本實(shí)用新型屬于無人機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

進(jìn)入21世紀(jì)，社會經(jīng)濟(jì)、工業(yè)快速發(fā)展，居民平均收入逐漸上升，同時(shí)也伴隨著生活水平的提高，這也帶來了生活垃圾的增多。然而，在中國各大小住宅區(qū)內(nèi)都出現(xiàn)過高空拋物、拋垃圾等現(xiàn)象。高空拋物、拋垃圾一方面污染了小區(qū)、道路的環(huán)境，另一方面也對樓下路過的行人、車輛造成了一定的安全隱患。面對這種現(xiàn)象，通常小區(qū)只有加強(qiáng)宣傳管理或警方的介入才能解決這種問題，這樣會給相關(guān)的管理人員造成諸多的不便，而且通常都是事后處理，通常都是付出了一些代價(jià)后才能得到解決，即使這樣也并不能根治，因此高空拋物被稱為“懸在城市上空的痛”。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：為了克服以上不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)及其工作方法，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，易于生產(chǎn)，自動化程度高，很好的解決了高空拋垃圾的不文明現(xiàn)象和安全問題。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)，包括：用于垃圾稱重的稱重平臺、用于垃圾回收的智能無人機(jī)、智能垃圾箱以及遠(yuǎn)程控制裝置，所述的智能垃圾稱重平臺、智能垃圾回收無人機(jī)以及智能垃圾箱通過無線網(wǎng)絡(luò)連接構(gòu)成垃圾智能回收系統(tǒng)，且，所述的智能垃圾稱重平臺、智能垃圾回收無人機(jī)以及智能垃圾箱均與遠(yuǎn)程控制裝置連接，其中，

所述的稱重平臺中設(shè)有稱重控制裝置、RFID標(biāo)簽卡和按鍵、指示燈控制區(qū)，所述的稱重控制裝置中設(shè)有第一主控電路、第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊，所述的第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊均與第一主控電路連接；

所述的智能無人機(jī)設(shè)有機(jī)身和無人機(jī)控制裝置，所述的控制裝置中設(shè)有第二主控電路、第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手、GPRS數(shù)據(jù)接收模塊和動力控制機(jī)構(gòu)，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手、GPRS數(shù)據(jù)接收模塊和動力控制機(jī)構(gòu)均與第二主控電路連接，所述的GPRS數(shù)據(jù)接收模塊與稱重平臺中的GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊相配合；所述的智能垃圾箱上設(shè)有無人機(jī)停靠平臺、用于無人機(jī)的充電裝置以及垃圾箱控制裝置。

本實(shí)用新型中所述的一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)，其通過在用戶終端設(shè)置垃圾稱重的稱重平臺，并在無人機(jī)上設(shè)置控制裝置，并通過其與遠(yuǎn)程控制裝置相配合，讓無人機(jī)自行判斷垃圾是否在自己的服務(wù)范圍，并通過GPS定位模塊和海拔高度傳感器相互配合，讓其自己實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，通過機(jī)械手將用戶終端的垃圾輸送到智能垃圾箱中，從而很好的解決了社區(qū)內(nèi)垃圾回收處理問題，讓垃圾回收實(shí)現(xiàn)智能化，提高用戶對垃圾處理的興趣，提高用戶的環(huán)保意識；與此同時(shí)，其中所述的攝像頭和RFID超高頻讀卡器的設(shè)置，能夠大大的提高無人機(jī)工作的精準(zhǔn)度，從而讓其更好的滿足社區(qū)服務(wù)的需求。

本實(shí)用新型中所述的稱重平臺上設(shè)有報(bào)警系統(tǒng)，所述的報(bào)警系統(tǒng)與遠(yuǎn)程控制裝置連接，一旦所述的垃圾袋超出無人機(jī)的最大載重范圍時(shí)，其將會通過報(bào)警系統(tǒng)來提醒用戶對垃圾進(jìn)行重新劃分，避免對無人機(jī)造成損壞，大大的提高了其設(shè)計(jì)的合理性。

