。此外，在搬運(yùn)器20之間進(jìn)行互動(dòng)或在搬運(yùn)器部件之間進(jìn)行互動(dòng)。此外，搬運(yùn)器20產(chǎn)生力到承載板12或驅(qū)動(dòng)面13上。為此，搬運(yùn)器20包括至少一個(gè)用于產(chǎn)生磁場(chǎng)的器件、尤其是磁體、優(yōu)選永磁體19，該永磁體與承載板12或驅(qū)動(dòng)面13的產(chǎn)生游移場(chǎng)(Wanderfeld)的線圈18共同作用，用于產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。在此，承載板12或驅(qū)動(dòng)面13與搬運(yùn)器20之間構(gòu)造有空氣間隙，使得搬運(yùn)器20相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面13可以實(shí)現(xiàn)無(wú)觸碰的運(yùn)動(dòng)。此外，搬運(yùn)器20可以具有用于識(shí)別位置的器件。

在圖2的視圖中立體地示出搬運(yùn)器20。搬運(yùn)器20的下側(cè)17與承載板12或驅(qū)動(dòng)面13共同作用。在搬運(yùn)器20的下側(cè)17上布置有多個(gè)永磁體19。相鄰布置的永磁體19的磁場(chǎng)互不相同。下側(cè)17基本上包括分別具有多個(gè)永磁體19的四個(gè)場(chǎng)。下側(cè)17的中間區(qū)域沒(méi)有永磁體19。WO 2013/059934A1還說(shuō)明一另外的替代的構(gòu)型，該構(gòu)型被包括到本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容中。搬運(yùn)器20由碰撞保護(hù)部23包圍，這在多個(gè)運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)器20的情況下是有利的。

承載板12或驅(qū)動(dòng)面13為根據(jù)圖2的多層部件。該承載板或驅(qū)動(dòng)面具有以下基本功能。一方面，該承載板或驅(qū)動(dòng)面包括用于產(chǎn)生相對(duì)于搬運(yùn)器20的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的器件。此外，產(chǎn)生作用于搬運(yùn)器20上的力。此外，該承載板或驅(qū)動(dòng)面包括用于產(chǎn)生承載板12與搬運(yùn)器20之間的距離(空氣間隙)的器件。此外，承載板12包括用于識(shí)別位置的器件以及用于識(shí)別能量傳遞的器件和用于傳遞信息的器件。

根據(jù)圖3，搬運(yùn)器20具有用于接收至少一個(gè)待運(yùn)輸?shù)娜萜?6的至少一個(gè)容器接收部38。容器接收部38優(yōu)選以這樣的方式縫隙狀地構(gòu)造，使得多個(gè)容器36可以并排地布置，并且這些容器由接收部38保持。然而，容器接收部38的其他構(gòu)型也是可能的。此外，搬運(yùn)器20可以包括用于使容器36運(yùn)動(dòng)的器件。搬運(yùn)器20優(yōu)選澆鑄成型，以便保護(hù)位于內(nèi)部的磁體防止受周圍環(huán)境影響例如防止碰撞。過(guò)程搬運(yùn)器21與搬運(yùn)器20在技術(shù)上是相同或類似地構(gòu)建，然而替代容器36使過(guò)程站的部件運(yùn)動(dòng)，如接下來(lái)還更詳細(xì)地解釋。然而，驅(qū)動(dòng)原理或與所述驅(qū)動(dòng)面13的共同作用沒(méi)有不同。

根據(jù)圖3可以更詳細(xì)地闡釋用于處理尤其巢式聯(lián)結(jié)的容器36的設(shè)備8。在盆32中，如示出的盆狀的容器，位于巢34中的容器36被提供。巢34用于接收尤其在盆32中的容器36。盆流入口40構(gòu)成到未示出的連接在前面的機(jī)器的接口。盆32通過(guò)運(yùn)輸裝置42沿以箭頭表明的運(yùn)輸方向31運(yùn)動(dòng)。可以使用不同的通常的運(yùn)輸解決方案(帶、皮帶)，示出的是以運(yùn)輸皮帶作為運(yùn)輸裝置42的解決方案。原則上可能的是，相應(yīng)于根據(jù)圖1的視圖，借助于平面驅(qū)動(dòng)裝置也在水平平面中運(yùn)輸盆32、即在使用搬運(yùn)器20的情況下，該搬運(yùn)器布置并構(gòu)造在水平取向的承載板12或驅(qū)動(dòng)面13上，用于運(yùn)輸盆32。

根據(jù)圖3，承載板12或驅(qū)動(dòng)面13構(gòu)造為豎直的平面，用于使搬運(yùn)器20運(yùn)動(dòng)。搬運(yùn)器20從在左前方示出的開(kāi)始位置120向上運(yùn)動(dòng)到分開(kāi)位置144中。在分開(kāi)位置144中，搬運(yùn)器20處于取出器件46的作用距離內(nèi)。取出器件46例如構(gòu)造為機(jī)器人或機(jī)械臂。該取出器件用于將設(shè)有容器36的巢34從盆32中取出。取出器件46能夠通過(guò)向上-向下運(yùn)動(dòng)將至少一個(gè)垂直于運(yùn)輸方向31布置的容器排取出和/或放置在搬運(yùn)器20的容器接收部38中。因此，位于巢34中的容器36成排地被取出并因此被分開(kāi)。成排地分開(kāi)理解為多個(gè)容器36基本上單排地垂直于運(yùn)輸方向31布置。

