本發(fā)明涉及智能倉儲技術(shù)領(lǐng)域一種一對一自動存取智能貨柜，尤其是一種適用于異型料的一對一自動存取智能貨柜。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有一對一型自動存取智能貨柜，通常采用旋轉(zhuǎn)貨盒和在出入庫口處設(shè)置頂針機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，通過頂針的上下運動對其對準(zhǔn)的貨盒料倉作用使其旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)物料的一對一存取操作。這種采用旋轉(zhuǎn)貨盒和頂針機(jī)構(gòu)的一對一型自動存取智能貨柜存在著如下技術(shù)缺陷：1、貨盒容積固定，通用性較差，僅適用于一定條件的物料一對一智能存取。對于一些超過貨盒厚度的物料無能為力，而對于一些厚度較小的物料，又存在空間浪費，不能充分利用空間的問題。2、只能實現(xiàn)一對一智能存取操作。當(dāng)有批量存取需求時，通常采用與六軸機(jī)器人、批量存取機(jī)構(gòu)等聯(lián)合作業(yè)的方式實現(xiàn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述存在問題，本發(fā)明提供了一種異型料一對一自動存取智能貨柜，貨盒深度可調(diào)，通用性較強(qiáng)，既滿足一些較厚物料的儲存需求，又針對一些厚度較小物料能充分利用空間。且其物料存取可實現(xiàn)物料貨盒的一對一智能存取操作，也可實現(xiàn)貨架單元批量存取操作。且結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種異型料一對一自動存取智能貨柜，包括貨柜主體、可依據(jù)出入貨物存儲相關(guān)信息正向或反向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)接駁平臺、入庫掃碼系統(tǒng)、高速miniload堆垛機(jī)、接駁平臺、撥桿機(jī)構(gòu)、貨架單元、可拆卸式貨盒及控制管理模塊等。貨柜主體與各部分聯(lián)接，共同組成一個有機(jī)整體。入庫掃碼系統(tǒng)安裝在貨柜主體物料出入口處，用于物料入庫時，對物料貨盒唯一碼的識別驗證。旋轉(zhuǎn)接駁平臺安裝在貨柜主體的物料出入口處，對外與人工或AGV搬運小車對接，對內(nèi)與接駁平臺對接。旋轉(zhuǎn)接駁平臺設(shè)置了旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座、旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體，旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座固定安裝在貨柜主體上，旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體通過旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)可正向或反向旋轉(zhuǎn)安裝在旋轉(zhuǎn)平臺底座上。接駁平臺設(shè)置了第一橫向水平滑臺裝置、第二橫向水平滑臺裝置、第一垂直升降滑臺裝置及接駁平臺本體，第一橫向水平滑臺裝置和第二橫向水平滑臺裝置固定安裝在貨柜主體上，第一垂直升降滑臺裝置橫向水平移動安裝在第一橫向水平滑臺裝置和第二橫向水平滑臺裝置上，接駁平臺本體上下移動安裝在第一垂直升降滑臺裝置上。依據(jù)指令，接駁平臺本體可橫向水平移動和垂直升降移動，以完成與旋轉(zhuǎn)接駁平臺和高速miniload堆垛機(jī)的接駁。高速miniload堆垛機(jī)設(shè)置了第一縱向水平滑臺裝置、第二縱向水平滑臺裝置、第二垂直升降滑臺裝置及貨叉裝置，第一縱向水平滑臺裝置和第二縱向水平滑臺裝置分別與貨柜主體的底部和頂部剛性聯(lián)接，第二垂直升降滑臺裝置縱向水平移動安裝在第一縱向水平滑臺裝置和第二縱向水平滑臺裝置上，貨叉裝置上下移動安裝在第二垂直升降滑臺裝置上。依據(jù)指令，貨叉裝置在貨柜內(nèi)可縱向水平移動和垂直升降移動，以完成出入庫物料所屬貨架單元的存取、搬運及與接駁平臺的接駁操作。撥桿機(jī)構(gòu)用于接駁平臺與貨叉裝置接駁時的貨架單元或單一貨盒轉(zhuǎn)移，撥桿機(jī)構(gòu)設(shè)置有第三橫向水平滑臺裝置和撥桿機(jī)構(gòu)本體，第三橫向水平滑臺裝置與貨柜主體剛性聯(lián)接，撥桿機(jī)構(gòu)本體橫向水平移動安裝在第三橫向水平滑臺裝置上，撥桿機(jī)構(gòu)本體設(shè)置有撥桿，撥桿可依據(jù)指令向前伸出或縮回。接駁平臺與高速miniload堆垛機(jī)的貨叉裝置接駁時，出入庫貨盒、待接收出入庫貨盒的貨架單元相應(yīng)貨位及撥桿保持同一高度，且出入庫貨盒與待接收出入庫貨盒的貨架單元相應(yīng)貨位前后位置對正。撥桿伸出插入出入庫貨盒尾端空隙，撥桿機(jī)構(gòu)本體向待接收出入庫貨盒的貨架單元方向水平移動，推動出入庫貨盒進(jìn)入貨架單元的相應(yīng)貨位，從而完成貨物的一對一智能存取操作?？刹鹦妒截浐杏糜谖锪洗鎯?，而貨架單元則用于貨盒的存儲，貨架單元存儲在智能貨柜內(nèi)。