本實(shí)用新型匯總所述的智能垃圾箱上設(shè)有用于檢測垃圾箱存儲狀態(tài)的紅外檢測傳感器、用于垃圾箱內(nèi)部環(huán)境進(jìn)行殺菌的紫外照射模塊以及第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路，所述的紅外檢測傳感器、紫外照射模塊以及第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路均與垃圾箱控制裝置連接，且，所述的第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路與環(huán)衛(wèi)部門的垃圾控制系統(tǒng)連接，智能垃圾桶中紅外檢測傳感器設(shè)置能夠?qū)鋬?nèi)的存儲狀態(tài)進(jìn)行檢測，一旦其存儲滿后，則通過第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路將信息發(fā)送給環(huán)衛(wèi)部門，讓其及時(shí)的對智能垃圾箱內(nèi)的垃圾進(jìn)行處理，避免垃圾無處堆放，從而進(jìn)一步提高了整個(gè)垃圾回收系統(tǒng)的智能化，與此同時(shí)，還在垃圾箱內(nèi)設(shè)置了紫外照射模塊，讓其垃圾箱內(nèi)的垃圾進(jìn)行殺菌消毒，減少細(xì)菌的產(chǎn)生，從而有效的改善了社區(qū)的環(huán)境。

本實(shí)用新型中所述的智能垃圾箱還設(shè)有太陽能光伏充電系統(tǒng)，所述的太陽能光伏充電系統(tǒng)由太陽能電池組件和電路控制裝置構(gòu)成，所述的電路控制裝置中設(shè)有充電器，所述的充電器與充電裝置連接，太陽能光伏充電系統(tǒng)的設(shè)置，能夠?qū)⑻柕墓饽苻D(zhuǎn)化為電能，為無人機(jī)以及智能垃圾箱提供電能，讓整個(gè)垃圾回收系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自給自足，很好的解決了無人機(jī)以及垃圾箱的用電問題，使得整個(gè)系統(tǒng)得以完善。

本實(shí)用新型中所述的遠(yuǎn)程控制裝置中設(shè)有控制器和控制裝置，所述的控制裝置中設(shè)有稱重平臺控制模塊、無人機(jī)控制模塊、垃圾箱控制模塊以及中央控制器模塊，所述的稱重平臺控制模塊與稱重控制裝置連接，所述的無人機(jī)控制模塊與無人機(jī)控制裝置連接，所述的垃圾箱控制模塊與垃圾箱控制裝置連接，所述的稱重平臺控制模塊、無人機(jī)控制模塊以及垃圾箱控制模塊均與中央控制器模塊連接。

本實(shí)用新型中所述的稱重平臺上設(shè)有太陽能充電電路和蓄電池組，所述的太陽能充電電路與蓄電池組連接，所述蓄電池組的設(shè)置，當(dāng)無人機(jī)和垃圾箱無需充電時(shí)，對太陽能光伏充電系統(tǒng)產(chǎn)生的電能進(jìn)行存儲，讓其沒有陽光時(shí)為無人機(jī)和垃圾箱提供電能。

本實(shí)用新型中所述的第二主控電路中設(shè)有控制器模塊，所述的控制器模塊中設(shè)有數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及控制模塊，所述的數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)據(jù)處理器均與控制模塊連接，所述的控制模塊中設(shè)有第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元、GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元和控制器，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元和GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元分別與第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手和GPRS數(shù)據(jù)接收模塊連接，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元、GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元均與控制器連接。

上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型中所述的一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)，其通過在用戶終端設(shè)置垃圾稱重的稱重平臺，并在無人機(jī)上設(shè)置控制裝置，并通過其與遠(yuǎn)程控制裝置相配合，讓無人機(jī)自行判斷垃圾是否在自己的服務(wù)范圍，并通過GPS定位模塊和海拔高度傳感器相互配合，讓其自己實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，通過機(jī)械手將用戶終端的垃圾輸送到智能垃圾箱中，從而很好的解決了社區(qū)內(nèi)垃圾處理問題，幫用戶及時(shí)的處理生活垃圾，避免垃圾從天而降等造成的安全以及環(huán)境問題，讓垃圾處理實(shí)現(xiàn)智能化，提高用戶對垃圾處理的興趣，提高用戶的環(huán)保意識。

