本實用新型涉及一種型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)。

背景技術(shù)：

角鋼軋制后，經(jīng)冷卻、定尺、矯直后，必須以合乎標準和市場的商品鋼材包裝規(guī)格要求按照一定的模式推碼成垛向客戶交付產(chǎn)品，以便實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸運輸?shù)任锪骰顒?。目前角鋼碼垛大多采用人工碼垛方式或“行車式”碼垛方式，人工碼垛，工作強度大，所需工人數(shù)量多，人工成本高，且工作效率低，而“行車式”碼垛采用自動碼垛系統(tǒng)，雖然降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工藝節(jié)奏慢且抗干攏能力弱與全線型材連軋工藝產(chǎn)能匹配性差等缺點。

現(xiàn)階段擺臂式型材碼垛機器正處于研發(fā)階段，其中一個主要的問題是擺臂端部的手腕部件在運動過程中如何進行姿態(tài)調(diào)整。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型提供一種進行吊臂端部的腕部姿態(tài)調(diào)整的型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)。

為達到上述目的，本實用新型型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)包括機架、與機架通過第一鉸接軸鉸接的吊臂、與所述吊臂底端通過第二鉸接軸鉸接的腕部、用于驅(qū)動所述吊臂運動的位置控制機構(gòu)以及用于驅(qū)動所述腕部運動的姿態(tài)控制機構(gòu)；

所述姿態(tài)控制機構(gòu)包括姿態(tài)連桿、與所述第一鉸接軸旋轉(zhuǎn)連接的搖桿以及姿態(tài)驅(qū)動機構(gòu)；所述姿態(tài)連桿的上端與所述搖桿通過第三鉸接軸鉸接，所述姿態(tài)連桿的下端通過第四鉸接軸與所述腕部鉸接；所述姿態(tài)驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述搖桿或所述姿態(tài)連桿運動。

進一步地，所述搖桿為拐臂的其中一個臂，所述姿態(tài)驅(qū)動機構(gòu)為姿態(tài)伸縮機構(gòu)，所述姿態(tài)伸縮機構(gòu)的一端與所述拐臂的另一個臂鉸接，所述姿態(tài)伸縮機構(gòu)的另一端與所述機架鉸接。

進一步地，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與所述第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面平行。

進一步地，所述姿態(tài)連桿的軸線與所述吊臂的軸線平行。

進一步地，所述位置控制機構(gòu)包括位置伸縮機構(gòu)，所述位置伸縮機構(gòu)的兩端分別與所述吊臂和機架鉸接，所述位置伸縮機構(gòu)為液壓缸、電缸或氣缸。

進一步地，所述位置控制機構(gòu)包括位置連桿、與機架鉸接的拐臂以及驅(qū)動所述拐臂旋轉(zhuǎn)的位置驅(qū)動機構(gòu)；所述位置連桿的其中一端與所述拐臂的其中一個臂鉸接，所述位置連桿的另一端與所述吊臂鉸接，所述拐臂的另一個臂與所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸連接。

進一步地，所述位置驅(qū)動機構(gòu)包括液壓缸、電缸或氣缸，所述液壓缸、電缸或氣缸的伸縮桿與所述拐臂鉸接，所述液壓缸、電缸或氣缸的缸體與所述機架鉸接。

本實用新型型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)通過連桿機構(gòu)進行腕部姿態(tài)的調(diào)整，能夠精準的調(diào)整腕部的姿態(tài)，適用于在碼垛過程中需要進行角度變換的小規(guī)格型鋼。同時，本實用新型型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)將連桿沿吊臂設(shè)置，能夠使姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)與吊臂合為一體，而不是單獨的對腕部進行調(diào)整，兩者結(jié)合能夠達到更高的調(diào)整精度。

附圖說明

圖1是本實用新型型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)通過連桿機構(gòu)驅(qū)動吊臂的一種優(yōu)選實施例；

圖2是本實用新型型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)通過伸縮機構(gòu)直接驅(qū)動吊臂的一種優(yōu)選實施例。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型做進一步的描述。

本發(fā)明中，機架的“前”是指機架朝向升降平臺的方向，“后”是指機架背向升降平臺的方向。運動過程中的“前”是指在運動時先經(jīng)過的區(qū)域，“后”是指在運動時后經(jīng)過的區(qū)域。

