本發(fā)明涉及一種全藥品智能發(fā)藥機，具體涉及到醫(yī)院門診或住院藥房或商業(yè)藥房的藥品存儲及全藥品的智能發(fā)藥裝置。

背景技術：

目前，自動化藥房已經逐漸被國內外的大中型醫(yī)院所使用，已有的自動化藥房一般為盒裝藥品發(fā)藥機配合回轉藥柜、專用藥品存儲柜的組合模式，這種組合模式占地面積大，設備成本高，不適合中小型醫(yī)院推廣。對綜合性中小型醫(yī)院藥房，藥房本身的特點是藥品品種多，單品種儲藥量少；藥房的使用空間小，工作人員少；相對每個工作人員的工作強度和工作壓力比較大。

針對中小型醫(yī)院藥房特點，發(fā)明一種全藥品智能發(fā)藥機，發(fā)藥機能存儲任意包裝形式的藥品，根據不同包裝形式采用不同的取藥方法，提高了發(fā)藥機發(fā)藥速度，擴大了藥品的容納種類，實現了藥品的可控溫度存儲，針對每個處方從人找藥變成藥找人，降低藥劑師的勞動強度，提高藥品發(fā)放的效率和準確率。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的是提供一種全藥品智能發(fā)藥機，能夠存儲所有包裝的藥品，能夠將盒裝藥品、板型藥品以及其他包裝的藥品用不同的方法取出，能夠實現管制藥品的雙驗證模式，能夠判斷所取藥品的數量準確性，能夠自動盤點，能夠實現藥品存儲的溫度控制。

為實現本發(fā)明的目的，采取以下技術方案來實現：

一種全藥品智能發(fā)藥機（圖1），包括支撐XY導軌和儲藥倉位連接架的龍骨1；帶動機械手運動的XY導軌7,71,6；存放儲藥框的儲藥倉位陣列3；通用儲藥框5、盒裝藥品儲藥框4；實現儲藥筐出入倉位的電動機械手11；實現盒裝藥品取藥動作的氣動機械手12及接藥裝置、盒裝藥品出藥通道8；帶稱重裝置的藥位抽屜10, 取藥位9，智能藥架13；雙驗證專用藥品存儲柜；完成設備運動的控制管理系統(tǒng)以及保證設備內溫濕度的溫濕度調節(jié)裝置2。