2、本實(shí)用新型中所述的攝像頭和RFID超高頻讀卡器的設(shè)置，通過攝像頭對垃圾進(jìn)行成像，并結(jié)合機(jī)械手將垃圾袋抓取并運(yùn)輸至垃圾箱內(nèi)能夠大大的提高無人機(jī)工作的精準(zhǔn)度，在垃圾袋的抓取過程中還通過RFID超高頻讀卡器對稱重平臺上的RFID標(biāo)簽進(jìn)行核對，從而提高該垃圾智能回收系統(tǒng)工作的準(zhǔn)確性，進(jìn)而讓其更好的滿足社區(qū)服務(wù)的需求。

3、本實(shí)用新型中所述的智能垃圾桶中紅外檢測傳感器設(shè)置能夠?qū)鋬?nèi)的存儲狀態(tài)進(jìn)行檢測，一旦其存儲滿后，則通過第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路將信息發(fā)送給環(huán)衛(wèi)部門，讓其及時(shí)的對智能垃圾箱內(nèi)的垃圾進(jìn)行處理，避免垃圾無處堆放，從而進(jìn)一步提高了整個(gè)垃圾回收系統(tǒng)的智能化，與此同時(shí)，還在垃圾箱內(nèi)設(shè)置了紫外照射模塊，讓其垃圾箱內(nèi)的垃圾進(jìn)行殺菌消毒，減少細(xì)菌的產(chǎn)生，從而有效的改善了社區(qū)的環(huán)境。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型中智能垃圾回收系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本實(shí)用新型中智能垃圾回收系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為智能垃圾回收稱重平臺簡易構(gòu)成圖；

圖4為智能垃圾回收無人機(jī)的簡易構(gòu)成圖；

圖5為智能垃圾箱的簡易構(gòu)成圖；

圖6為本系統(tǒng)的工作流程圖；

圖7為智能垃圾回收稱重平臺內(nèi)部電路工作流程圖；

圖8為智能垃圾回收無人機(jī)的內(nèi)部電路工作流程圖；

圖9為智能垃圾箱的內(nèi)部電路工作流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型。

實(shí)施例1

如圖1至圖9所示的一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)，包括：用于垃圾稱重的稱重平臺1、用于垃圾回收的智能無人機(jī)2、智能垃圾箱3以及遠(yuǎn)程控制裝置，所述的稱重平臺1中設(shè)有稱重控制裝置、RFID標(biāo)簽卡、按鍵、指示燈控制區(qū)和報(bào)警系統(tǒng)4；

所述的稱重控制裝置中設(shè)有第一主控電路、第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊；所述的智能無人機(jī)2設(shè)有機(jī)身和無人機(jī)控制裝置，所述的無人機(jī)控制裝置中設(shè)有第二主控電路、第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手、GPRS數(shù)據(jù)接收模塊和動力控制機(jī)構(gòu)；

其中上述各部件的關(guān)系如下：

所述的第一GPS定位模塊、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊均與第一主控電路連接；所述的第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手、GPRS數(shù)據(jù)接收模塊和動力控制機(jī)構(gòu)均與第二主控電路連接，所述的GPRS數(shù)據(jù)接收模塊與稱重平臺1中的GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊相配合；所述的智能垃圾箱3上設(shè)有無人機(jī)停靠平臺、用于無人機(jī)的充電裝置以及垃圾箱控制裝置；所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機(jī)2以及智能垃圾箱3通過無線網(wǎng)絡(luò)連接構(gòu)成垃圾智能回收系統(tǒng)，且，所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機(jī)2以及智能垃圾箱3均與遠(yuǎn)程控制裝置連接。

本實(shí)施例中所述的智能垃圾箱3上設(shè)有用于檢測垃圾箱存儲狀態(tài)的紅外檢測傳感器、用于垃圾箱內(nèi)部環(huán)境進(jìn)行殺菌的紫外照射模塊以及第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路，所述的紅外檢測傳感器、紫外照射模塊以及第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路均與垃圾箱控制裝置連接，且，所述的第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路與環(huán)衛(wèi)部門的垃圾控制系統(tǒng)連接。

本實(shí)施例中所述的智能垃圾箱3還設(shè)有太陽能光伏充電系統(tǒng)，所述的太陽能光伏充電系統(tǒng)由太陽能電池組件和電路控制裝置構(gòu)成，所述的電路控制裝置中設(shè)有充電器，所述的充電器與充電裝置連接。