必要時(shí)，搬運(yùn)器20可以實(shí)現(xiàn)將容器36從由取出器件46提供的盆32中取出，其方式為，搬運(yùn)器20自身產(chǎn)生相對(duì)于取出器件46的相對(duì)應(yīng)的取出運(yùn)動(dòng)。為此，在取出位置中，搬運(yùn)器20驅(qū)使(verfahren)容器接收部38經(jīng)過(guò)為了被取出而已經(jīng)立裝的容器36的開(kāi)口。容器接收部38的優(yōu)選縫隙狀的缺口的寬度大于容器36的頸部的直徑。搬運(yùn)器20以這樣的方式驅(qū)使容器接收部38，使得缺口能夠圍繞容器36。隨后實(shí)現(xiàn)對(duì)由容器接收部38圍繞的容器36的保持，其方式為，搬運(yùn)器20如此扭轉(zhuǎn)容器接收部38，使得由此將容器36夾住。由此，優(yōu)選縫隙狀的缺口的內(nèi)邊緣在兩側(cè)與容器36的側(cè)壁進(jìn)入接觸。在容器接收部38與容器36的扭轉(zhuǎn)或形鎖合接觸之后，搬運(yùn)器20向上驅(qū)使現(xiàn)在成排地分開(kāi)的容器36并且使這些容器遠(yuǎn)離。替代地，也可以使巢34下降。

搬運(yùn)器20將所取出的容器排從分開(kāi)位置144向著稱重裝置54運(yùn)輸?shù)椒Q重位置154中。在此，如在圖3中表明的，搬運(yùn)器20保持略傾斜的位置，并因此容器接收部38也保持略傾斜的位置，因此，繼續(xù)可靠地夾住并保持容器36。該稱重裝置54稱重空的容器36，即用于皮重稱重(Tara-Waegung)。為此，搬運(yùn)器20可以沿豎直方向通過(guò)相應(yīng)的向上和向下運(yùn)動(dòng)將待稱重的容器36釋放在稱重裝置54上。通過(guò)搬運(yùn)器20的進(jìn)而容器接收部38的反向傾斜運(yùn)動(dòng)進(jìn)行釋放，使得容器36不再被夾持。正是在稱重時(shí)證實(shí)了成排分開(kāi)的特別優(yōu)點(diǎn)。因此，可以使用常規(guī)的稱重裝置54，56，所述常規(guī)的稱重裝置以通常的方式針對(duì)至少單排的稱重進(jìn)行設(shè)計(jì)。這在至今在任何情況下具有大耗費(fèi)的常規(guī)巢式處理中是有可能的，從而至多僅小百分比被稱重。稱重可以成排地進(jìn)行，或而也可以單個(gè)地進(jìn)行。

在(第一)稱重位置154中完成稱重之后，搬運(yùn)器20將已稱重的空的容器36運(yùn)輸?shù)匠渥⑽恢?48中，在該充注位置上布置有充注站48。為此，搬運(yùn)器20如此傾斜容器接收部38，使得之前被釋放的容器36又被夾持。

充注站48具有充注針72。充注針72優(yōu)選成一排布置、特別優(yōu)選地成垂直于運(yùn)輸方向31的一排布置。待充注的液體例如可以涉及藥物。在充注位置148中，充注針72應(yīng)相對(duì)于容器36相向運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，即，充注針72自身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或容器36通過(guò)搬運(yùn)器20運(yùn)動(dòng)或升高。在圖3中示出的變型中，相對(duì)運(yùn)動(dòng)僅通過(guò)使容器36運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)器20實(shí)現(xiàn)。搬運(yùn)器20一方面保持用于夾持容器20的扭轉(zhuǎn)。一另外的方面，搬運(yùn)器20使容器36在充注過(guò)程期間沿著充注針49的軸線運(yùn)動(dòng)。該相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以在充注過(guò)程期間變化。隨著容器36中充注液面的增加，搬運(yùn)器20使容器36向下下降。由此，減少充注期間干擾的起泡(Blasenbildung)。在完成充注之后，充注針72相對(duì)于容器36彼此遠(yuǎn)離地運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，即，充注針72自身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或容器36通過(guò)搬運(yùn)器20運(yùn)動(dòng)或下降。在該實(shí)施例中，搬運(yùn)器20使容器36平行于充注針72的軸線進(jìn)一步向下下降，使得隨后無(wú)碰撞的側(cè)向運(yùn)動(dòng)是有可能的。