特點是：所述龍骨1是發(fā)藥機所有裝置支撐的基礎，所述儲藥倉位陣列3由儲藥倉位組成，儲藥倉位用來放置儲藥框，所述儲藥框分為通用藥品儲藥框5、盒裝藥品儲藥框4，通用藥筐可以放置任意包裝的藥品，盒裝藥品儲藥框內密集排放盒裝藥品；所述XY導軌由三根直線模組組成，其中X向導軌為兩根7,71，連接在龍骨底架和頂架，由兩個電機形成同步的X向運動，Y向導軌6兩端分別與X向底部和頂部導軌的滑塊連接，由電機驅動Y向導軌滑塊，形成機械手Y向運動；所述電動機械手11安裝在Y向導軌滑塊上，由XY向運動使電動機械手11可以移動任意位置的儲藥框，完成上藥和出藥過程；所述氣動機械手12及接藥裝置，安裝在Y向導軌電動機械手11的另一側，氣動機械手12的吸盤、氣缸協(xié)同動作，連續(xù)吸取同一處方的盒裝藥品放置在由接藥導向裝置和送藥滑道組成的接藥裝置內；取完后，氣動機械手12沿XY導軌移動，將接藥裝置內的藥品送到盒裝藥品出藥通道8的上方，接藥裝置動作，藥品倒入出藥通道8內，出藥通道的氣動系統(tǒng)工作，出藥門打開，藥品落入已經關聯(lián)處方信息的取藥籃中；所述帶稱重裝置的藥位抽屜10位于取藥位兩側，每個取藥位兩個藥位抽屜，非盒裝藥品出藥時，通用儲藥筐5被電動機械手11放到帶稱重裝置藥位抽屜的藥筐托架上，稱重傳感器工作，秤出儲藥框及其藥品重量，管理系統(tǒng)計算出藥品數量，藥位抽屜的氣動系統(tǒng)工作，儲藥框被送出，按照顯示屏提示數量手工取出藥品，放入已經關聯(lián)處方信息同時有盒裝藥品的取藥籃中，按抽屜收回按鈕，氣動系統(tǒng)工作，抽屜收回，稱重傳感器工作，管理系統(tǒng)計算出取藥數量，與當前處方比對，如取藥數量不正確，抽屜再次被彈出，更改藥品數量，如果取藥數量正確，電動機械手將藥筐送回到儲藥倉位；所述雙驗證專用藥品存儲柜位于電動機械手不能到達的位置，存儲柜在發(fā)藥機冷藏空間內，由帶孔鋼板隔離；存儲柜由存儲箱組成，存儲箱安裝指示燈，存儲箱門安裝指紋鎖，存儲柜門安裝指紋鎖，存儲柜門鎖與存儲箱門鎖指紋可不相同，發(fā)藥時由指定人員通過指紋驗證打開存儲柜門，存儲柜內對應存儲箱燈光閃爍，醫(yī)師通過指紋驗證打開存儲箱門，取出藥品，控制系統(tǒng)記錄專用藥品存儲柜的指紋記錄；所述控制系統(tǒng)由控制主機、PLC系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)、溫濕度調節(jié)系統(tǒng)、控制軟件組成；設備接收到每個處方，系統(tǒng)自動判斷盒裝藥品、非盒裝藥品，氣動機械手將盒裝藥品有序取出后送到盒裝藥品出藥通道，非盒裝藥品由電動機械手順序將儲藥框送到指定的出藥口；設備的取藥位上，每個取藥位有讀卡器讀取取藥籃的信息與當時所處理處方關聯(lián)，設備將處方藥品發(fā)完后由人工將取藥籃放置到有讀卡器的智能藥架上，患者取藥時劃卡，智能藥架上對應處方的取藥籃位置指示燈閃爍提示。

詳細設計時，上述的全藥品智能發(fā)藥機，所述龍骨1包括龍骨底架、龍骨頂架、頂部橫梁、四角支撐柱和橫梁支撐柱；龍骨底架和龍骨頂架均為分體結構，每個結構體由方型鋼和槽鋼焊接形成，龍骨底架上端焊接并加工有導軌安裝面、支撐柱安裝面、型材安裝面；龍骨頂架下端焊接并加工有橫梁支撐柱焊接面、支撐柱安裝面、型材安裝面；橫梁支撐柱焊接并加工有頂部橫梁安裝面；頂部橫梁側面焊接并加工有導軌安裝面。

進一步地，上述的全藥品智能發(fā)藥機，所述儲藥倉位3由型材、藥筐托架與龍骨支撐柱組裝形成，所述藥筐托架包括支板21、隔離條22、壓板23，所述支板21連接在型材上起藥筐支撐作用，所述隔離條22安裝在支板21上面，起隔離和定位的作用，所述壓板23安裝在支板與型材連接處，起固定和定位的作用。儲藥倉位寬度相同，儲藥倉位長度相同，儲藥倉位的高度根據儲藥框的高度、盒裝藥品儲藥框的高度、板型藥品儲藥框的高度可以調整。

進一步地，上述的全藥品智能發(fā)藥機，所述XY導軌由三根直線模組組成，其中X向導軌為兩根，連接在龍骨底架中間部位的7和頂架中間部位的71，底部導軌7置于龍骨底架上端的導軌安裝面，導軌7向上平放；頂部導軌71置于頂部橫梁導軌安裝面，導軌71向側側放；X向上下兩個導軌由各自的電機驅動，由控制系統(tǒng)保證上下滑塊同步運行，形成機械手X向運動；Y向導軌6兩端分別與X向底部導軌7和頂部導軌71的滑塊連接，由電機驅動Y向導軌滑塊，形成機械手Y向運動。