本實(shí)施例中所述的遠(yuǎn)程控制裝置中設(shè)有控制器和控制裝置，所述的控制裝置中設(shè)有稱重平臺控制模塊、無人機(jī)控制模塊、垃圾箱控制模塊以及中央控制器模塊，所述的稱重平臺控制模塊與稱重控制裝置連接，所述的無人機(jī)控制模塊與無人機(jī)控制裝置連接，所述的垃圾箱控制模塊與垃圾箱控制裝置連接，所述的稱重平臺控制模塊、無人機(jī)控制模塊以及垃圾箱控制模塊均與中央控制器模塊連接。

本實(shí)施例中所述的稱重平臺1上設(shè)有太陽能充電電路和蓄電池組，所述的太陽能充電電路與蓄電池組連接。

本實(shí)施例中所述的第二主控電路中設(shè)有控制器模塊，所述的控制器模塊中設(shè)有數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及控制模塊，所述的數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)據(jù)處理器均與控制模塊連接，所述的控制模塊中設(shè)有第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元、GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元和控制器，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元和GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元分別與第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手和GPRS數(shù)據(jù)接收模塊連接，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元、GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元均與控制器連接。

實(shí)施例2

本實(shí)施例中如圖1至圖9所示的一種基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)，包括：用于垃圾稱重的稱重平臺1、用于垃圾回收的智能無人機(jī)2、智能垃圾箱3以及遠(yuǎn)程控制裝置，所述的稱重平臺1中設(shè)有稱重控制裝置、RFID標(biāo)簽卡和報(bào)警系統(tǒng)4；

所述的稱重控制裝置中設(shè)有第一主控電路、第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和稱重模塊；所述的智能無人機(jī)2設(shè)有機(jī)身和無人機(jī)控制裝置，所述的無人機(jī)控制裝置中設(shè)有第二主控電路、第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手和GPRS數(shù)據(jù)接收模塊；

其中上述各部件的關(guān)系如下：

所述的第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和稱重模塊均與第一主控電路連接；所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手和GPRS數(shù)據(jù)接收模塊均與第二主控電路連接，所述的GPRS數(shù)據(jù)接收模塊與稱重平臺1中的GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊相配合；所述的智能垃圾箱3上設(shè)有無人機(jī)?？科脚_、用于無人機(jī)的充電裝置以及垃圾箱控制裝置；所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機(jī)2以及智能垃圾箱3通過無線網(wǎng)絡(luò)連接構(gòu)成垃圾智能回收系統(tǒng)，且，所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機(jī)2以及智能垃圾箱3均與遠(yuǎn)程控制裝置連接。

本實(shí)施例中所述的智能垃圾箱3上設(shè)有用于檢測垃圾箱存儲狀態(tài)的紅外檢測傳感器、用于垃圾箱內(nèi)部環(huán)境進(jìn)行殺菌的紫外照射模塊以及第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路，所述的紅外檢測傳感器、紫外照射模塊以及第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路均與垃圾箱控制裝置連接，且，所述的第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路與環(huán)衛(wèi)部門的垃圾控制系統(tǒng)連接。

所述的智能垃圾箱3還設(shè)有太陽能光伏充電系統(tǒng)，所述的太陽能光伏充電系統(tǒng)由太陽能電池組件和電路控制裝置構(gòu)成，所述的電路控制裝置中設(shè)有充電器，所述的充電器與充電裝置連接。

所述的遠(yuǎn)程控制裝置中設(shè)有控制器和控制裝置，所述的控制裝置中設(shè)有稱重平臺控制模塊、無人機(jī)控制模塊、垃圾箱控制模塊以及中央控制器模塊，所述的稱重平臺控制模塊與稱重控制裝置連接，所述的無人機(jī)控制模塊與無人機(jī)控制裝置連接，所述的垃圾箱控制模塊與垃圾箱控制裝置連接，所述的稱重平臺控制模塊、無人機(jī)控制模塊以及垃圾箱控制模塊均與中央控制器模塊連接。