控制管理模塊是異型料一對一智能貨柜的指揮控制中心，用于根據(jù)預(yù)先編好的程序，指揮智能貨柜各組成部件協(xié)調(diào)有序地完成物料的自動存取操作。其包括上位機(jī)以及與上位機(jī)互相通信連接的下位機(jī)，下位機(jī)用于根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的控制信息而對旋轉(zhuǎn)接駁平臺、入庫掃碼系統(tǒng)、高速miniload堆垛機(jī)、接駁平臺、撥桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制并傳輸信息至上位機(jī)。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，可拆卸式貨盒設(shè)置了貨盒本體及拼接框，貨盒存儲物料時，貨盒本體可單獨使用，也可與一層或二層拼接框裝配使用，可滿足不同厚度物料的存儲需求。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，所述貨盒本體兩側(cè)設(shè)置了凸臺。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，貨架單元設(shè)置了多層凹槽，與貨盒本體兩側(cè)凸臺配合使用，用于貨盒進(jìn)出貨架單元的滑道以及支撐貨盒。每個貨架單元可同時存儲多個貨盒。從而實現(xiàn)多個貨盒的批量存取功能。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，控制管理模塊依據(jù)入庫掃碼系統(tǒng)讀取的入庫貨盒唯一碼信息計算入庫貨架單元內(nèi)貨盒的數(shù)量及貨盒高度，并在智能貨柜內(nèi)自動分配合適貨位。從而確保最大限度的利用空間。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，入庫掃碼系統(tǒng)設(shè)置了第三垂直升降滑臺裝置、第一聯(lián)接座及掃碼模塊，第三垂直升降滑臺裝置固定安裝在貨柜主體上，第一聯(lián)接座上下移動安裝在第三垂直升降滑臺裝置上，掃碼模塊與第一聯(lián)接座剛性聯(lián)接在一起。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，所述旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)為齒輪齒條結(jié)構(gòu)，齒輪固定安裝在旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體上。齒條與齒輪嚙合，并水平滑動安裝在旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座上。齒條滑動采用氣缸驅(qū)動，氣缸分別與旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座及齒條聯(lián)接。氣缸伸縮運動時，推動或牽引齒條水平移動，從而帶動齒輪與旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體正向或反向旋轉(zhuǎn)。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，旋轉(zhuǎn)接駁平臺與接駁平臺均設(shè)置了物料輸送系統(tǒng)，可自動實現(xiàn)兩者之間貨架單元和單一貨盒的對接。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，所述物料輸送系統(tǒng)為同步帶與同步帶輪結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)接駁平臺上板前后兩端分別設(shè)置了第一同步帶輪及第一驅(qū)動裝置，第一同步帶與第一同步帶輪嚙合安裝。接駁平臺上板前后兩端分別設(shè)置了第二同步帶輪及第二驅(qū)動裝置，第二同步帶與第二同帶輪嚙合安裝。旋轉(zhuǎn)接駁平臺與接駁平臺對接入料時，貨架單元或單一貨盒位于旋轉(zhuǎn)接駁平臺的第一同步帶上方，第一驅(qū)動裝置及第一同步帶輪啟動旋轉(zhuǎn)，第一同步帶帶動貨架單元或單一貨盒向接駁平臺方向水平移動。同時，第二驅(qū)動裝置及第二同步帶輪同向啟動旋轉(zhuǎn)，第二同步帶繼續(xù)帶動貨架單元或單一貨盒向前移動，完成旋轉(zhuǎn)接駁平臺與接駁平臺之間的貨架單元或單一貨盒對接。旋轉(zhuǎn)接駁平臺3與接駁平臺2對接出料時，則逆向執(zhí)行上述各動作流程。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，撥桿機(jī)構(gòu)本體設(shè)置了無桿氣缸、第二聯(lián)接座、撥桿和旋轉(zhuǎn)氣缸等，第二聯(lián)接座固定安裝在無桿氣缸上，撥桿可左右旋轉(zhuǎn)安裝在第二聯(lián)接座上，旋轉(zhuǎn)氣缸固定安裝在第二聯(lián)接座上，其輸出端與撥桿聯(lián)接。撥桿機(jī)構(gòu)工作時，依據(jù)出入庫貨物相關(guān)信息，自動判斷出入庫貨盒移動方向與撥桿方向是否一致，若二者不一致時，旋轉(zhuǎn)氣缸啟動，撥桿旋轉(zhuǎn)180°；若二者方向保持一致，則旋轉(zhuǎn)氣缸不啟動，撥桿保持原方向不動。無桿氣缸啟動，撥桿伸出插入入庫貨盒尾部空隙。