進一步地，上述的全藥品智能發(fā)藥機，所述電動機械手（圖4）完成儲藥框進出倉位的動作，包括底板組件41、中間層組件412、電動機械手托板49、夾緊裝置421、傳動系統(tǒng)，所述底板組件包括底板420、電機連接板419、夾緊裝置氣缸連接板418，電機連接板419與底板41連接，電機連接板另一邊連接電機44和正反向從動齒輪42,45，所述電機帶有減速器，所述減速器和傳動系統(tǒng)的主動齒輪43連接；所述底板41一端一側連接皮帶并有皮帶張緊裝置46，底板41另一端另一側連接皮帶并有皮帶張緊裝置422，底板兩端安裝限位傳感器423,414，底板兩側安裝底層導軌軸承416和橫向防側移軸承組件415；所述中間層底面安裝齒條，中間層兩端中間安裝帶輪48，中間層兩側安裝雙側導軌417，雙側導軌的外導軌上下面與導軌軸承416形成運動軌道，雙側導軌的外導軌立面與橫向防側移軸承組件415的軸承形成運動軌道；雙側導軌的內導軌與電動機械手托板運動軸承411連接形成運動軌道，雙側導軌的內導軌立面與托板橫向防側移軸承組件410的軸承形成運動軌道；所述中間層底面安裝對應的限位傳感器觸發(fā)塊413；所述電動機械手托板底面一端一側連接皮帶連接器424，皮帶從皮帶連接器424通過中間層另一端帶輪連接到底層皮帶連接器46，形成機械手一向的傳動裝置；機械手托板底面另一端另一側連接皮帶連接器，皮帶從皮帶連接器通過中間層另一端帶輪48連接到底層皮帶連接器422，形成機械手另一向的傳動裝置；托板底面和中間層雙側導軌內導軌對應位置分別安裝托板運動軸承和橫向防側移軸承組件；所述傳動系統(tǒng)包括帶減速器的電機44、主動齒輪43、從動齒輪42,45、齒條412、雙列皮帶46,424,422、中間層兩端帶輪48、中間層兩列導軌417，底板導軌軸承416，底板兩列橫向防側移軸承組件415，托板導軌軸承411，托板兩列橫向防側移軸承組件410；所述電機44工作后，主動齒輪43轉動，帶動從動齒輪42,45正向或反向轉動，從動齒輪帶動齒條412使中間層產生直線運動，中間層帶輪48轉動，皮帶拉動機械手托板41，形成機械手托板41正向或反向移動，通過XY導軌滑塊的移動帶動電動機械手完成儲藥框進出倉位的動作。