本實(shí)施例中所述的稱重平臺1上設(shè)有太陽能充電電路和蓄電池組，所述的太陽能充電電路與蓄電池組連接。

本實(shí)施例中所述的第二主控電路中設(shè)有控制器模塊，所述的控制器模塊中設(shè)有數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器以及控制模塊，所述的數(shù)據(jù)寄存器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)據(jù)處理器均與控制模塊連接，所述的控制模塊中設(shè)有第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元、GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元和控制器，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元和GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元分別與第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手和GPRS數(shù)據(jù)接收模塊連接，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機(jī)械手控制單元、GPRS數(shù)據(jù)接收控制單元均與控制器連接。

本實(shí)施例中所述的基于無人機(jī)的社區(qū)垃圾智能回收系統(tǒng)的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先將稱重平臺1安裝到陽臺上，然后用戶將需要扔掉的垃圾袋放到稱重平臺1上；

（2）：然后稱重平臺1將會對垃圾袋的重量進(jìn)行稱量，然后稱重模塊將會對稱量的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，一旦稱量的數(shù)據(jù)超出無人機(jī)的運(yùn)輸范圍，那么稱重平臺1上的報(bào)警系統(tǒng)4將會通過報(bào)警進(jìn)行提醒，然后用戶對垃圾袋進(jìn)行重新分配，；

（3）：在上一步驟中，如果稱量的數(shù)據(jù)在無人機(jī)運(yùn)輸?shù)姆秶鷥?nèi)，那么其將會得出垃圾袋準(zhǔn)確的重量，然后通過GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將會把檢測的數(shù)據(jù)發(fā)送給智能無人機(jī)2，與此同時(shí)，GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將會把該垃圾袋的位置即坐標(biāo)和樓層信息一同發(fā)送給智能無人機(jī)2；

（4）：當(dāng)智能無人機(jī)2中GPRS數(shù)據(jù)接收模塊接收到數(shù)據(jù)后對將會通過第二主控電路中數(shù)據(jù)處理器對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；

（5）：當(dāng)數(shù)據(jù)處理器分析出用戶端的坐標(biāo)、樓層信息以及垃圾袋重量后，智能無人機(jī)2通過第二GPS定位模塊進(jìn)行自我定位，得出其自身當(dāng)前的坐標(biāo)；

（6）：然后通過數(shù)據(jù)處理器中的運(yùn)算器結(jié)合用戶端的坐標(biāo)、樓層信息計(jì)算出智能無人機(jī)2的飛行路線和飛行高度；

（7）：待智能無人機(jī)2的飛行路線及飛行高度確認(rèn)好后，初始化海拔高度傳感器，并通過其測出當(dāng)前的海拔高度，然后在飛行過程中根據(jù)海拔高度確定樓層高度；

（8）：當(dāng)智能無人機(jī)2飛至用戶陽臺后，通過RFID超高頻讀卡器對用戶端的RFID標(biāo)簽卡進(jìn)行讀卡，對用戶信息進(jìn)行二次核對；

（9）：在上述信息核對過程中，若信息核對失敗，智能無人機(jī)2將會返回出發(fā)點(diǎn)，若信息核對成功，那么智能無人機(jī)2將會打開攝像頭對垃圾袋進(jìn)行成像，并立即將拍攝的信息傳送到攝像頭控制單元中，由攝像頭控制單元將數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器；

（10）：然后又控制器命令數(shù)據(jù)處理器對攝像頭拍攝的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，當(dāng)數(shù)據(jù)處理器對數(shù)據(jù)分析完成后再將分析的結(jié)果反饋到控制器中；

（11）：然后控制器將會根據(jù)分析的結(jié)果來指導(dǎo)機(jī)械手4抓取用戶垃圾袋，抓取成功后將垃圾袋自動投放到智能垃圾箱3，然后智能無人機(jī)2回至無人機(jī)?？科脚_即可；

（12）：當(dāng)智能無人機(jī)2停到無人機(jī)?？科脚_后，如果其沒有接收到任何任務(wù)，那么其將在無人機(jī)?？科脚_上待命，在此過程中，根據(jù)其電量需求通過充電裝置對其進(jìn)行充電；

（13）：當(dāng)垃圾投到智能垃圾箱3后，紫外照射模塊將會對垃圾進(jìn)行殺菌操作，與此同時(shí)，紅外檢測傳感器將會對智能垃圾箱3中的存儲量進(jìn)行檢測；