上述的異型料一對一自動存取智能貨柜，所述撥桿設(shè)置了傳感器，用于物料出庫時自動探測貨盒有無，以完成物料出庫驗證。

本發(fā)明的有益效果是：1、本發(fā)明異型料一對一自動存取智能貨柜采用了具有可拆卸拼接框的貨盒結(jié)構(gòu)及根據(jù)入庫貨盒唯一碼信息自動分配合適貨位的控制管理模塊，不僅貨盒深度可調(diào)，且貨位分配與貨盒高度相匹配。有效解決了現(xiàn)有一對一型自動存取智能貨柜貨盒容積固定，通用性較差，僅適用于一定條件的物料一對一智能存取。對于一些超過貨盒厚度的物料無能為力，而對于一些厚度較小的物料，又存在空間浪費，不能充分利用空間的技術(shù)缺陷。2、本發(fā)明異型料一對一自動存取智能貨柜采用了撥桿機(jī)構(gòu)、接駁平臺、旋轉(zhuǎn)接駁平臺、高速miniload堆垛機(jī)及貨架單元等結(jié)構(gòu)，不僅自動實現(xiàn)物料貨盒的一對一智能存取操作，且可實現(xiàn)貨架單元的批量存取操作。有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中只能通過采用與六軸機(jī)器人、批量存取機(jī)構(gòu)聯(lián)合作業(yè)的方式實現(xiàn)批量存取的技術(shù)缺陷。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1為本發(fā)明異型料一對一自動存取智能貨柜主視圖(拆除外殼)；

圖2為本發(fā)明異型料一對一自動存取智能貨柜俯視圖(拆除外殼)；

圖3為貨架單元(含貨盒)主視圖；

圖4為貨盒及拼接框裝配主視圖；

圖5為接駁平臺主視圖；

圖6為旋轉(zhuǎn)平臺主視圖；

圖7為旋轉(zhuǎn)平臺A-A視圖；

圖8為入庫掃碼系統(tǒng)主視圖；

圖9為高速miniload堆垛機(jī)左視圖；

圖10為撥桿機(jī)構(gòu)主視圖；

圖11為撥桿機(jī)構(gòu)本體透視圖；

圖12為撥桿機(jī)構(gòu)撥桿伸出狀態(tài)一透視圖；

圖13為撥桿機(jī)構(gòu)撥桿伸出狀態(tài)二透視圖；

圖14為入庫流程圖；

圖15為出庫流程圖。

圖中1.貨柜主體，2.接駁平臺，3.旋轉(zhuǎn)接駁平臺，4.入庫掃碼系統(tǒng)，5.撥桿機(jī)構(gòu)，6.高速miniload堆垛機(jī)，7.貨架單元，8.可拆卸式貨盒，81.貨盒本體，82.貨盒拼框，21.第一橫向水平滑臺裝置，22.第一垂直升降滑臺裝置，23.接駁平臺本體，24.第二橫向水平滑臺裝置，31.旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座，32.旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，33.旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體，34.氣缸，35.齒條，35.齒輪，41.第三垂直升降滑臺，42.第一聯(lián)接座，43.掃碼模塊，61.第一縱向水平滑臺裝置，62.第二縱向水平滑臺裝置，63.第二垂直升降滑臺裝置，64.貨叉裝置，51.第三橫向水平滑臺裝置，52.撥桿機(jī)構(gòu)本體，53.撥桿，54.旋轉(zhuǎn)氣缸，55.第二聯(lián)接座，56.無桿氣缸，57.傳感器。