在完成充注之后，搬運(yùn)器20將已充注的容器36運(yùn)輸?shù)揭?另外的)稱重裝置56的感測(cè)區(qū)域內(nèi)的一另外的稱重位置156中。現(xiàn)在可以如此進(jìn)行運(yùn)輸，使得通過(guò)容器36繞水平軸線的合適擺動(dòng)阻止已充注的容器36的晃蕩。為此，在確定的運(yùn)動(dòng)輪廓之后進(jìn)行一另外的傾斜，其中，保持容器36的夾持。在下面結(jié)合圖7進(jìn)一步更詳細(xì)地闡釋抗晃蕩功能。

在稱重裝置56上進(jìn)行毛重稱重。在此，類似像在皮重稱重位置154中那樣，將已充注的容器56放置在稱重裝置56或替代的充注量探測(cè)裝置上并且從稱重裝置或替代的充注量探測(cè)裝置接收已充注的容器。在稱重位置156中應(yīng)該實(shí)現(xiàn)以下功能：通過(guò)相應(yīng)地夾緊來(lái)保持所述容器36，通過(guò)容器接收部38的相應(yīng)的反向扭轉(zhuǎn)來(lái)釋放容器36，使得容器36為了稱重而不再被夾持，以及隨后通過(guò)搬運(yùn)器20的扭轉(zhuǎn)來(lái)夾持所述容器36。

如果在稱重位置156中的毛重稱重應(yīng)該得出充注了不能容忍的量，則搬運(yùn)器20可以提取(ausschleusen)相應(yīng)的容器36和/或可能將該容器帶到充注位置148中以進(jìn)行后計(jì)量(Nachdosierung)。

搬運(yùn)器20將已稱重的容器36帶到封閉位置150中，該封閉位置位于封閉站50的感測(cè)區(qū)域內(nèi)。封閉站50包括至少一個(gè)放置管64和挺桿62。放置管64和挺桿62成排地布置、尤其在垂直于運(yùn)輸方向31的一排中布置。此外，封閉件37像例如塞子借助于供入裝置76供入至放置管64，以便封閉已充注的容器36。封閉件37到達(dá)放置管64的內(nèi)部中。如此構(gòu)造放置管64，使得封閉件37在周向側(cè)上被稍微壓縮，從而該封閉件隨后在容器開(kāi)口中又膨脹并因此封閉該容器開(kāi)口。封閉件37被帶到位于容器開(kāi)口上方的一合適位置中?，F(xiàn)在進(jìn)行容器36與封閉件37之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，其方式為，挺桿62插入到放置管64中并且將封閉件37按壓到容器開(kāi)口中。替代地或附加地，容器36也可以自身通過(guò)搬運(yùn)器20向著封閉件37運(yùn)動(dòng)。容器36被封閉。

隨后，已封閉的容器36被帶到重置位置152中，用于重置到巢34中。為此，搬運(yùn)器20將已封閉的容器36帶到操作裝置52的感測(cè)區(qū)域內(nèi)。該操作裝置52可以例如涉及機(jī)器人。操作裝置52例如將已由盆32運(yùn)輸?shù)目盏某?4取出。搬運(yùn)器20將已分開(kāi)的容器重置到巢34中。為此，在重置位置中將被夾持的容器帶到巢34中。通過(guò)搬運(yùn)器20或容器接收部38反向扭轉(zhuǎn)優(yōu)選到水平又消除了夾緊。隨后，搬運(yùn)器20使不帶有容器36的容器接收部38運(yùn)動(dòng)。

在巢34的所有排裝配有容器36之后，操作裝置52通過(guò)升高和下降將裝填有容器36的巢34重置到空的盆34中。該重置功能可借助于搬運(yùn)器20和操作裝置52、例如機(jī)器人或者外部的軸線龍門式機(jī)器人(Achsportal)或類似設(shè)備實(shí)現(xiàn)。

隨后，搬運(yùn)器20從重置位置152又運(yùn)動(dòng)回到初始位置140中。這可以例如在構(gòu)型為有源平面驅(qū)動(dòng)裝置的搬運(yùn)器20中實(shí)現(xiàn)。替代地，具有靜態(tài)游移場(chǎng)和/或附加的導(dǎo)向裝置的平面驅(qū)動(dòng)裝置也是有可能的，或而也可能的是無(wú)源輸送器件(例如鏈、皮帶等等)。

已裝填的盆32已經(jīng)位于流出口58上，該流出口作為到連接在后面的機(jī)器的接口使用。

接下來(lái)的可選過(guò)程步驟可以被集成到處理中。這可以根據(jù)應(yīng)用特定地并且模塊化地實(shí)現(xiàn)：封閉氣熏(Schliessbegasung)、真空塞置(Vakuumstopfensetzen)、預(yù)氣熏、雙腔、注射器/卡普爾注射器(Karpule)、翻邊(Boerdeln)、裝入混合滾珠或懸浮、檢查(前封閉、容器、針、塞座、剩余氧氣、充注高度、剩余空氣氣泡)、取出站、標(biāo)記、避免產(chǎn)品損失。