進一步地，上述的全處方智能發(fā)藥機，所述實現盒裝藥品取藥動作的氣動機械手（圖5），安裝在Y向導軌上與電動機械手對應的另一側，與導軌滑塊固定連接，由XY導軌滑塊的移動實現氣動機械手在儲藥倉位任意位置坐標；所述氣動機械手包括氣動機械手支撐組件、氣動組件、氣動機械手吸盤裝置、接藥導向裝置、送藥滑道；所述氣動機械手支撐組件包括氣動取藥裝置支撐架54、氣動取藥裝置圍板517，取藥吸盤支撐板51；所述氣動組件包括氣缸、真空閥、真空開關、電磁閥，所述氣動機械手吸盤裝置包括取藥吸盤53、吸盤連接器52、導向光軸515、二級氣缸516、二級氣缸支架58、二級氣缸導軌57、一級氣缸514、一級氣缸支架510，所述取藥吸盤53與吸盤連接器52連接，吸盤連接器52為空心結構，所述導向光軸515為空心軸，空心軸一端連接吸盤連接器52，另一端連接進氣氣管，導向光軸515和二級氣缸516一起連接在二級氣缸支架58上，二級氣缸支架58一端固定在一級氣缸514的氣缸活塞桿上，二級氣缸支架底部固定在二級氣缸導軌57的滑塊上，二級氣缸導軌57和一級氣缸支架510一起固定在取藥機械手支撐板51上，一級氣缸514與二級氣缸516連接在同一個進氣閥上，二級氣缸516帶動取藥吸盤53向前移動，同時一級氣缸活塞桿向前移動，帶動二級氣缸516整體移動，延長吸盤移動距離，真空發(fā)生器工作，吸盤觸碰到所吸取的藥品后，吸盤內產生真空，吸盤將藥品吸住；所述接藥裝置包括接藥導向裝置和送藥裝置，接藥導向裝置包括接藥導向板519、接藥導向板雙側氣缸511、氣缸導向軸521、導向板和導向板雙側氣缸的連接架522、翻轉支撐軸518、限位支撐軸56、導向板平位拉簧55，所述接藥導向板519尾端為矩齒形，接藥導向板矩齒形與送藥滑道520的矩齒形在平位齒形對接構成接藥槽，如圖示狀態(tài)，接藥導向板519背部與翻轉支撐軸518用軸承連接，所述翻轉支撐軸518兩端通過導向板與導向板雙側氣缸連接架522連接，連接架522與導向氣缸活塞桿511連接，導向板雙側氣缸511與氣動取藥裝置支架54連接，導向板雙側氣缸連接同一個進氣閥，接藥導向板雙側氣缸活塞桿伸出時，導向板519沿氣缸方向平位移出，導向板在移動過程中觸碰到送藥滑道限位軸56，平位彈簧55被拉開，導向板沿翻轉支撐軸518翻轉，接藥導向板工作位形成斜面，真空發(fā)生器關閉，取藥吸盤53松開，藥品掉落到接藥導向板上，接藥導向裝置接到藥品，導向板雙側氣缸活塞隨即收回，導向板519離開限位支撐軸，平位彈簧收縮，導向板回到平位，將接到的藥品推向接藥裝置的送藥滑道513內，接藥導向裝置空出空間準備接收下一個吸取來的藥品；所述送藥裝置包括送藥滑道513、送藥氣缸512、送藥滑道翻轉軸59，送藥滑道520首端為矩齒形，送藥滑道的水平位與接藥導向板的平位構成接藥槽，送藥氣缸一端通過連接件與取藥吸盤支撐板51連接，另一端與送藥滑道55底部連接，當送藥氣缸閥門打開，送藥氣缸512活塞移出，帶動送藥滑道513繞送藥滑道翻轉軸59翻轉，藥品沿滑道送到盒裝藥品出藥通道的入口。

進一步地，上述全藥品智能發(fā)藥機，所述盒裝藥品出藥滑道（圖6）包括導軌支撐板68、滑塊連接板66、出藥裝置導軌63、出藥裝置導軌滑塊64、出藥裝置入口槽67、出藥裝置出口槽69、出藥推門裝置、出藥裝置入口槽移動氣缸65、出藥推門氣缸，導軌支撐板與倉位托架連接，出藥裝置導軌63安裝在導軌支撐板68上，出藥裝置入口槽67通過傾角支板62固定在滑塊連接板上，出藥裝置出口槽69固定在導軌支撐板68上，出口槽69尾端有向下傾角，出藥裝置入口槽移動氣缸65一端與滑塊連接板66連接，另一端與倉位骨架連接，當氣動機械手的盒裝藥品取完后，氣動機械手沿XY導軌向盒裝出藥口移動，同時，出藥裝置入口槽移動氣缸電磁閥正向打開，氣缸將出藥裝置入口槽向后推，此時，氣動機械手的送藥裝置的出藥滑道513的尾端移動到盒裝出藥裝置入口槽67的正上方，送藥氣缸閥門打開，送藥氣缸512活塞移出，帶動送藥滑道513繞送藥滑道翻轉軸59翻轉，藥品沿滑道513送到盒裝藥品出藥裝置的入口槽67，出藥裝置入口槽氣缸65的電磁閥換向，氣缸65活塞桿收回，出藥裝置入口槽67收回，入口槽67將盒裝藥品推出到出口槽69與出藥推門之間；所述出藥推門裝置包括推門氣缸、推門四連桿、出藥推門，當控制系統(tǒng)識別到取藥籃信息，并將取藥籃信息與處方信息綁定后，推門氣缸電磁閥正向打開，氣缸活塞伸出，推門沿四連桿向上被推開，盒裝及板型藥品沿出藥裝置出口滑出落入到取藥籃中。