具體實施方式

如圖1、圖2、圖5、圖6、圖8、圖9、圖10所示，異型料一對一自動存取智能貨柜包括貨柜主體1、可依據(jù)出入貨物存儲相關(guān)信息正向或反向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)接駁平臺3、入庫掃碼系統(tǒng)4、高速miniload堆垛機(jī)6、接駁平臺2、撥桿機(jī)構(gòu)5、貨架單元7、可拆卸式貨盒8及控制管理模塊等。貨柜主體1與各部分聯(lián)接，共同組成一個有機(jī)整體。入庫掃碼系統(tǒng)4設(shè)置了第三垂直升降滑臺裝置41、第一聯(lián)接座42及掃碼模塊43，第三垂直升降滑臺裝置41固定安裝在貨柜主體1上，第一聯(lián)接座42上下移動安裝在第三垂直升降滑臺裝置41上，掃碼模塊43與第一聯(lián)接座42剛性聯(lián)接在一起。旋轉(zhuǎn)接駁平臺3設(shè)置了旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座31、旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)32及旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33，旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座31固定安裝在貨柜主體1上，旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33通過旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)32可正向或反向旋轉(zhuǎn)安裝在旋轉(zhuǎn)平臺底座31上。接駁平臺2設(shè)置了第一橫向水平滑臺裝置21、第二橫向水平滑臺裝置24、第一垂直升降滑臺裝置22及接駁平臺本體23，第一橫向水平滑臺裝置21和第二橫向水平滑臺裝置24固定安裝在貨柜主體1上，第一垂直升降滑臺裝置22橫向水平移動安裝在第一橫向水平滑臺裝置21和第二橫向水平滑臺裝置24上，接駁平臺本體23上下移動安裝在第一垂直升降滑臺裝置22上。高速miniload堆垛機(jī)6設(shè)置了第一縱向水平滑臺裝置61、第二縱向水平滑臺裝置62、第二垂直升降滑臺裝置63及貨叉裝置64，第一縱向水平滑臺裝置61和第二縱向水平滑臺裝置62分別與貨柜主體1的底部和頂部剛性聯(lián)接，第二垂直升降滑臺裝置63縱向水平移動安裝在第一縱向水平滑臺裝置61和第二縱向水平滑臺裝置62上，貨叉裝置64上下移動安裝在第二垂直升降滑臺裝置63上。撥桿機(jī)構(gòu)5用于接駁平臺2與貨叉裝置64之間的貨架單元7或單一貨盒8轉(zhuǎn)移，撥桿機(jī)構(gòu)5設(shè)置了第三橫向水平滑臺裝置51和撥桿機(jī)構(gòu)本體52，第三橫向水平滑臺裝置51與貨柜主體1剛性聯(lián)接，撥桿機(jī)構(gòu)本體52橫向水平移動安裝在第三橫向水平滑臺裝置51上?？刹鹦妒截浐?用于物料存儲，而貨架單元7則用于貨盒8的存儲，貨架單元7存儲在智能貨柜內(nèi)?？刂乒芾砟K包括上位機(jī)以及與上位機(jī)互相通信連接的下位機(jī)，下位機(jī)依據(jù)上位機(jī)發(fā)送的控制信息而對旋轉(zhuǎn)接駁平臺3、入庫掃碼系統(tǒng)4、高速miniload堆垛機(jī)6、接駁平臺2、撥桿機(jī)構(gòu)5進(jìn)行控制并傳輸信息至上位機(jī)。

具體的，如圖4所示，可拆卸式貨盒8設(shè)置了貨盒本體81及拼接框82，貨盒8存儲物料時，貨盒本體81可單獨使用，也可與一層或二層拼接框82裝配使用，可滿足不同厚度物料的存儲需求。貨盒本體81兩側(cè)設(shè)置了凸臺。

具體的，如圖3所示，貨架單元7設(shè)置了多層凹槽，與貨盒本體81兩側(cè)凸臺形成滑動副，用于貨盒8進(jìn)出貨架單元7的滑道以及支撐貨盒8。每個貨架單元可同時存儲多個貨盒。

具體的，控制管理模塊依據(jù)入庫掃碼系統(tǒng)4讀取的入庫貨盒8唯一碼信息計算入庫貨架單元7內(nèi)貨盒8的數(shù)量及貨盒高度，并在智能貨柜內(nèi)自動分配合適貨位。