根據(jù)圖4可以更詳細(xì)地闡釋用于處理容器尤其是卡普爾注射器的設(shè)備8。以未更詳細(xì)地示出的方式和方法提供待充注的容器36。在此，尤其可以涉及要以液體藥物來(lái)充注的容器36例如注射器、安瓿、卡普爾注射器、小瓶或類似件。

流入口40構(gòu)成到未示出的連接在前面的機(jī)器的接口。根據(jù)圖4的容器接收部38包括兩個(gè)設(shè)有同軸心的部分圓形的缺口的條板，這些條板沿著搬運(yùn)器20的表面走向。示例地，可以接收四個(gè)容器36。然而，其他合適的數(shù)量也是有可能的。

根據(jù)圖4，承載板12或驅(qū)動(dòng)面13構(gòu)造為豎直平面，用于搬運(yùn)器20的運(yùn)動(dòng)。搬運(yùn)器20從在左前方示出的開(kāi)始位置120向上運(yùn)動(dòng)到流入位置140中。在流入位置140中，搬運(yùn)器20位于已供入的容器36的作用距離內(nèi)。在流入位置140中，經(jīng)由未更詳細(xì)地示出的操作裝置或類似裝置將已供入的容器36帶到容器接收部38中。

搬運(yùn)器20將已接收的容器36從流入位置140向著封閉站50尤其為了裝入作為如用于此處的常規(guī)封閉件37的活塞塞子，如針對(duì)卡普爾注射器，上下敞開(kāi)的玻璃小管，典型地運(yùn)輸?shù)窖b入位置141中。在此，容器36從下通過(guò)封閉件37(塞子)封閉。封閉站50包括至少一個(gè)按壓裝置(Niederhalter)66和挺桿68。多個(gè)按壓裝置66和挺桿68平行于運(yùn)輸方向31或平行于驅(qū)動(dòng)面13相應(yīng)于容器接收部38的接收部幾何結(jié)構(gòu)前后相繼地布置。在此，不同的變型是可能的，如產(chǎn)生塞子或封閉件37與容器36之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。按壓裝置66和/或挺桿68則可以由伺服驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)運(yùn)動(dòng)，或也可以借助于搬運(yùn)器20或過(guò)程搬運(yùn)器21來(lái)運(yùn)動(dòng)。在圖4中示出一變型，在該變型中，分別由過(guò)程搬運(yùn)器21使按壓裝置66和挺桿68運(yùn)動(dòng)。過(guò)程搬運(yùn)器21理解為這樣的搬運(yùn)器20，該搬運(yùn)器使具有對(duì)應(yīng)部件的確定過(guò)程步驟(封閉例如放置活塞、充注等等)運(yùn)動(dòng)，然而不直接使容器36運(yùn)動(dòng)。在放置封閉件37時(shí)，上方的過(guò)程搬運(yùn)器21驅(qū)使按壓裝置66朝由搬運(yùn)器20提供的容器36的上側(cè)運(yùn)動(dòng)。下方的過(guò)程搬運(yùn)器21使由挺桿68接收的封閉件37向上運(yùn)動(dòng)并且將該挺桿按壓到容器36的下側(cè)中。

在容器36在裝入位置141中通過(guò)封閉件37(塞子)從下封閉之后，搬運(yùn)器20將容器36帶到滾珠放入位置143中。在此，容器36位于滾珠放入站43的供入裝置70的下方，經(jīng)由該供入裝置，一個(gè)或多個(gè)滾珠被帶到容器36的內(nèi)部中，如這對(duì)于確定藥物的一定遞給方式而言是需要的。

在滾珠被放入之后，搬運(yùn)器20將容器36帶到預(yù)充注位置147中。在那可以設(shè)置有預(yù)充注站47的多個(gè)充注針72，搬運(yùn)器20將待預(yù)充注的容器36帶到這些充注針下方。為此，充注針72平行于運(yùn)動(dòng)方向31成排布置。可以設(shè)置多個(gè)預(yù)充注點(diǎn)，在圖4中示例性地設(shè)置分別具有四個(gè)充注針72的三個(gè)預(yù)充注點(diǎn)?？梢匀绱瞬倏匕徇\(yùn)器20，使得該搬運(yùn)器駛向一空著的預(yù)充注點(diǎn)。為此，應(yīng)該設(shè)置有用于分析評(píng)價(jià)當(dāng)前的搬運(yùn)器位置的相應(yīng)的傳感裝置，該傳感裝置識(shí)別搬運(yùn)器20在一預(yù)充注點(diǎn)上的存在性，并且經(jīng)由上級(jí)控制裝置如此使相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)面13起作用，使得搬運(yùn)器20不向被占用的預(yù)充注點(diǎn)行駛。