進一步地，上述全藥品智能發(fā)藥機，所述帶稱重裝置的藥位抽屜（圖7 ）包括抽屜主體、稱重裝置、抽屜門，稱重裝置通過導軌滑塊與抽屜主體連接；所述抽屜主體由抽屜支架72、抽屜雙側滑軌71、抽屜一級氣缸76、稱重裝置移動導軌74、彈簧支架組成，抽屜滑軌的固定板安裝在倉儲支架上，移動板安裝在抽屜支架上，抽屜主體底板上安裝導軌，導軌上連接滑塊73，滑塊73與稱重裝置底板77固定；抽屜一級氣缸一端安裝在倉儲支架上，另一端安裝在抽屜主體上，一級氣缸工作時，帶動抽屜裝置移出；所述稱重裝置由稱重底板77、抽屜二級氣缸支架、抽屜二級氣缸75、抽屜導軌滑塊73、雙列稱重傳感器78、藥筐雙稱重拖架712、藥筐置位傳感器組成，稱重底板77安裝在抽屜導軌滑塊73上，二級氣缸75支架與稱重底板固定連接，雙列稱重傳感器78安裝在稱重底板77對應兩側位置，藥筐稱重托架雙712分別安裝在各自的稱重傳感器78上，二級氣缸一端安裝在抽屜支架72上，另一端安裝在抽屜稱重底板77上，二級氣缸工作伸出時，帶動稱重裝置移出；所述抽屜門由門板79、門板滑塊710、拉力彈簧組成，門板79與門板滑塊710連接，門板滑塊710安裝在稱重裝置移動導軌74上，門板后端安裝氣缸緩沖器711，門板后端安裝有拉力彈簧，門邊內側有密封條；藥位抽屜在原始狀態(tài)有儲藥框放置在稱重托架上時，稱重裝置秤出藥框整體重量，根據已標定的單盒重量計算出儲藥框內藥品數量，抽屜一級氣缸76電磁閥正向打開，帶動抽屜主體向外移動，抽屜二級氣缸與一級氣缸共用一個電磁閥，此時二級氣缸75也正向打開，稱重底板連接的滑塊73沿導軌74帶動稱重裝置向抽屜外邊移動，儲藥框到達抽屜打開狀態(tài)的最外端，可以實現取藥或上藥的動作；取藥或上藥完成后，抽屜氣缸電磁閥換向，抽屜一級氣缸收回，二級氣缸收回，帶動抽屜主體和稱重裝置回到原始位，稱重傳感器工作，計算出所取藥品的數量，與處方規(guī)定藥品數量比對，正確則完成取藥或上藥動作，不正確則藥位抽屜繼續(xù)打開，直至正確；抽屜門在回位過程中，抽屜門被保溫外殼擋住，抽屜門板滑塊710導軌依然沿導軌移動，拉力彈簧拉緊抽屜門，保證抽屜門的密封。

