本申請涉及工程機械，具體地涉及一種工程機械的控制方法、裝置、工程機械以及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、臂式起重機(knuckle-boom?loader)，是具有伸出的臂架且可繞起重機回轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的工程機械。臂式起重機在進行伸縮的作業(yè)過程中，可能會發(fā)生負載波動大的情況，尤其是依靠油缸和鋼絲繩實現(xiàn)吊臂伸縮時，由于鋼絲繩有彈性，在負載波動大時會進一步加劇負載波動。而負載波動就會引起液壓系統(tǒng)的壓力波動，進而引起發(fā)動機掉轉(zhuǎn)速，甚至熄火，對臂式起重機的安全作業(yè)產(chǎn)生影響。

2、可見，現(xiàn)有的工程機械在作業(yè)過程中可能發(fā)生危險，不夠安全。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的是提供一種工程機械的控制方法、裝置、工程機械以及可讀存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中工程機械在作業(yè)過程中可能發(fā)生危險，不夠安全的技術(shù)問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供一種工程機械的控制方法，工程機械包括設(shè)置于主閥到油泵的反饋油路的阻尼控制閥組，阻尼控制閥組用于輸出阻尼，方法包括：

3、獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速；

4、在吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速滿足預設(shè)條件的情況下，確定油泵以及阻尼控制閥組的控制策略。

5、在本申請實施例中，在吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速滿足預設(shè)條件的情況下，確定油泵以及阻尼控制閥組的控制策略，包括：

6、在吊臂長度大于等于預設(shè)長度閾值、吊臂角度小于等于預設(shè)角度閾值且發(fā)動機轉(zhuǎn)速小于等于預設(shè)轉(zhuǎn)速閾值的情況下，確定控制策略為提高油泵的電流，并降低阻尼控制閥組的輸出阻尼。

7、在本申請實施例中，提高油泵的電流，包括：

8、根據(jù)吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，確定目標工況；

9、獲取目標工況對應的油泵電流控制曲線；

10、根據(jù)油泵電流控制曲線，確定油泵的目標電流，以提高油泵的電流。

11、在本申請實施例中，在吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速滿足預設(shè)條件的情況下，確定油泵以及阻尼控制閥組的控制策略，包括：

12、在吊臂長度大于等于預設(shè)長度閾值、吊臂角度小于等于預設(shè)角度閾值且發(fā)動機轉(zhuǎn)速大于預設(shè)轉(zhuǎn)速閾值的情況下，確定控制策略為不改變油泵的電流，并降低阻尼控制閥組的輸出阻尼。

13、在本申請實施例中，控制閥組包括第一阻尼器、第二阻尼器以及電磁閥，第一阻尼器、第二阻尼器均與電磁閥連接，第一阻尼器的阻尼大于第二阻尼器的阻尼，降低阻尼控制閥組的輸出阻尼，包括：

14、控制電磁閥得電，以使第二阻尼器導通。

15、在本申請實施例中，工程機械還包括控制裝置，獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，包括：

16、在檢測到控制裝置的控制信號的情況下，獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，其中，控制信號用于控制吊臂伸縮。

17、本申請第二方面提供一種工程機械的控制裝置，包括：

18、存儲器，被配置成存儲指令；以及

19、處理器，被配置成從存儲器調(diào)用指令以及在執(zhí)行指令時能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)第一方面所述的工程機械的控制方法。

20、本申請第三方面提供一種工程機械，包括：

21、根據(jù)第二方面所述的工程機械的控制裝置；

22、吊臂；

23、拉繩位移傳感器，用于檢測吊臂的吊臂長度和吊臂角度；

24、油泵；

25、轉(zhuǎn)速傳感器，用于檢測發(fā)動機轉(zhuǎn)速；以及

26、阻尼控制閥組，設(shè)置于主閥到油泵的反饋油路，用于輸出阻尼。

27、在本申請實施例中，控制閥組包括第一阻尼器、第二阻尼器以及電磁閥，第一阻尼器、第二阻尼器均與電磁閥連接，第一阻尼器的阻尼大于第二阻尼器的阻尼。

28、本申請第四方面提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行根據(jù)第一方面所述的工程機械的控制方法。

29、通過上述技術(shù)方案，本申請實施例設(shè)置了阻尼控制閥組，通過獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，可以在這三個參數(shù)滿足預設(shè)條件，也就是符合相應工況的情況下，對油泵的電流以及阻尼控制閥組的輸出阻尼實現(xiàn)不同的控制策略，以保證工程機械的安全作業(yè)。

30、本申請實施例的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術(shù)特征：

1.一種工程機械的控制方法，其特征在于，所述工程機械包括設(shè)置于主閥到油泵的反饋油路的阻尼控制閥組，所述阻尼控制閥組用于輸出阻尼，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述吊臂長度、所述吊臂角度以及所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速滿足預設(shè)條件的情況下，確定所述油泵以及所述阻尼控制閥組的控制策略，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述提高所述油泵的電流，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述吊臂長度、所述吊臂角度以及所述發(fā)動機轉(zhuǎn)速滿足預設(shè)條件的情況下，確定所述油泵以及所述阻尼控制閥組的控制策略，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述控制閥組包括第一阻尼器、第二阻尼器以及電磁閥，所述第一阻尼器、所述第二阻尼器均與所述電磁閥連接，所述第一阻尼器的阻尼大于所述第二阻尼器的阻尼，所述降低所述阻尼控制閥組的輸出阻尼，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程機械還包括控制裝置，所述獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，包括：

7.一種工程機械的控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種工程機械，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工程機械，其特征在于，所述控制閥組包括第一阻尼器、第二阻尼器以及電磁閥，所述第一阻尼器、所述第二阻尼器均與所述電磁閥連接，所述第一阻尼器的阻尼大于所述第二阻尼器的阻尼。

10.一種機器可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的工程機械的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種工程機械的控制方法、裝置、工程機械以及可讀存儲介質(zhì)，工程機械包括設(shè)置于主閥到油泵的反饋油路的阻尼控制閥組，阻尼控制閥組用于輸出阻尼，方法包括：獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速；在吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速滿足預設(shè)條件的情況下，確定油泵以及阻尼控制閥組的控制策略。本申請設(shè)置了阻尼控制閥組，通過獲取吊臂長度、吊臂角度以及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，可以在這三個參數(shù)滿足預設(shè)條件，也就是符合相應工況的情況下，對油泵的電流以及阻尼控制閥組的輸出阻尼實現(xiàn)不同的控制策略，以保證工程機械的安全作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：杜婷,呂永標,陳玉泉,李欽河
受保護的技術(shù)使用者：湖南中聯(lián)重科履帶起重機有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14