充注針72要么可以如在圖4中示出的剛性地布置，要么可運(yùn)動(dòng)地布置?？傊畠?yōu)選地，在充注針72和容器36之間進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，根據(jù)產(chǎn)品類型以高過(guò)或低于充注液位的方式實(shí)現(xiàn)充注，以便支持無(wú)泡沫的充注。為此，使充注針72和/或容器36運(yùn)動(dòng)?？梢杂伤欧?qū)動(dòng)裝置或搬運(yùn)器20或過(guò)程搬運(yùn)器21使充注針72運(yùn)動(dòng)。然而，在根據(jù)圖4的實(shí)施例中，借助于搬運(yùn)器20使容器36相對(duì)于充注針72運(yùn)動(dòng)。在充注期間，搬運(yùn)器20使容器36平行于充注針72的軸線向下遠(yuǎn)離充注針72。剛性的充注針72的優(yōu)點(diǎn)在于，由于無(wú)運(yùn)動(dòng)的充注過(guò)程而使得在該微粒敏感過(guò)程區(qū)域中微粒排放減少，如否則例如在輸入管線或者類似件運(yùn)動(dòng)時(shí)由于摩擦而可能出現(xiàn)該微粒排放。在該變型中，例如也可以實(shí)現(xiàn)充注針72的固定布管設(shè)置。搬運(yùn)器20也可以通過(guò)略傾斜使容器36在充注過(guò)程期間也略傾斜地放置，以便支持無(wú)泡沫的充注。容器36可以以略傾斜地放置的方式在充注過(guò)程期間平行于充注針72的軸線下降。

在完成預(yù)充注之后，搬運(yùn)器20使已預(yù)充注的容器36從預(yù)充注位置147運(yùn)動(dòng)到剩余充注位置149中。在那，剩余充注站49包括多個(gè)平行于運(yùn)輸方向31成排地布置的充注針72以及相應(yīng)的傳感裝置，經(jīng)由該傳感裝置可以控制并監(jiān)視準(zhǔn)確的剩余充注。如已結(jié)合預(yù)充注站47，容器36與充注針72之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)在充注期間應(yīng)該是有可能的?，F(xiàn)在，在根據(jù)圖4的實(shí)施例中，剩余充注站49的充注針72可運(yùn)動(dòng)地布置在過(guò)程搬運(yùn)器21上。經(jīng)由過(guò)程搬運(yùn)器21的運(yùn)動(dòng)又可以以高過(guò)或低于充注液位的方式實(shí)現(xiàn)充注，其方式為，充注針72在充注過(guò)程期間平行于容器36的軸線從該容器中向上拉回。替代地，可以考慮，在充注過(guò)程期間使充注針72和/或容器36略傾斜地放置，用于優(yōu)化充注過(guò)程。替代地，也可以考慮，相對(duì)于充注針72附加地也在充注過(guò)程期間使容器36運(yùn)動(dòng)。

在完成剩余充注之后，搬運(yùn)器20使已正確地充注的容器36從剩余充注位置149運(yùn)動(dòng)到位置151中，在該位置中，封閉件37或蓋被供給容器36。封閉站50包括容置器74，封閉件37儲(chǔ)備在該容置器中并且經(jīng)由供入裝置76分開(kāi)地以合適的方式被提供。在此，搬運(yùn)器20使容器36通過(guò)優(yōu)選連續(xù)的拖拽運(yùn)動(dòng)在供入裝置76上沿著運(yùn)動(dòng)，使得封閉件37置于容器開(kāi)口上。

隨后，搬運(yùn)器20使設(shè)有封閉件37的容器36運(yùn)動(dòng)到封閉位置150中。在此，封閉件37和容器36位于封閉站50的感測(cè)區(qū)域內(nèi)。在此，例如可以涉及翻邊站53。相應(yīng)的翻邊滾子未示出。搬運(yùn)器20將容器36定位在翻邊站53的感測(cè)區(qū)域內(nèi)，該翻邊站進(jìn)行例如為鋁蓋的封閉件37與容器36的形鎖合連接。之后，容器36以期望的方式被封閉。

隨后，搬運(yùn)器20可以將已封閉的容器36帶到可選地可能的檢查位置155中，該檢查位置位于檢查站55的感測(cè)區(qū)域內(nèi)。該檢查站可以配備有相應(yīng)的傳感裝置，以便自動(dòng)地感測(cè)并分析評(píng)價(jià)期望的檢查評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。

隨后，已封閉的容器36被帶到流出位置160中在流出口60的感測(cè)區(qū)域內(nèi)，該流出口必要時(shí)將容器36供入到另外的處理步驟?？山柚诎徇\(yùn)器20和/或操作裝置52、例如機(jī)器人或者外部的軸線龍門式機(jī)器人或類似設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)交。

隨后，空的搬運(yùn)器20從流出位置160又運(yùn)動(dòng)回到初始位置140中。這可以例如在構(gòu)型為有源平面驅(qū)動(dòng)裝置的搬運(yùn)器20中實(shí)現(xiàn)。替代地，具有靜態(tài)游移場(chǎng)和/或附加的導(dǎo)向裝置的平面驅(qū)動(dòng)裝置也是有可能的，或而也可能的是無(wú)源輸送器件(例如鏈、皮帶等等)。