進一步地，上述全藥品智能發(fā)藥機，所述雙驗證專用藥品存儲柜（圖8）位于電動機械手不能到達的發(fā)藥機維修門82側兩邊，存儲柜81在發(fā)藥機冷藏空間內，由帶孔鋼板隔離；存儲柜81由存儲箱83組成，存儲箱安裝指示燈型按鈕84，存儲柜門安裝指紋鎖88，指紋鎖可以設置成單驗證，也可以設置成雙驗證，發(fā)藥時由指定人員通過指紋驗證打開存儲柜門，存儲柜內對應存儲箱燈光按鈕閃爍，閃爍的存儲箱按鈕自動開啟，醫(yī)師打開拉出存儲箱，取出藥品，推進存儲箱，存儲箱自動關閉，依次取出藥品，關閉存儲柜門，控制系統(tǒng)記錄專用藥品存儲柜的指紋記錄。

上述全藥品智能發(fā)藥機，配備保溫裝置，具有藥品冷藏功能。

本發(fā)明技術方案突出的實質性特點和顯著的進步主要體現在：

本發(fā)明全藥品智能發(fā)藥機可以存儲任意包裝的藥品；可以實現一機三種發(fā)藥模式，準確發(fā)放任意包裝藥品、快速發(fā)放盒裝藥品、雙驗證發(fā)放專用藥品；可以根據用戶需要，設置一個或兩個以上取藥位，每個取藥位有一個盒裝藥品出藥口，可以設置一個或兩個以上非盒裝藥品出藥口；本發(fā)明全藥品智能發(fā)藥機占地小、空間存儲量大、發(fā)藥快速、使用方便、可靠性好，帶有溫度調節(jié)功能。

在應用場合上，本發(fā)明全藥品智能發(fā)藥機可以在大中小型醫(yī)院的門診或住院藥房獨立使用，也可以在大型醫(yī)院門診藥房與盒裝發(fā)藥機配合使用，還可以在商業(yè)藥房獨立使用，值得廣泛推廣應用。

附圖說明

圖1 全藥品智能發(fā)藥機

圖2 倉位支架圖

圖3 盒裝藥品儲藥框

圖4 電動機械手

圖5 氣動機械手

圖6 盒裝藥品出藥裝置

圖7 帶稱重裝置的藥位抽屜

圖8 專用藥品儲藥柜

附圖標記釋義：

具體實施方式

本發(fā)明全藥品智能發(fā)藥機可以存儲任意包裝的藥品，藥品存儲按照盒裝藥品和非盒裝藥品分類存儲，當設備接收到處方后，醫(yī)師首先將取藥籃14放在取藥位9上，智能卡關聯(lián)取藥籃和處方信息，氣動機械手12根據處方內容連續(xù)吸取盒裝藥品放到接藥裝置內，然后將盒裝藥品移動到出藥滑道8，氣動系統(tǒng)工作，將盒裝藥品由出藥滑道裝置8落入到取藥位9上已關聯(lián)處方信息的取藥籃中；對于非盒裝藥品，由電動機械手11將一種藥品的儲藥框從儲藥倉位運送到帶稱重裝置的藥位抽屜10，稱重后彈出，藥師根據顯示屏數量手工取出規(guī)定數量藥品，按關閉按鈕抽屜收回，如果取藥數量不對，系統(tǒng)提示，藥位抽屜再次彈出，直至數量準確，電動機械手11將儲藥框送回儲藥倉位，依次進行下一個非盒裝藥品的取藥過程；處方藥品取完后，打印藥單，將取藥籃放置在智能藥架上，待患者劃卡取藥時，智能藥架上對應位置的燈閃爍，將取藥籃的藥發(fā)給患者，處方處理結束；如果處方中有專用藥品，醫(yī)師在專用藥品存儲柜中通過雙驗證方法手工取出藥品。

