本發(fā)明主要涉及一種用于搬運(yùn)自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)的貨物保持器的遠(yuǎn)程操作車輛。

背景技術(shù)：

1、圖1公開了具有框架結(jié)構(gòu)100的現(xiàn)有技術(shù)的自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)1，并且圖2和圖3a至圖3b公開了適合在這種系統(tǒng)1上運(yùn)行的三種不同的現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401。

2、框架結(jié)構(gòu)100包括直立構(gòu)件102和儲(chǔ)存容積部，該儲(chǔ)存容積部包括成排布置在直立構(gòu)件102之間的儲(chǔ)存列105。在這些儲(chǔ)存列105中，儲(chǔ)存容器106（也被稱為箱）一個(gè)堆疊在另一個(gè)的頂部上以形成堆垛107。構(gòu)件102通?？梢杂山饘伲ɡ鐢D壓鋁型材）制成。

3、自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)1的框架結(jié)構(gòu)100包括跨過框架結(jié)構(gòu)100的頂部布置的軌道系統(tǒng)108，多個(gè)容器搬運(yùn)車輛301、401可以在該軌道系統(tǒng)108上運(yùn)行，以將儲(chǔ)存容器106從儲(chǔ)存列105升高和將儲(chǔ)存容器106降低到儲(chǔ)存列中，并且還在儲(chǔ)存列105上方運(yùn)輸儲(chǔ)存容器106。軌道系統(tǒng)108包括第一組平行軌道110和第二組平行軌道111，該第一組平行軌道布置成引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛301、401在框架結(jié)構(gòu)100的頂部上沿第一方向x移動(dòng)，該第二組平行軌道布置成垂直于第一組軌道110，以引導(dǎo)容器搬運(yùn)車輛301、401在垂直于第一方向x的第二方向y上移動(dòng)。儲(chǔ)存在列105中的容器106由容器搬運(yùn)車輛301、401通過軌道系統(tǒng)108中的存取開口112存取。容器搬運(yùn)車輛301、401可以在儲(chǔ)存列105上方橫向移動(dòng)，即在平行于水平x-y平面的平面中橫向移動(dòng)。

4、框架結(jié)構(gòu)100的直立構(gòu)件102可以用于在將容器從列105升高和將容器降低到列中期間引導(dǎo)儲(chǔ)存容器。容器106的堆垛107通常是自支撐的。

5、每個(gè)現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401包括車身201a、301a、401a以及第一組輪和第二組輪201b、201c、301b、301c、401b、401c，這幾組輪使得容器搬運(yùn)車輛201、301、401能夠分別在x方向和y方向上橫向移動(dòng)。在圖2至圖3b中，每組中的兩個(gè)輪完全可見。第一組輪201b、301b、401b布置成與第一組軌道110中的兩個(gè)相鄰的軌道接合，并且第二組輪201c、301c、401c布置成與第二組軌道111中的兩個(gè)相鄰的軌道接合?？梢陨吆徒档瓦@幾組輪201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一組輪，使得第一組輪201b、301b、401b和/或第二組輪201c、301c、401c可以在任何時(shí)間與軌道110、111的相應(yīng)組接合。在本領(lǐng)域內(nèi)，為了將容器搬運(yùn)車輛201、301、401的運(yùn)動(dòng)方向從x方向改變?yōu)閥方向或反之，輪組的升降被稱為“導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換”。導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的細(xì)節(jié)在wo2019/137866a1中公開。

6、wo2019/137866a1中的導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括：電機(jī)，用于提供旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)曲柄，聯(lián)接到電機(jī)，以從電機(jī)傳輸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；聯(lián)接器連桿，樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)曲柄；升降搖臂，樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到聯(lián)接器連桿，聯(lián)接器連桿用于將來自驅(qū)動(dòng)曲柄的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)聯(lián)接到升降搖臂；以及移位連桿，樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到升降搖臂。電機(jī)設(shè)置在用于接收儲(chǔ)存容器的腔上方。移位板樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到移位連桿，使得升降搖臂、移位連桿和移位板充當(dāng)搖臂滑塊機(jī)構(gòu)，該搖臂滑塊機(jī)構(gòu)升高和降低移位板以及與其固定連接的輪。用于x/y方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在移位板后方，靠近可驅(qū)動(dòng)輪。