圖5示出用于處理容器36、尤其是安瓿或小瓶的設(shè)備8。經(jīng)由螺旋輸送器39將待充注的容器36垂直于承載板12或驅(qū)動(dòng)面13的平面供入。換向輪45負(fù)責(zé)容器36平行于承載板12的表面換向90°到流入位置140中。在那，搬運(yùn)器20負(fù)責(zé)使容器36從流入口40進(jìn)入到容器接收部38中。為此，可以設(shè)置合適的實(shí)現(xiàn)所述運(yùn)輸?shù)牟僮鹘鉀Q方案。示例地，可以設(shè)置至少兩個(gè)搬運(yùn)器20，這些搬運(yùn)器直接相互鄰接地被帶到換向輪45與承載板12或驅(qū)動(dòng)面13之間。搬運(yùn)器20以和換向輪45上的流入的容器36相同的速度運(yùn)動(dòng)。如果第一搬運(yùn)器20的所有容器接收部38被填裝并且該第一搬運(yùn)器離開(kāi)換向輪45的感測(cè)區(qū)域，則第三搬運(yùn)器20已經(jīng)待命。在這期間，第二搬運(yùn)器20以已同步(aufsynchronisieren)的速度以由換向輪45供入的容器36裝填并且繼續(xù)。

圖6示出接收經(jīng)由換向輪45供入的容器的不同步驟。如在圖5中也示出，換向輪45繞平行于承載板12或驅(qū)動(dòng)面13的平面的一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。換向輪45的位于外部的容器接收部也布置在與驅(qū)動(dòng)面13隔開(kāi)間距的、位于相對(duì)于驅(qū)動(dòng)面13最近的位置上。如此選擇該間距，使得在驅(qū)動(dòng)面13與換向輪45的最近的位于外部的容器接收部之間可以如此布置有搬運(yùn)器20的容器接收部38，使得待轉(zhuǎn)交的容器36在兩個(gè)接收部之間經(jīng)過(guò)。

在第一步驟(圖6a)中，第一搬運(yùn)器20.1和第二搬運(yùn)器20.2位于換向輪45附近，然而還未處于配合中。在第二步驟(圖6b)中，第一搬運(yùn)器20.1將容器接收部38帶到具有換向輪45的高度上。第一搬運(yùn)器20.1使容器接收部38相對(duì)于換向輪45的平面平行地取向，例如如在圖5和6中所示水平地取向。第二搬運(yùn)器20.2繼續(xù)靠近換向輪45。在第三步驟(圖6c)中，第一搬運(yùn)器20.1以和換向輪45的容器接收部的轉(zhuǎn)動(dòng)速度相同的速度運(yùn)動(dòng)。第一搬運(yùn)器20.1被同步。換向輪45的容器接收部和第一搬運(yùn)器20.1也如此相對(duì)置，使得位于它們之間的容器36可以從換向輪45中可靠地轉(zhuǎn)移到第一搬運(yùn)器20.1上。第二搬運(yùn)器20.2同樣如第三搬運(yùn)器20.3繼續(xù)靠近。在第四步驟(圖6d)中，第二搬運(yùn)器20.2合適地取向。第一搬運(yùn)器20.1為了接收容器36而與換向輪45同步地繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。第三搬運(yùn)器20.3繼續(xù)向著換向輪45上運(yùn)動(dòng)。在第五步驟(圖6e)中，第二搬運(yùn)器20.2被同步，以和換向輪45的容器接收部相同的速度運(yùn)動(dòng)。容器接收部38直接銜接到第一搬運(yùn)器20.1的容器接收部上。第一搬運(yùn)器20.1繼續(xù)以恒定的速度運(yùn)動(dòng)并且接收由換向輪45供入的容器36。在第六步驟(圖6f)中，第一搬運(yùn)器和第二搬運(yùn)器20.1，20.2以同一速度繼續(xù)在換向輪45的感測(cè)區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。第三搬運(yùn)器20.3繼續(xù)靠近。在第七步驟(圖6g)中，第三搬運(yùn)器20.3將它的容器接收部38運(yùn)動(dòng)到與換向輪45的高度相同的高度上。第一搬運(yùn)器和第二搬運(yùn)器20.1，20.2繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。第一搬運(yùn)器20.1開(kāi)始離開(kāi)換向輪45的范圍。在第八步驟(圖6h)中，第一搬運(yùn)器20.1不再處于與換向輪45的配合中并且使現(xiàn)在完全設(shè)有容器36的容器接收部38向著下一過(guò)程站運(yùn)動(dòng)。第二搬運(yùn)器和第三搬運(yùn)器20.2，20.3以和換向器45相同的速度繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。第四搬運(yùn)器20.4被帶到換向輪45附近。在第九步驟(圖6i)中，第四搬運(yùn)器20.4的容器接收部38被帶到和換向輪45的接收部相同的高度上。第二搬運(yùn)器和第三搬運(yùn)器20.2，20.3直接前后相繼地以和換向輪45的接收部的周向速度相同的速度運(yùn)動(dòng)。然后，又銜接從圖6g開(kāi)始的步驟。