具體應用時：本發(fā)明整處方發(fā)藥機有上藥和發(fā)藥兩個過程，上藥時，人工將藥品在取藥位的條碼掃描器上掃描，電動機械手12根據掃描信息在XY導軌上移動，從相應的儲藥倉位將儲藥框取出放到藥位抽屜10上，稱重傳感器工作，采集重量，根據標定計算藥品數量，抽屜彈出，藥師將藥品放入抽屜上的儲藥框內，按關閉按鈕抽屜收回，稱重傳感器工作，采集數量，根據標定計算藥品數量，計算并記錄上藥數量，電動機械手12將儲藥框取回放置到對應的倉位上；發(fā)藥時，設備接收到發(fā)藥處方，控制軟件將處方藥品分類為盒裝藥品和非盒裝藥品，系統(tǒng)首先由氣動機械手取藥裝置吸取盒裝藥品，氣動機械手取藥裝置包括氣動機械手和送藥滑道，氣動機械手（b22）包括支撐組件、氣動組件、氣動機械手吸盤裝置、接藥導向裝置、送藥滑道；氣動機械手支撐組件包括氣動取藥裝置支撐架54、氣動取藥裝置圍板517，取藥吸盤支撐板51；所述氣動組件包括氣缸、真空閥、真空開關、電磁閥，所述氣動機械手吸盤裝置包括取藥吸盤53、吸盤連接器52、導向光軸515、二級氣缸516、二級氣缸支架58、二級氣缸導軌57、一級氣缸514、一級氣缸支架510，所述取藥吸盤53與吸盤連接器52連接，吸盤連接器52為空心結構，所述導向光軸515為空心軸，空心軸一端連接吸盤連接器52，另一端連接進氣氣管，導向光軸515和二級氣缸516一起連接在二級氣缸支架58上，二級氣缸支架58一端固定在一級氣缸514的氣缸活塞桿上，二級氣缸支架底部固定在二級氣缸導軌57的滑塊上，二級氣缸導軌57和一級氣缸支架510一起固定在取藥機械手支撐板51上，一級氣缸514與二級氣缸516連接在同一個進氣閥上，二級氣缸516帶動取藥吸盤53向前移動，同時一級氣缸活塞桿向前移動，帶動二級氣缸516整體移動，延長吸盤移動距離，吸盤觸碰到所吸取的藥品后，真空閥氣壓升高，真空開關打開，吸盤內產生真空，吸盤將藥品吸住；所述接藥裝置包括接藥導向裝置和送藥裝置，接藥導向裝置包括接藥導向板519、接藥導向板雙側氣缸511、氣缸導向軸521、導向板與導向板雙側氣缸連接架522、翻轉支撐軸518、限位支撐軸56、導向板平位拉簧55，所述接藥導向板519尾端為矩型齒形，接藥導向板的工作位與送藥滑道520齒形首端在原始位齒形不接觸對接構成接藥槽，接藥導向板背部與翻轉支撐軸用軸承連接，所述翻轉支撐軸518兩端通過導向板與導向板雙側氣缸連接架522連接，連接架522與導向氣缸活塞桿511連接，導向板雙側氣缸511與氣動取藥裝置支架54連接，導向板雙側氣缸連接同一個進氣閥，接藥導向板雙側氣缸活塞桿伸出時，導向板519沿氣缸方向平位移出，導向板在移動過程中觸碰到送藥滑道限位軸56，平位彈簧55被拉開，導向板沿翻轉支撐軸翻轉，真空開關關閉，取藥吸盤53松開，藥品掉落到導向板上，接藥導向裝置接到藥品，導向板雙側氣缸活塞隨即收回，導向板519離開限位支撐軸，平位彈簧收縮，導向板回到平位，將接到的藥品推向接藥裝置的送藥滑道513內，接藥導向裝置空出空間準備接收下一個吸取來的藥品；所述送藥裝置包括送藥滑道513、送藥氣缸512、送藥滑道翻轉軸59，送藥滑道520首端為長矩形齒形，送藥滑道的原始位與接藥導向板的工作位構成接藥槽，送藥氣缸一端通過連接件連接與取藥吸盤支撐板51連接，另一端與送藥滑道55底部連接，當送藥氣缸閥門打開，送藥氣缸512活塞移出，帶動送藥滑道513繞送藥滑道翻轉軸59翻轉，藥品沿滑道送到盒裝藥品出藥裝置的入口；所述盒裝藥品出藥口（圖6 