本發(fā)明中，所述腕部為用于連接吊臂和翻轉(zhuǎn)磁鐵；或者連接橫梁和翻轉(zhuǎn)磁鐵的連接結(jié)構(gòu)，所述連接結(jié)構(gòu)為設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)磁鐵兩側(cè)的兩塊連接板、設(shè)置在翻轉(zhuǎn)磁鐵一側(cè)的一塊連接板或其他連接結(jié)構(gòu)。

實施例1

如圖1所示，型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)包括機架1、與機架1通過第一鉸接軸201鉸接的吊臂、與所述吊臂底端通過第二鉸接軸204鉸接的腕部、用于驅(qū)動所述吊臂運動的位置控制機構(gòu)以及用于驅(qū)動所述腕部運動的姿態(tài)控制機構(gòu)；

所述姿態(tài)控制機構(gòu)包括姿態(tài)連桿209、與所述第一鉸接軸201旋轉(zhuǎn)連接的搖桿229以及姿態(tài)驅(qū)動機構(gòu)；所述姿態(tài)連桿209的上端與所述搖桿229通過第三鉸接軸203鉸接，所述姿態(tài)連桿209的下端通過第四鉸接軸202與所述腕部鉸接；所述姿態(tài)驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述搖桿229或所述姿態(tài)連桿209運動。

所述搖桿229為拐臂的其中一個臂，所述姿態(tài)驅(qū)動機構(gòu)為姿態(tài)伸縮機構(gòu)208，所述姿態(tài)伸縮機構(gòu)208的一端與所述拐臂的另一個臂鉸接，所述姿態(tài)伸縮機構(gòu)208的另一端與所述機架1鉸接。

本實施例型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)通過連桿機構(gòu)進行腕部姿態(tài)的調(diào)整，能夠精準的調(diào)整腕部的姿態(tài)，適用于在碼垛過程中需要進行角度變換的小規(guī)格型鋼。同時，本實施例型鋼碼垛機機械手腕部姿位控制機構(gòu)將連桿沿吊臂設(shè)置，能夠使姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)與吊臂合為一體，而不是單獨的對腕部進行調(diào)整，兩者結(jié)合能夠達到更高的調(diào)整精度。

實施例2

在實施例1的基礎(chǔ)上，如圖2所示，所述位置控制機構(gòu)包括位置伸縮機構(gòu)304，所述位置伸縮機構(gòu)304的兩端分別與所述吊臂和機架1鉸接，所述位置伸縮機構(gòu)304為液壓缸、電缸或氣缸。

本實施例將伸縮機構(gòu)304直接設(shè)置在豎直段與吊臂之間，這樣，能夠減少中間的傳動環(huán)節(jié)，能夠減少能量的損失，也能夠避免傳動環(huán)節(jié)的間隙引起的誤差。同時，本實施例中采用直接將伸縮機構(gòu)304設(shè)置在豎直段與所述吊臂之間，不設(shè)置傳動裝置，也能夠減少傳動過程中由于傳動機構(gòu)的自重引起的能量消耗，提高能量轉(zhuǎn)化效率。

實施例3

在實施例1的基礎(chǔ)上，如圖1所示，所述位置控制機構(gòu)包括位置連桿301、與機架1鉸接的拐臂以及驅(qū)動所述拐臂旋轉(zhuǎn)的位置驅(qū)動機構(gòu)302；所述位置連桿301的其中一端與所述拐臂的其中一個臂鉸接，所述位置連桿301的另一端與所述吊臂鉸接，所述拐臂的另一個臂與所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸連接。

所述位置驅(qū)動機構(gòu)302包括液壓缸、電缸或氣缸，所述液壓缸、電缸或氣缸的伸縮桿與所述拐臂鉸接，所述液壓缸、電缸或氣缸的缸體與所述機架1鉸接。

本實施例通過拐臂和連桿301進行傳動，這樣，能夠根據(jù)需要確定拐臂兩個臂的尺寸，這樣，能夠采用拐臂進行變速，同時，拐臂能夠改變力的方向，這樣，能夠根據(jù)需要設(shè)計兩個臂之間的角度，從而將搖桿驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在方便設(shè)置的位置。

實施例4

在上述實施例得基礎(chǔ)上，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與所述第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面平行。所述姿態(tài)連桿209的軸線與所述吊臂的軸線平行。

本實施例將姿態(tài)控制機構(gòu)設(shè)置成為平行四連桿機構(gòu)，這樣，腕部的角度就不會發(fā)生改變，在調(diào)整腕部姿態(tài)時，不需要計算腕部的當(dāng)前角度，可以直接進行調(diào)節(jié)。

以上，僅為本實用新型的較佳實施例，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護范圍為準。