7、每個(gè)現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401還包括具有升降框架部分304a、404a的升降裝置304、404（在圖3a至圖3b中可見），以用于儲(chǔ)存容器106的豎直運(yùn)輸，例如，將儲(chǔ)存容器106從儲(chǔ)存列105升高和將儲(chǔ)存容器106降低到儲(chǔ)存列中。升降裝置304、404包括適于與儲(chǔ)存容器106接合的一個(gè)或多個(gè)夾持/接合裝置，并且夾持/接合裝置可以從車輛201、301、401降低，使得可以在與第一方向x和第二方向y正交的第三方向z（例如在圖1中可見）上調(diào)節(jié)夾持/接合裝置相對(duì)于車輛201、301、401的位置。容器搬運(yùn)車輛301、401的夾持裝置的部分在圖3a和圖3b中利用參考標(biāo)號(hào)指示。容器搬運(yùn)車輛201的夾持裝置定位在圖2中的車身201a內(nèi)。

8、常規(guī)上以及出于本技術(shù)的目的，z=1表示軌道110、111下方的可用于儲(chǔ)存容器的最上層，即在軌道系統(tǒng)108緊下方的層，z=2表示軌道系統(tǒng)108下方的第二層，z=3表示第三層等。在圖1中公開的示例性現(xiàn)有技術(shù)中，z=8表示儲(chǔ)存容器的最下側(cè)的底層。類似地，x=1…n和y=1…n表示每個(gè)儲(chǔ)存列105在水平平面中的位置。因此，作為示例，并且使用在圖1中所示的笛卡爾坐標(biāo)系x、y、z，在圖1中標(biāo)識(shí)為106’的儲(chǔ)存容器可以表述為占據(jù)x=18、y=1、z=6的儲(chǔ)存位置。容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以表述為在z=0層中行駛，并且每個(gè)儲(chǔ)存列105可以通過其x坐標(biāo)和y坐標(biāo)來標(biāo)識(shí)。由此，圖1中所示的在軌道系統(tǒng)108上方延伸的儲(chǔ)存容器也表述為布置在z=0層中。

9、框架結(jié)構(gòu)100的儲(chǔ)存容積部經(jīng)常被稱為網(wǎng)格104，其中，該網(wǎng)格內(nèi)的可能儲(chǔ)存位置被稱為儲(chǔ)存單元。每個(gè)儲(chǔ)存列可以由x方向和y方向上的位置來標(biāo)識(shí)，而每個(gè)儲(chǔ)存單元可以由x方向、y方向以及z-方向上的容器標(biāo)號(hào)來標(biāo)識(shí)。

10、每個(gè)現(xiàn)有技術(shù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401都包括儲(chǔ)存隔室或儲(chǔ)存空間，以用于在軌道系統(tǒng)108上運(yùn)輸儲(chǔ)存容器106時(shí)接收并裝載儲(chǔ)存容器106。如圖2和圖3b中所示以及例如在wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所描述的，儲(chǔ)存空間可以包括布置在車身201a內(nèi)的腔，wo2015/193278a1和wo2019/206487a1的內(nèi)容通過引證并入本文。

11、圖3a示出了具有懸臂結(jié)構(gòu)的容器搬運(yùn)車輛301的替代配置。這種車輛在例如no317366中詳細(xì)描述，該申請(qǐng)的內(nèi)容也通過引證并入本文。

12、圖2中所示的腔式容器搬運(yùn)車輛201的覆蓋區(qū)可以覆蓋在x方向和y方向上尺寸大致等于儲(chǔ)存列105的橫向范圍的區(qū)域，例如，如在wo2015/193278a1中所描述的，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過引證并入本文。本文所使用的術(shù)語“橫向的”可以表示“水平的”。