b3738）包括導軌支撐板68、滑塊連接板66、出藥裝置導軌63、出藥裝置導軌滑塊64、出藥裝置入口槽67、出藥裝置出口槽69、出藥推門裝置、出藥裝置入口槽移動氣缸65、出藥推門氣缸，導軌支撐板與倉位托架連接，出藥裝置導軌63安裝在導軌支撐板68上，出藥裝置入口槽67通過傾角支板62固定在滑塊連接板上，出藥裝置出口槽69固定在導軌支撐板68上，出口槽69尾端有向下傾角，出藥裝置入口槽移動氣缸65一端與滑塊連接板66連接，另一端與倉位骨架連接，當氣動機械手的盒裝藥品取完后，氣動機械手沿XY導軌向盒裝出藥口移動，同時，出藥裝置入口槽移動氣缸電磁閥正向打開，氣缸將出藥裝置入口槽向后推，此時，氣動機械手的送藥裝置的出藥滑道513的尾端移動到盒裝出藥裝置入口槽67的正上方，送藥氣缸閥門打開，送藥氣缸512活塞移出，帶動送藥滑道513繞送藥滑道翻轉軸59翻轉，藥品沿滑道513送到盒裝藥品出藥裝置的入口槽67，出藥裝置入口槽氣缸的電磁閥換向，氣缸65活塞桿收回，出藥裝置入口槽67收回，入口槽67將盒裝藥品推出到出口槽69與出藥推門之間；所述出藥推門裝置包括推門氣缸、推門四連桿、出藥推門，當控制系統(tǒng)識別到取藥籃信息，并將取藥籃信息與處方信息綁定后，推門氣缸電磁閥正向打開，氣缸活塞伸出，推門沿四連桿向上被推開，盒裝及板型藥品沿出藥裝置出口滑出落入到取藥籃中；] 盒裝藥品發(fā)完后，系統(tǒng)用電動機械手取非盒裝藥品，獲取到非盒裝藥品的取藥信息后，電動機械手判斷所取藥品的存儲倉位，沿XY導軌按坐標運動到倉位，電動機械手托板49在儲藥框下邊伸出，沿Y導軌上升運動抬起儲藥框，托板49托動儲藥框收回，電動機械手的夾持裝置421夾緊儲藥框，沿XY方向移動到帶稱重裝置的藥位抽屜處，夾緊裝置松開，電動機械手托板伸出，沿Y導軌下降將儲藥框放到藥位抽屜的稱重位置上，稱重傳感器工作，根據秤出的重量與藥品標定的單個重量計算，得出儲藥框內的現有藥品數量；藥位抽屜氣動組件工作，抽屜被推出，醫(yī)師根據顯示屏數量取出藥品放到已經關聯(lián)處方信息并且已經有盒裝藥品的取藥籃中，按關閉按鈕，抽屜收回，由稱重傳感器稱重，根據稱出的重量與藥品標定的單個重量計算，得出儲藥框內的藥品數量，與取藥之前的數量比對，如果取出數量與處方數量不一致，抽屜繼續(xù)彈出，改正取藥數量，直至正確；處方中藥品取完，顯示屏提示結束，打印機打印處方詳單，將取藥籃放置到智能藥架上。

如果處方中有專用藥品，醫(yī)師通過指紋驗證鎖88打開專用藥品存儲柜81，存儲柜內存放藥品的存儲箱83的指示燈84閃爍，存儲箱自動開啟，醫(yī)師拉出存儲箱，將規(guī)定數量藥品取出，推進存儲箱，存儲箱門自動鎖緊，依次類推，取完規(guī)定的藥品，關閉存儲柜門。

患者取藥時在指定位置劃卡，智能藥架11上對應處方的取藥籃燈閃爍提示，將取藥籃中的藥品發(fā)放給患者。