具體的，如圖7所示，上述旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)32為齒輪齒條結(jié)構(gòu)，齒輪36固定安裝在旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33上。齒條35與齒輪36嚙合，并水平滑動安裝在旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座31上，齒條35滑動采用氣缸34驅(qū)動，氣缸34分別與旋轉(zhuǎn)接駁平臺底座31、齒條35聯(lián)接。

具體的，旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33與接駁平臺本體23均設(shè)置了物料輸送系統(tǒng)，可自動實現(xiàn)兩者之間貨架單元和單一貨盒的對接。

具體的，上述物料輸送系統(tǒng)為同步帶與同步帶輪結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33上板前后兩端分別設(shè)置了第一同步帶輪及第一驅(qū)動裝置，第一同步帶與第一同步帶輪嚙合安裝。接駁平臺本體23上板前后兩端分別設(shè)置了第二同步帶輪及第二驅(qū)動裝置，第二同步帶與第二同帶輪嚙合安裝。旋轉(zhuǎn)接駁平臺3與接駁平臺2對接入料時，貨架單元7或單一貨盒8位于旋轉(zhuǎn)接駁平臺3的第一同步帶上方，第一驅(qū)動裝置及第一同步帶輪啟動旋轉(zhuǎn)，第一同步帶帶動貨架單元7或單一貨盒8向接駁平臺2方向水平移動。同時，第二驅(qū)動裝置及第二同步帶輪同向啟動旋轉(zhuǎn)，第二同步帶繼續(xù)帶動貨架單元7或單一貨盒8向前移動，完成旋轉(zhuǎn)接駁平臺3與接駁平臺2之間的貨架單元7或單一貨盒8對接。旋轉(zhuǎn)接駁平臺3與接駁平臺2對接出料時，則逆向執(zhí)行上述各動作流程。

具體的，如圖9所示，依據(jù)出入庫物料及相關(guān)信息，高速miniload堆垛機(jī)6的貨叉裝置64沿第一縱向水平滑臺裝置61、第二縱向水平滑臺裝置62、第二垂直升降滑臺裝置63自動運動到相應(yīng)貨位，貨叉裝置64自動向左或向右伸出叉取或存放相應(yīng)貨架單元7后，縮回原位。貨叉裝置64帶動貨架單元7運動到撥桿機(jī)構(gòu)5處，與接駁平臺2接駁。

具體的，如圖11、圖12、圖13所示，撥桿機(jī)構(gòu)本體52設(shè)置了無桿氣缸56、第二聯(lián)接座55、撥桿53和旋轉(zhuǎn)氣缸54等，第二聯(lián)接座55固定安裝在無桿氣缸56上，撥桿53可左右旋轉(zhuǎn)安裝在第二聯(lián)接座上，旋轉(zhuǎn)氣缸54固定安裝在第二聯(lián)接座55上，其輸出端與撥桿53聯(lián)接。撥桿53設(shè)置了傳感器57，用于物料出庫時自動探測貨盒有無。

具體的，如圖14所示，物料入庫時，人工或AGV將貨架單元7或單一貨盒8置于旋轉(zhuǎn)接駁平臺3上，入庫掃描模塊43沿第三垂直升降滑臺41上下移動，對入庫貨盒8的唯一碼進(jìn)行掃描和身份識別操作，并將入庫貨盒唯一碼信息推送給控制管理模塊?？刂乒芾砟K依據(jù)貨盒唯一碼信息自動分配貨位，并自動判斷入庫貨盒方向與所分配貨位的相適應(yīng)程度，若二者不適應(yīng)時，則旋轉(zhuǎn)接駁平臺3的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)32啟動，帶動旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33旋轉(zhuǎn)180°；若入庫貨盒方向與所需入庫貨位位置相適應(yīng)，則旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33則不旋轉(zhuǎn)，保持原方向不動。依據(jù)指令，接駁平臺本體23沿第一橫向水平滑臺裝置21、第二橫向水平滑臺裝置24及第一垂直升降滑臺裝置22自動移動至旋轉(zhuǎn)接駁平臺3處，與旋轉(zhuǎn)接駁平臺3接駁，調(diào)整好方向的入庫貨架單元7或單一貨盒8通過物料輸送系統(tǒng)轉(zhuǎn)移到接駁平臺本體23上，接駁平臺本體23輸送入庫貨架單元7或單一貨盒8至撥桿機(jī)構(gòu)5處。同時，高速miniload堆垛機(jī)6的貨叉裝置64將控制管理模塊自動分配貨位所屬貨架單元7叉取并輸運至撥桿機(jī)構(gòu)5處，并與接駁平臺本體23接駁。撥桿機(jī)構(gòu)本體52沿第三橫向水平滑臺裝置51移動至入庫貨盒8尾部空隙處。依據(jù)入庫貨物相關(guān)信息，自動判斷入庫貨盒8移動方向與撥桿53方向是否一致，若二者不一致，旋轉(zhuǎn)氣缸54啟動，撥桿53旋轉(zhuǎn)180°；若二者方向保持一致，則旋轉(zhuǎn)氣缸54不啟動，撥桿53保持原方向不動。無桿氣缸56啟動，撥桿53伸出插入入庫貨盒8尾部空隙，撥桿機(jī)構(gòu)本體52沿第三橫向水平滑臺裝置51移動，推動接駁平臺本體23上的入庫貨盒8進(jìn)入貨叉裝置64上的貨架單元7的相應(yīng)貨位，物料的一對一入庫操作完成后，貨叉裝置64將入庫完成的貨架單元7沿第一縱向水平滑臺裝置61、第二縱向水平滑臺裝置62及第二垂直升降滑臺裝置63仍輸運到原來貨位并存放。接駁平臺本體23將入庫操作完成的空貨架單元7輸送到旋轉(zhuǎn)接駁平臺3處，與旋轉(zhuǎn)接駁平臺3接駁，空貨架單元7轉(zhuǎn)移到旋轉(zhuǎn)接駁平臺3上，人工或AGV將空貨架單元7取走。