（14）：當(dāng)上一步驟中紅外檢測傳感器檢測出智能垃圾箱3存儲滿后，將通過第二GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路中的GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將信息反饋給環(huán)衛(wèi)部門，讓環(huán)衛(wèi)部門盡快派垃圾處理車過來處理即可。

下面是對整個(gè)系統(tǒng)工作方法進(jìn)行進(jìn)一步細(xì)化，對圖1至圖9中每張圖進(jìn)行細(xì)化：

如圖1所示，本設(shè)計(jì)方案中的智能垃圾回收系統(tǒng)主要由智能垃圾回收稱重平臺、智能垃圾回收無人機(jī)、智能垃圾箱所構(gòu)成。

如圖2所示，由于目前大部分單元樓開門向北，垃圾桶的安放位置也在單元樓門前，所以將智能垃圾回收稱重平臺安裝在用戶向陽陽臺，使得垃圾桶與向陽陽臺基本處于垂直狀態(tài)，方便無人機(jī)的飛行路線簡化，且向陽陽臺具有充足的陽光，可通過小型太陽能電板為智能垃圾回收稱重平臺充電；智能垃圾回收飛行器收到智能垃圾回收稱重平臺的呼叫信息后，解析數(shù)據(jù)，根據(jù)用戶端坐標(biāo)樓層信息分析并規(guī)劃出最佳飛行路線飛至用戶陽臺，讀取用戶端的電子標(biāo)簽，進(jìn)行二次核對信息，確認(rèn)無誤后抓取垃圾并自動投放到智能垃圾箱內(nèi)。智能垃圾箱可為智能垃圾回收無人機(jī)提供停靠和充電服務(wù)，同時(shí)對垃圾存儲情況實(shí)時(shí)檢測，并根據(jù)儲存量來匯報(bào)給環(huán)衛(wèi)部門。

如圖3所示，智能垃圾稱重平臺主要由主控電路、GPS定位電路、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路、太陽能充電電路、RFID標(biāo)簽卡所構(gòu)成。初次使用時(shí)系統(tǒng)會自動對當(dāng)前位置進(jìn)行多次定位，分析計(jì)算后得出精確位置坐標(biāo)并存入主控電路中的存儲芯片中，后期定位需要用戶手動按下定位按鈕進(jìn)行定位；用戶將需要扔掉的垃圾袋放在稱重平臺上稱重，如果超重則進(jìn)行報(bào)警，如果正常則等待用戶按下呼叫智能垃圾回收無人機(jī)的按鍵，智能垃圾回收稱重平臺會將用戶端坐標(biāo)、相關(guān)樓層信息、垃圾重量發(fā)送給無人機(jī)，等待無人機(jī)來回收垃圾。

如圖4所示，智能垃圾回收無人機(jī)主要由主控電路、GPS定位電路、海拔高度傳感器、動力裝置、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機(jī)械手、GPRS數(shù)據(jù)接收電路所構(gòu)成。無人機(jī)收到用戶端呼叫信息后，解析出用戶端的坐標(biāo)、樓層信息、垃圾袋重量，然后無人機(jī)進(jìn)行自我定位，將得出的當(dāng)前坐標(biāo)結(jié)合用戶端的坐標(biāo)、樓層信息計(jì)算出飛行路線和飛行高度。無人機(jī)起飛前初始化海拔高度傳感器，測出當(dāng)前的海拔高度，然后在飛行過程中根據(jù)海拔高度確定樓層高度。當(dāng)無人機(jī)飛至用戶陽臺后對用戶端的RFID標(biāo)簽進(jìn)行讀卡任務(wù)，對用戶信息進(jìn)行二次核對，若核對失敗則返回出發(fā)點(diǎn)。若核對成功，則打開攝像頭，對垃圾袋成像，并結(jié)合機(jī)械手將垃圾袋抓取并運(yùn)輸至垃圾箱內(nèi)。