13、替代地，如圖3b中所示以及如wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中所公開的，腔式容器搬運(yùn)車輛401的覆蓋區(qū)可以大于由儲(chǔ)存列105限定的橫向區(qū)域。

14、軌道系統(tǒng)108通常包括具有凹槽的軌道，車輛的輪在這些凹槽中運(yùn)行。替代地，軌道可以包括向上突出的元件，其中，車輛的輪包括防止脫軌的凸緣。這些凹槽和向上突出的元件統(tǒng)稱為導(dǎo)軌。每個(gè)軌道可以包括一個(gè)導(dǎo)軌，或者每個(gè)軌道可以包括兩個(gè)平行的導(dǎo)軌。在其他軌道系統(tǒng)108中，每個(gè)軌道可以在一個(gè)方向上包括一個(gè)導(dǎo)軌，并且每個(gè)軌道可以在另一垂直方向上包括兩個(gè)導(dǎo)軌。軌道系統(tǒng)也可以在x方向和y方向中的一個(gè)方向上包括雙導(dǎo)軌軌道，并且在x方向和y方向的另一個(gè)方向上包括單導(dǎo)軌軌道。雙導(dǎo)軌軌道可以包括兩個(gè)緊固在一起的軌道構(gòu)件，每個(gè)軌道構(gòu)件具有一個(gè)導(dǎo)軌。

15、wo2018/146304a1（該申請(qǐng)的內(nèi)容通過引證并入本文）示出了軌道系統(tǒng)108的常見配置，該軌道系統(tǒng)包括在x方向和y方向兩者上的軌道和平行的導(dǎo)軌。

16、在框架結(jié)構(gòu)100中，大多數(shù)列105是儲(chǔ)存列105，即在列105中儲(chǔ)存容器106以堆垛107的形式儲(chǔ)存。然而，一些列105可能具有其他目的。在圖1中，列119和120是容器搬運(yùn)車輛201、301、401用來卸載和/或拾取儲(chǔ)存容器106的特殊目的列，使得儲(chǔ)存容器可以被運(yùn)輸?shù)酱嫒≌荆ㄎ词境觯?，在該存取站處，?chǔ)存容器106可以從框架結(jié)構(gòu)100的外部存取或者被移出或移進(jìn)框架結(jié)構(gòu)100。在本領(lǐng)域內(nèi)，這樣的位置通常被稱為“端口”，并且定位在端口的列可以被稱為“端口列”119、120。運(yùn)輸?shù)酱嫒≌镜姆较蚩梢允侨我獾?，即方向可以是水平的、傾斜的和/或豎直的。例如，儲(chǔ)存容器106可以放置在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的隨機(jī)或?qū)Ｓ昧?05中，然后由任意容器搬運(yùn)車輛拾取并被運(yùn)輸?shù)蕉丝诹?19、120，以用于進(jìn)一步運(yùn)輸?shù)酱嫒≌?。從端口到存取站的運(yùn)輸可能需要借助于諸如輸送車輛、小車或其他運(yùn)輸線而沿著各種不同方向移動(dòng)。注意，術(shù)語“傾斜”表示儲(chǔ)存容器106的運(yùn)輸具有在水平與豎直之間的某一常規(guī)運(yùn)輸定向。

17、在圖1中，第一端口列119例如可以是專用的卸載端口列，在該卸載端口列處，容器搬運(yùn)車輛201、301可以卸載將要運(yùn)輸?shù)酱嫒≌净蜣D(zhuǎn)運(yùn)站的儲(chǔ)存容器106，并且第二端口列120可以是專用的拾取端口列，在該拾取端口列處，容器搬運(yùn)車輛201、301、401可以拾取已經(jīng)從存取站或轉(zhuǎn)運(yùn)站運(yùn)輸來的儲(chǔ)存容器106。