根據(jù)圖5，承載板12或驅(qū)動(dòng)面13構(gòu)造為豎直平面，用于搬運(yùn)器20的運(yùn)動(dòng)。搬運(yùn)器20從在左前方示出的開(kāi)始位置120向上運(yùn)動(dòng)到接收位置140中。因此，在接收位置140中執(zhí)行相應(yīng)的保持、抓握和定位功能。搬運(yùn)器20將所取出的容器排從接收位置140向著稱重裝置54運(yùn)輸?shù)椒Q重位置154中。稱重裝置54包括多個(gè)未更詳細(xì)地標(biāo)記的秤單元，這些秤單元平行于運(yùn)輸方向31成排布置。稱重裝置54可以如通過(guò)箭頭標(biāo)明地向上和向下運(yùn)動(dòng)，以便與待稱重的容器36進(jìn)入接觸中。該稱重裝置54稱重空的容器36，即用于皮重稱重。為此，搬運(yùn)器20可以沿豎直方向通過(guò)相應(yīng)的向上運(yùn)動(dòng)和向下運(yùn)動(dòng)將待稱重的容器36釋放在稱重裝置54上。這可以成排地進(jìn)行，或而也可以單個(gè)地進(jìn)行。在稱重位置154中應(yīng)該實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)器20或容器承載件38的以下功能：將容器36放置在稱重裝置54上并接收稱重裝置54上的容器36。

在(第一)稱重位置154中完成稱重之后，搬運(yùn)器20將已稱重的空的容器36運(yùn)輸?shù)匠渥⑽恢?48中，在該充注位置上布置有充注站48。充注站48具有充注針72，這些充注針優(yōu)選成一排布置，該排平行于運(yùn)輸方向31定向。待充注的液體例如可以涉及藥物。在充注位置148中，充注針72相對(duì)于容器36運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，即，充注針72自身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或容器36通過(guò)搬運(yùn)器20運(yùn)動(dòng)或升高。充注針72可以在未示出的、類似于在根據(jù)圖4的實(shí)施例中的替代方案中由過(guò)程搬運(yùn)器21在充注過(guò)程期間運(yùn)動(dòng)。如已經(jīng)在結(jié)合根據(jù)圖3和4的實(shí)施例更準(zhǔn)確地闡述的，該相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以在充注過(guò)程期間變化。在完成充注之后，充注針72相對(duì)于容器36彼此遠(yuǎn)離地運(yùn)動(dòng)。這可以由此實(shí)現(xiàn)，即，充注針72自身可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造和/或容器36通過(guò)搬運(yùn)器20運(yùn)動(dòng)或下降。

在完成充注之后，搬運(yùn)器20將已充注的容器36運(yùn)輸?shù)揭涣硗獾姆Q重位置156中、到一另外的稱重裝置56的感測(cè)區(qū)域內(nèi)?，F(xiàn)在可以如此進(jìn)行運(yùn)輸，使得通過(guò)容器36繞水平軸線的合適擺動(dòng)阻止已充注的容器36的晃蕩，如通過(guò)相應(yīng)的箭頭表明。

在稱重裝置56上進(jìn)行毛重稱重。在此，類似像在皮重稱重位置154中那樣，將已充注的容器56放置在稱重裝置56或替代的充注量探測(cè)裝置上并且從稱重裝置56或替代的充注量探測(cè)裝置接收已充注的容器。一另外的稱重裝置54也又可運(yùn)動(dòng)地構(gòu)造，用于接收待稱重的容器36。在稱重位置156中應(yīng)該實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)器20或容器接收部38的以下功能：將容器36放置在稱重裝置54上并接收稱重裝置54上的容器36。

如果稱重位置156中的毛重稱重應(yīng)該得出充注了不能容忍的量，則搬運(yùn)器20可提取未正確充注的容器36或可能將該容器帶到充注位置148中以進(jìn)行后計(jì)量。

搬運(yùn)器20將已稱重的容器36帶到封閉位置150中，該封閉位置位于封閉站50的感測(cè)區(qū)域內(nèi)。封閉站50示例地構(gòu)造為塞子放置站。該封閉站包括至少一個(gè)用于封閉件37的容置器74，該封閉站以合適的方式提供供入裝置76。現(xiàn)在進(jìn)行容器36與封閉件37之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。為此，搬運(yùn)器20使敞開(kāi)的容器36向上運(yùn)動(dòng)，使得封閉件37可以被裝入到容器開(kāi)口中。

隨后，已封閉的容器36被帶到流出位置160中，用于轉(zhuǎn)移到流出口60中。為此，設(shè)置有換向輪58，該換向輪接收被供入的容器36并在90°轉(zhuǎn)動(dòng)之后將這些容器轉(zhuǎn)移到呈螺旋輸送器形式的流出口60中。在此，搬運(yùn)器20同步到換向輪58的速度上，使得該搬運(yùn)器在轉(zhuǎn)交位置中以和輸送輪58的周向速度相同的速度運(yùn)動(dòng)。