具體的，如圖15所示，物料出庫時，人工或AGV將空貨架單元7置于旋轉(zhuǎn)接駁平臺3上，依據(jù)出庫貨物相關(guān)信息，自動判斷空貨架單元7方向與所需出庫貨物的相適應(yīng)程度，若二者不適應(yīng)時，則旋轉(zhuǎn)接駁平臺3的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)32啟動，帶動旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33旋轉(zhuǎn)180°；若空貨架單元7方向與所需出庫貨物位置相適應(yīng)，則旋轉(zhuǎn)接駁平臺本體33則不旋轉(zhuǎn)，保持原方向不動。依據(jù)指令，接駁平臺本體23沿第一橫向水平滑臺裝置21、第二橫向水平滑臺裝置24及第一垂直升降滑臺裝置22自動移動至旋轉(zhuǎn)接駁平臺3處，與旋轉(zhuǎn)接駁平臺3接駁，調(diào)整好方向的空貨架單元7通過物料輸送系統(tǒng)轉(zhuǎn)移到接駁平臺本體23上，接駁平臺本體23輸送空貨架單元7至撥桿機(jī)構(gòu)5處。同時，高速miniload堆垛機(jī)6的貨叉裝置64將貨柜主體1內(nèi)所需出庫貨物所屬貨架單元7叉取并輸運至撥桿機(jī)構(gòu)5處，并與接駁平臺本體23接駁。撥桿機(jī)構(gòu)本體52沿第三橫向水平滑臺裝置51移動至出庫貨盒8尾部空隙處。依據(jù)出庫貨物相關(guān)信息，自動判斷出庫貨盒8移動方向與撥桿53方向是否一致，若二者不一致，旋轉(zhuǎn)氣缸54啟動，撥桿53旋轉(zhuǎn)180°；若二者方向保持一致，則旋轉(zhuǎn)氣缸54不啟動，撥桿53保持原方向不動。無桿氣缸56啟動，撥桿53伸出插入出庫貨盒8尾部空隙，撥桿53上的傳感器57自動感應(yīng)出庫貨盒是否存在，若出庫貨盒不存在，則將相關(guān)信息推送給控制管理模塊，同時撥桿53縮回。若出庫貨盒存在，撥桿機(jī)構(gòu)本體52沿第三橫向水平滑臺裝置51移動，推動貨叉裝置64上的出庫貨盒8進(jìn)入接駁平臺本體23上的空貨架單元7的相應(yīng)貨位，物料的一對一出庫操作完成后，貨叉裝置64將入庫完成的貨架單元7沿第一縱向水平滑臺裝置61、第二縱向水平滑臺裝置62及第二垂直升降滑臺裝置63仍輸運到原來貨位并存放。接駁平臺本體23將出庫操作完成的貨架單元7輸送到旋轉(zhuǎn)接駁平臺3處，與旋轉(zhuǎn)接駁平臺3接駁，完成出庫的貨架單元7轉(zhuǎn)移到旋轉(zhuǎn)接駁平臺3上，人工或AGV將完成出庫的貨架單元7取走。