18、存取站通?？梢允菕x站或存貨站，在該揀選站或存貨站處，產(chǎn)品項(xiàng)目從儲(chǔ)存容器106移除或放置到儲(chǔ)存容器中。在揀選站或存貨站中，儲(chǔ)存容器106通常不會(huì)從自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)1中移除，而是在進(jìn)行存取后返回到框架結(jié)構(gòu)100中。端口還可以用于將儲(chǔ)存容器轉(zhuǎn)運(yùn)到另一個(gè)儲(chǔ)存設(shè)施（例如另一個(gè)框架結(jié)構(gòu)或另一個(gè)自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)）、運(yùn)輸車輛（例如火車或卡車）或生產(chǎn)設(shè)施。

19、通常采用包括傳送器的傳送器系統(tǒng)在端口列119、120與存取站之間運(yùn)輸儲(chǔ)存容器。

20、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，則傳送器系統(tǒng)可以包括具有豎直部件的升降裝置，以用于在端口列119、120與存取站之間豎直運(yùn)輸儲(chǔ)存容器106。

21、傳送器系統(tǒng)可以布置成在不同的框架結(jié)構(gòu)之間轉(zhuǎn)運(yùn)儲(chǔ)存容器106，例如在wo2014/075937a1中描述的，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過引證并入本文。

22、當(dāng)要存取儲(chǔ)存在圖1中公開的列105中的一個(gè)列中的儲(chǔ)存容器106時(shí)，指示容器搬運(yùn)車輛201、301、401中的一個(gè)容器搬運(yùn)車輛從目標(biāo)儲(chǔ)存容器106所在的位置取出該目標(biāo)儲(chǔ)存容器，并將該目標(biāo)儲(chǔ)存容器運(yùn)輸?shù)叫遁d端口列119。該操作涉及使容器搬運(yùn)車輛201、301移動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)存容器106所在的儲(chǔ)存列105上方的位置，使用容器搬運(yùn)車輛201、301、401的升降裝置（未示出）從儲(chǔ)存列105取出儲(chǔ)存容器106，并將儲(chǔ)存容器106運(yùn)輸?shù)叫遁d端口列119。如果目標(biāo)儲(chǔ)存容器106定位在堆垛107內(nèi)的深處，即一個(gè)或多個(gè)其他儲(chǔ)存容器106位于目標(biāo)儲(chǔ)存容器106上方，則該操作還涉及在從儲(chǔ)存列105提升目標(biāo)儲(chǔ)存容器106之前臨時(shí)移動(dòng)位于上方的儲(chǔ)存容器。該步驟（在本領(lǐng)域內(nèi)有時(shí)被稱為“挖掘”）可以利用隨后用于將目標(biāo)儲(chǔ)存容器運(yùn)輸?shù)叫遁d端口列119的同一容器搬運(yùn)車輛來執(zhí)行，或者利用一個(gè)或多個(gè)其他協(xié)作的容器搬運(yùn)車輛來執(zhí)行。替代地或此外，自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)1可以具有專門用于從儲(chǔ)存列105中臨時(shí)移除儲(chǔ)存容器106的任務(wù)的容器搬運(yùn)車輛201、301、401。一旦目標(biāo)儲(chǔ)存容器106從儲(chǔ)存列105中移除后，臨時(shí)移除的儲(chǔ)存容器106就可以重新放置到原始儲(chǔ)存列105中。然而，移除的儲(chǔ)存容器106可以替代地重新定位到其他儲(chǔ)存列105中。

23、當(dāng)儲(chǔ)存容器106要被儲(chǔ)存在列105中的一個(gè)列時(shí)，指示容器搬運(yùn)車輛201、301、401中的一個(gè)容器搬運(yùn)車輛從拾取端口列120拾取儲(chǔ)存容器106，并將該儲(chǔ)存容器運(yùn)輸?shù)綄?chǔ)存該儲(chǔ)存容器的儲(chǔ)存列105上方的位置。在移除位于或高于堆垛107內(nèi)的目標(biāo)位置的儲(chǔ)存容器106之后，容器搬運(yùn)車輛201、301、401將儲(chǔ)存容器106定位到期望的位置。移除的儲(chǔ)存容器106然后可以降低回到儲(chǔ)存列105中，或者重新放置到其他儲(chǔ)存列105。

