本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種夾取圓形工件的機(jī)械手。

背景技術(shù)：
：

現(xiàn)有機(jī)械手的種類較多，在鍛造行業(yè)用于夾取圓形鍛件的機(jī)械手結(jié)構(gòu)各異，多數(shù)無法實現(xiàn)多向轉(zhuǎn)動，同時有些機(jī)械手結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，給機(jī)械手的維護(hù)和安裝帶來不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
：

本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種可多向轉(zhuǎn)動的機(jī)械手，它結(jié)構(gòu)簡單，能實現(xiàn)多向轉(zhuǎn)動，它能快速實現(xiàn)夾臂的自動開合，達(dá)到快速實現(xiàn)上下料圓形工件的效果。

本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下：

一種可多向轉(zhuǎn)動的機(jī)械手，包括第一電機(jī)、第一減速器、第二電機(jī)和第二減速器；

底座上固定有接線盒，第一減速器3固定在接線盒上，第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第一減速器的輸入軸固定在一起，第一減速器的輸出軸上固定有第二減速器，第二電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與第二減速器的輸入軸固定在一起；

第二減速器的輸出軸上固定有大臂，大臂上成型或固定有鉸接軸，小臂為一中空盒體，小臂插套在鉸接軸上，第三電機(jī)固定在小臂上，第三電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定有驅(qū)動齒輪，鉸接軸上固定有定齒輪，驅(qū)動齒輪與定齒輪相嚙合，壓緊螺母螺接在鉸接軸上且壓著小臂；

第四電機(jī)固定在小臂上，第四電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與夾料手固定在一起；

夾料手的結(jié)構(gòu)是：T型板上成型方形條孔，T型板的外形為T字型，夾料電機(jī)固定在T型板上，夾料電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定有轉(zhuǎn)輪，連桿的下端鉸接在轉(zhuǎn)輪上，左連接片和右連接片的下端及連桿的上端通過銷軸鉸接在一起，銷軸插套在方形條孔中；左連接片的上端與左夾臂的下端鉸接在一起，左夾臂的中部鉸接在T型板上；右連接片的上端與右夾臂鉸接在一起，右夾臂的中部鉸接在T型板上，第四電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與T型板固定在一起。

所述接線盒通過螺釘固定在底座上，第一減速器通過螺釘固定在接線盒上。

本發(fā)明的有益效果在于：

它結(jié)構(gòu)簡單，能實現(xiàn)多向轉(zhuǎn)動，它能快速實現(xiàn)夾臂的自動開合，達(dá)到快速實現(xiàn)上下料圓形工件的效果。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為夾料手部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的左視圖；

圖4為小臂與鉸接軸部分的連接關(guān)系示意圖。

圖中：1、底座；2、接線盒；3、第一減速器；4、第一電機(jī)；5、第二電機(jī)；6、第二減速器；7、大臂；8、第三電機(jī)；9、鉸接軸；10、小臂；11、第四電機(jī)；12、夾料手；13、驅(qū)動齒輪；14、定齒輪；15、壓緊螺母。

具體實施方式：

實施例：見圖1至4所示，一種可多向轉(zhuǎn)動的機(jī)械手，包括第一電機(jī)4、第一減速器3、第二電機(jī)5和第二減速器6；

底座1上固定有接線盒2，第一減速器3固定在接線盒2上，第一電機(jī)4的轉(zhuǎn)軸與第一減速器3的輸入軸固定在一起，第一減速器3的輸出軸上固定有第二減速器6，第二電機(jī)5的轉(zhuǎn)軸與第二減速器6的輸入軸固定在一起；

第二減速器6的輸出軸上固定有大臂7，大臂7上成型或固定有鉸接軸9，小臂10為一中空盒體，小臂10插套在鉸接軸9上，第三電機(jī)8固定在小臂10上，第三電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸上固定有驅(qū)動齒輪13，鉸接軸9上固定有定齒輪14，驅(qū)動齒輪13與定齒輪14相嚙合，壓緊螺母15螺接在鉸接軸9上且壓著小臂10；

第四電機(jī)11固定在小臂10上，第四電機(jī)11的轉(zhuǎn)軸與夾料手12固定在一起；

夾料手12的結(jié)構(gòu)是：T型板12上成型方形條孔1211，T型板的外形為T字型，夾料電機(jī)122固定在T型板12上，夾料電機(jī)12的轉(zhuǎn)軸上固定有轉(zhuǎn)輪123，連桿124的下端鉸接在轉(zhuǎn)輪123上，左連接片125和右連接片126的下端及連桿124的上端通過銷軸12a鉸接在一起，銷軸12a插套在方形條孔1211中；左連接片125的上端與左夾臂127的下端鉸接在一起，左夾臂127的中部鉸接在T型板12上；右連接片126的上端與右夾臂128鉸接在一起，右夾臂128的中部鉸接在T型板12上，第四電機(jī)11的轉(zhuǎn)軸與T型板121固定在一起。

所述接線盒2通過螺釘固定在底座1上，第一減速器3通過螺釘固定在接線盒2上。

工作原理：本發(fā)明的夾料手12能在第一電機(jī)4、第二電機(jī)5、第三電機(jī)8和第四電機(jī)11的驅(qū)動下沿不同的方向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)多向轉(zhuǎn)動，到達(dá)在生產(chǎn)過程中通過多向轉(zhuǎn)動達(dá)到夾料手12夾取到圓形工件的目的。另外本發(fā)明的夾料手結(jié)構(gòu)簡單，能快速實現(xiàn)夾臂的自動開合，達(dá)到快速實現(xiàn)上下料圓形工件的效果。