如圖5所示，智能垃圾箱主要包括無人機(jī)?？?、充電裝置、紅外檢測模塊、紫外照射模塊、GPRS數(shù)據(jù)發(fā)送電路、太陽能光伏充電器所構(gòu)成。無人機(jī)在沒有接受到任何用戶呼叫時(shí)停在垃圾箱上待命，并視電量進(jìn)行充電。由于用戶垃圾一般為生活垃圾，尤其是廚房垃圾為主，其經(jīng)過微生物的繁殖后會腐爛發(fā)臭，影響小區(qū)環(huán)境。對此，智能垃圾箱內(nèi)包含有紫外照射模塊，定時(shí)自動對垃圾箱內(nèi)部進(jìn)行殺菌操作，減少微生物的數(shù)量，從而從根本上解決垃圾箱臭的問題。在垃圾箱存儲滿后，主動通過GPRS模塊將信息反饋給環(huán)衛(wèi)部門，讓其盡快派垃圾車過來處理。

如圖6所示，本圖簡單闡述了智能垃圾回收系統(tǒng)的整體流程工作圖，只有在用戶呼叫后，無人機(jī)才進(jìn)行相關(guān)操作。無人機(jī)抓取垃圾后會自動按照返回路線返回到垃圾箱上方，定點(diǎn)投放垃圾袋，投放完畢后飛回垃圾箱上的?？奎c(diǎn)休息、充電。垃圾箱則視情況匯報(bào)存儲情況給環(huán)衛(wèi)部門。

如圖7所示，在智能垃圾稱重平臺安裝完成過后，用戶只需長按呼叫/定位按鈕，裝置進(jìn)入定位模式，進(jìn)行一系列初始化后裝置開啟定位功能，考慮到精度問題，裝置進(jìn)行多次定位，并計(jì)算出當(dāng)前裝置的位置，存儲在主控電路存儲芯片內(nèi)，結(jié)束上述任務(wù)后，裝置自動恢復(fù)呼叫模式下。當(dāng)用戶將所需扔掉的垃圾袋放至裝置上后，用戶按下稱重按鈕，裝置對所需稱重的垃圾袋進(jìn)行稱重，當(dāng)重量超過垃圾回收飛行設(shè)備的最大負(fù)載重量時(shí)，亮起報(bào)警燈，提示用戶垃圾袋過于稱重，需要分開分次運(yùn)輸，考慮到避免出現(xiàn)稱重出現(xiàn)異常，在稱重過程中，裝置將分時(shí)進(jìn)行3次稱重，并計(jì)算出平均值，整個(gè)垃圾稱重過程約持續(xù)5秒左右。若垃圾質(zhì)量在垃圾回收飛行設(shè)備的運(yùn)輸能力內(nèi)，用戶點(diǎn)擊呼叫按鈕，本裝置將當(dāng)前坐標(biāo)、垃圾質(zhì)量、樓層信息封裝好以短信形式通過GPRS模塊發(fā)送給智能垃圾回收無人機(jī)。智能垃圾回收無人機(jī)經(jīng)過解析信息內(nèi)容后，計(jì)算規(guī)劃出飛行路徑后飛至用戶陽臺安裝本裝置處，主動抓取用戶垃圾帶并自動放置樓下智能垃圾桶內(nèi)。

如圖8所示，本方案中的智能垃圾回收無人機(jī)內(nèi)部工作流程如下：智能垃圾回收無人機(jī)初始化后等待用戶呼叫。當(dāng)有用戶呼叫時(shí)，根據(jù)智能垃圾回收稱重平臺發(fā)送的位置、用戶樓層信息及自身GPS所定位到的數(shù)據(jù)計(jì)算出飛行路線，初始化海報(bào)高度后起飛，并且一邊飛一邊核對當(dāng)前海拔與用戶海拔是否相近。智能垃圾回收無人機(jī)飛至智能垃圾回收稱重裝置附近后讀取智能垃圾回收稱重裝置上的RFID電子標(biāo)簽中的信息，進(jìn)行二次核對，核對正確后抓取用戶垃圾，核對失敗則原路返回。抓取后的垃圾則自動投放至智能垃圾回收箱內(nèi)，然后自動飛回垃圾箱?？奎c(diǎn)。

如圖9所示，本方案中的智能垃圾回收垃圾箱內(nèi)部工作流程如下：程序設(shè)定每15分鐘進(jìn)行一次長達(dá)兩分鐘的滅菌活動，每30分鐘進(jìn)行一次檢測垃圾箱是否存滿的任務(wù)，若存滿則通知環(huán)保部門人員進(jìn)行處理。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。