24、為了監(jiān)控和控制自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)1，例如監(jiān)控和控制各個(gè)儲(chǔ)存容器106在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的位置、每個(gè)儲(chǔ)存容器106的內(nèi)容物以及容器搬運(yùn)車輛201、301、401的運(yùn)動(dòng)，使得可以在期望的時(shí)間將期望的儲(chǔ)存容器106輸送到期望的位置而容器搬運(yùn)車輛201、301、401不會(huì)相互碰撞，自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)500（在圖1中示出），該控制系統(tǒng)通常是計(jì)算機(jī)化的并且通常包括用于保持追蹤儲(chǔ)存容器106的數(shù)據(jù)庫。

25、如在本領(lǐng)域內(nèi)眾所周知的，由以上限定的“導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換”過程引起的系統(tǒng)錯(cuò)誤是與成本、停機(jī)和停機(jī)時(shí)間相關(guān)的最嚴(yán)重的系統(tǒng)錯(cuò)誤之一。這種與導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換相關(guān)的錯(cuò)誤的示例是“停止時(shí)的導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換”，即靜止的容器搬運(yùn)車輛試圖改變其運(yùn)動(dòng)方向，使得該容器搬運(yùn)車輛無法正確地升高/降低和/或放置輪組。

26、在該背景下，持續(xù)努力改進(jìn)容器搬運(yùn)車輛，以減少與導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換相關(guān)的錯(cuò)誤的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在獨(dú)立權(quán)利要求中闡述并表征了本發(fā)明，而從屬權(quán)利要求描述了本發(fā)明的其他特征。

2、本發(fā)明涉及一種用于在自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)的二維軌道系統(tǒng)上搬運(yùn)貨物保持器的遠(yuǎn)程操作車輛，其中，車輛包括：車身，限定用于儲(chǔ)存貨物保持器的腔；第一組輪，使得遠(yuǎn)程操作車輛能夠在軌道系統(tǒng)的第一水平方向上移動(dòng)；以及第二組輪，使得遠(yuǎn)程操作車輛能夠在軌道系統(tǒng)的第二水平方向上移動(dòng)，第二水平方向垂直于第一水平方向，其中，車輛包括：

3、-?第一輪支架，能相對(duì)于車身的框架豎直移位，第一輪支架承載第一組輪中的第一對(duì)共面輪，

4、-?第二輪支架，能相對(duì)于車身的框架豎直移位，第二輪支架承載第一組輪中的第二對(duì)共面輪，第二輪支架布置成平行于第一輪支架平行并且布置在腔的相對(duì)于該第一輪支架而言的相對(duì)側(cè)上，

5、-?機(jī)構(gòu)，用于使第一輪支架相對(duì)于車身的框架豎直移位，該機(jī)構(gòu)能在第一位置與第二位置之間移動(dòng)，使得機(jī)構(gòu)從第一位置到第二位置的移動(dòng)引發(fā)第一輪支架相對(duì)于車身的框架的豎直移位，

6、-?聯(lián)接組件，聯(lián)接第一輪支架和第二輪支架，使得第一輪支架的豎直移動(dòng)傳遞到第二輪支架，以及

7、-?電機(jī)區(qū)段，在該電機(jī)區(qū)段中設(shè)置有導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于在x方向上推動(dòng)車輛。

8、通過提供如以上所限定的遠(yuǎn)程操作車輛，實(shí)現(xiàn)了多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。

9、更具體地，這使得可以更有目的性地將多個(gè)輪支架的設(shè)計(jì)和與其相關(guān)聯(lián)的多對(duì)共面輪的總體設(shè)計(jì)和特性相匹配。例如，當(dāng)輪組包括一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪以及一對(duì)從動(dòng)輪時(shí)，要豎直移位的輪重量差異很大，即驅(qū)動(dòng)輪和與其相關(guān)聯(lián)的部件重量顯著大于對(duì)應(yīng)的從動(dòng)輪?？紤]到這一點(diǎn)，最佳的車輛設(shè)計(jì)提供了兩個(gè)結(jié)構(gòu)不同的輪支架，每個(gè)輪支架是針對(duì)相應(yīng)的共面輪對(duì)定制的。因此，可以減少部件磨損，并且可以延長(zhǎng)輪和輪支架的使用壽命。聯(lián)接第一輪支架和第二輪支架的聯(lián)接組件確保在執(zhí)行導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換過程的同時(shí)將豎直移動(dòng)從第一輪支架傳遞到第二輪支架。