隨后，搬運(yùn)器20從流出位置160又運(yùn)動(dòng)回到開(kāi)始位置120中。這可以例如在構(gòu)型為有源平面驅(qū)動(dòng)裝置的搬運(yùn)器20中實(shí)現(xiàn)。替代地，具有靜態(tài)游移場(chǎng)和/或附加的導(dǎo)向裝置的平面驅(qū)動(dòng)裝置也是有可能的，或而也可能的是無(wú)源輸送器件(例如鏈、皮帶等等)。

已充注的容器36在流出口60中待命，該流出口作為到可能連接在后面的機(jī)器的接口。

接下來(lái)的可選的過(guò)程步驟可以被集成到處理中。這可以根據(jù)應(yīng)用特定地并且模塊化地實(shí)現(xiàn)：氣熏、滾壓、壞件流出/好件流出、檢查、取出站、螺紋擰緊站、標(biāo)記、倉(cāng)儲(chǔ)化、避免產(chǎn)品損失。

根據(jù)圖7，搬運(yùn)器20設(shè)有容器接收部38，以標(biāo)暗的產(chǎn)品35充注的容器36位于該容器接收部中。產(chǎn)品35的充注液面在第一狀態(tài)a下水平地定向。在該第一狀態(tài)a，a’下，產(chǎn)品35處于靜止中(加速度和速度等于零)。與未示出的驅(qū)動(dòng)面13共同作用的搬運(yùn)器20可繞轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)33轉(zhuǎn)動(dòng)。

在圖7的上排中示出沒(méi)有用于阻止產(chǎn)品35晃蕩的操控的搬運(yùn)器20，在位于它下方的排中示出具有用于在相應(yīng)的狀態(tài)下阻止產(chǎn)品35晃蕩的操控的搬運(yùn)器20。在第二狀態(tài)b，b’下，搬運(yùn)器20以恒定的正加速度a加速產(chǎn)品。速度v相應(yīng)地線性增加。在上方(狀態(tài)b)的產(chǎn)品35晃蕩，產(chǎn)品35的充注液面相對(duì)于水平線傾斜或不再垂直于容器軸線定向。然而，在下方示出的為了阻止晃蕩而操控搬運(yùn)器(狀態(tài)b’)的情況下，搬運(yùn)器20將容器接收部38繞轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)31扭轉(zhuǎn)一角度α。角度α與相應(yīng)的加速度a有關(guān)(tanα＝a/g，其中，a為搬運(yùn)器20的加速度，g為重力加速度)。角度α闡述相對(duì)于正常位置或靜止位置的扭轉(zhuǎn)。根據(jù)狀態(tài)b’，通過(guò)搬運(yùn)器20的扭轉(zhuǎn)阻止晃蕩。產(chǎn)品35的充注液面保持垂直于容器軸線取向。

在經(jīng)過(guò)了加速階段(狀態(tài)b，b’)之后，現(xiàn)在銜接具有恒定速度的階段(狀態(tài)c，c’)。在該階段中，搬運(yùn)器20不再扭轉(zhuǎn)一角度α(α＝0)。

在隨后的階段(狀態(tài)d，d’)中，搬運(yùn)器20以恒定的負(fù)加速度減速。在無(wú)抗晃蕩操控的情況下(狀態(tài)d)，充注液位不再垂直于容器軸線取向。與之相對(duì)，在有抗晃蕩操控的情況下(狀態(tài)d’)，搬運(yùn)器20如示出的使容器承載件38扭轉(zhuǎn)一角度α(tanα＝a/g，其中，a為搬運(yùn)器20的(負(fù))加速度，g為重力加速度)。由此，充注液面垂直于容器軸線定向，因此阻止晃蕩。

使用呈平面驅(qū)動(dòng)裝置形式與承載板12或驅(qū)動(dòng)面13共同作用的搬運(yùn)器20，21不僅開(kāi)辟了容器運(yùn)輸?shù)撵`活性的可行方案，而且開(kāi)辟了過(guò)程站的部件的運(yùn)動(dòng)的柔性的可行方案。所述或根據(jù)應(yīng)用設(shè)置的過(guò)程站38，40，43，44，47，48，49，50，51，53，54，55，56也可以以其他的方式和方法裝配在設(shè)備8中；基于柔性的運(yùn)輸系統(tǒng)可以非常柔性且模塊化地構(gòu)建設(shè)備并且必要時(shí)改變?cè)O(shè)備。基于基本上無(wú)接觸的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正適合于應(yīng)用在藥物行業(yè)中的充注裝置和/或封閉裝置和/或稱重裝置中，因?yàn)槟抢镪P(guān)于微粒純度方面的要求是特別高的。然而，原則上其他的應(yīng)用領(lǐng)域也是有可能的。