10、所實(shí)現(xiàn)的另一優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)總體上設(shè)計(jì)輪移位解決方案時(shí)，并且特別是設(shè)計(jì)輪支架時(shí)，具有更大的自由性。更具體地，關(guān)于第一輪支架的尺寸和形狀的設(shè)計(jì)考慮和涉及第二輪支架的設(shè)計(jì)考慮基本上是分開的。這在車輛設(shè)計(jì)階段特別有用，因?yàn)樵谶h(yuǎn)程操作車輛中，空間非常有限，尤其是在鄰近用于儲(chǔ)存貨物保持器的腔的車輛側(cè)部上。

11、在相關(guān)的背景下，還可以設(shè)計(jì)更穩(wěn)健的豎直移位解決方案，其產(chǎn)生與導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換相關(guān)的錯(cuò)誤的可能性較小。

12、更具體地，通過提供設(shè)置有導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換電機(jī)和用于在x方向上推動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)區(qū)段，可以將重型電機(jī)部件集中在車輛上，即限制在有限的空間中。由此，可以獲得簡(jiǎn)化的車輛傳動(dòng)系統(tǒng)（這里也包括導(dǎo)軌轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)）。例如，可以在車輛的遠(yuǎn)端側(cè)（完全沒有重型部件的一側(cè)）提供一對(duì)簡(jiǎn)單的從動(dòng)輪，并且在車輛的近端側(cè)（與容納重型電機(jī)部件的電機(jī)區(qū)段相關(guān)聯(lián)的一側(cè)）提供一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪。

13、本發(fā)明的第二方面涉及一種根據(jù)權(quán)利要求20的操作用于在自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)的二維軌道系統(tǒng)上搬運(yùn)貨物保持器的遠(yuǎn)程操作車輛的方法。

14、為了簡(jiǎn)潔起見，以上結(jié)合遠(yuǎn)程操作車輛討論的優(yōu)點(diǎn)甚至可以與對(duì)應(yīng)的方法相關(guān)聯(lián)并且不再進(jìn)一步討論。

15、為了本技術(shù)的目的，在本技術(shù)的“背景技術(shù)”部分中使用的術(shù)語“容器搬運(yùn)車輛”和在“具體實(shí)施方式”部分中使用的術(shù)語“遠(yuǎn)程操作車輛”均限定在跨過框架結(jié)構(gòu)的頂部布置的軌道系統(tǒng)上運(yùn)行的機(jī)器人輪式車輛，該機(jī)器人輪式車輛為自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)的一部分。類似地，在本技術(shù)的“背景技術(shù)”部分中使用的術(shù)語“儲(chǔ)存容器”和在“具體實(shí)施方式”部分中使用的術(shù)語“貨物保持器”均限定用于儲(chǔ)存物品的接收器。在該背景下，貨物保持器可以是箱、手提箱、貨盤、托盤或類似物。不同類型的貨物保持器可以在相同的自動(dòng)儲(chǔ)存和取出系統(tǒng)中使用。

16、表示關(guān)系的術(shù)語“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“高于”等應(yīng)當(dāng)按其正常意義來理解并且如笛卡爾坐標(biāo)系中所看到的。當(dāng)關(guān)于軌道系統(tǒng)提及時(shí)，“上部”或“上方”應(yīng)當(dāng)理解為更靠近軌道系統(tǒng)的表面的位置（相對(duì)于另一部件），與術(shù)語“下部”或“下方”相反，術(shù)語“下部”或“下方”應(yīng)當(dāng)理解為更遠(yuǎn)離軌道系統(tǒng)的位置（相對(duì)于另一部件）。