本發(fā)明涉及一種用于處置軌道系統(tǒng)上的故障車輛的方法，該軌道系統(tǒng)構(gòu)成存儲和取回系統(tǒng)的一部分，該存儲和取回系統(tǒng)被配置成存儲多個堆疊的存儲容器，一種存儲和取回系統(tǒng)以及執(zhí)行該方法的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、圖1公開了帶有框架結(jié)構(gòu)100的典型現(xiàn)有技術(shù)自動化存儲和取回系統(tǒng)1，并且圖2和圖3公開了適合在這樣的系統(tǒng)1上運行的兩種不同的現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛250。

2、框架結(jié)構(gòu)100包括直立構(gòu)件102、水平構(gòu)件103和包括在直立構(gòu)件102和水平構(gòu)件103之間布置成行的存儲柱105的存儲容積。在這些存儲柱105中，存儲容器106，也稱為箱柜，一個堆疊在另一個頂部上以形成堆垛107。構(gòu)件102、103通?？梢杂山饘僦瞥?，例如由擠壓鋁型材制成。

3、自動化存儲和取回系統(tǒng)1的框架結(jié)構(gòu)100包括橫跨框架結(jié)構(gòu)100的頂部布置的運送導軌系統(tǒng)108，在該運送導軌系統(tǒng)108上多個容器搬運車輛250經(jīng)操作以從存儲柱105中抬升存儲容器106并將存儲器容器106下降到存儲柱105中，并且還在存儲柱105上方運送存儲容器106。運送導軌系統(tǒng)108包括第一組平行導軌110，該第一組平行導軌布置成引導容器搬運車輛250在第一方向x上橫跨框架結(jié)構(gòu)100的頂部的移動，以及第二組平行導軌111，該第二組平行導軌垂直于第一組導軌110布置以引導容器搬運車輛250在垂直于第一方向x的第二方向y上的移動。多個單元122形成在運送導軌系統(tǒng)108中，由第一組導軌110的一對相鄰導軌110a、110b和第二組導軌111的一對相鄰導軌111a、111b界定。

4、容器搬運車輛可通過運送導軌系統(tǒng)108中的接近開口112接近存儲在柱105中的容器106。容器搬運車輛250可以在存儲柱105上方橫向移動，即在平行于水平x-y平面的平面中移動。

5、框架結(jié)構(gòu)100的直立構(gòu)件102可用于在將容器從柱105中抬升出來和將容器下降到柱105中期間引導存儲容器。容器106的堆垛107通常是自支撐的。

6、每個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛250包括車身250a以及包括第一組輪250b和第二組輪250c的輪組件，這些輪使容器搬運車輛250能夠分別在x方向上和在y方向上橫向移動。在圖2和圖3中，每組中的兩個輪是完全可見的。第一組輪250b布置成與第一組導軌110的兩個相鄰導軌接合，并且第二組輪250c布置成與第二組導軌111的兩個相鄰導軌接合。該組輪250b、250c中的至少一個可以提升和下降，使得第一組輪250b和/或第二組輪250c可以在任何一個時間與相應組的導軌110、111接合。

7、每個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛250還包括提升裝置(未示出)，用于豎直運送存儲容器106，例如從存儲柱105中抬升存儲容器106和將存儲容器106下降到存儲柱105中。提升裝置包括適于接合存儲容器106的一個或多個夾持/接合裝置，并且這些夾持/接合裝置可以從車輛250上下降，使得可以在與第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上調(diào)整夾持/接合裝置相對于車輛250的位置。容器搬運車輛250的夾持裝置的部分示于圖3中，并且用附圖標記254指示。容器搬運裝置250的夾持裝置位于圖2中的車身250a內(nèi)。

8、常規(guī)地，并且也是出于本技術(shù)的目的，z＝1標識存儲容器的最上層，即緊接在運送導軌系統(tǒng)108下方的層，z＝2標識在運送導軌系統(tǒng)108下方的第二層，z＝3標識第三層，等等。在圖1中公開的示例性現(xiàn)有技術(shù)中，z＝8標識存儲容器的最下底層。類似地，x＝1……n和y＝1……n標識每個存儲柱105在水平面中的位置。因此，作為示例，并且使用圖1中所指示的笛卡爾坐標系x、y、z，在圖1中標識為106'的存儲容器可以說是占據(jù)存儲位置x＝10、y＝2、z＝3。容器搬運車輛250可以說是在z＝0層中行駛，并且每個存儲柱105可以通過其x和y坐標來標識。

9、框架結(jié)構(gòu)100的存儲容積經(jīng)常被稱為網(wǎng)格104，其中該網(wǎng)格內(nèi)的可能存儲位置被稱為存儲單元。每個存儲柱可以通過在x和y方向上的位置來標識，而每個存儲單元可以通過在x、y和z方向上的容器編號來標識。

10、每個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛250包括存儲隔室或空間，用于當橫跨運送導軌系統(tǒng)108運送存儲容器106時接收和存放存儲容器106。存儲空間可以包括布置在車身250a中央的空腔，如圖2中所示并且如在例如wo2015/193278a1中所描述，該參考文獻的內(nèi)容通過引用并入本文。

11、圖3示出了帶有懸臂構(gòu)造的容器搬運車輛250的替代配置。這樣的車輛在例如no317366中詳細描述，該參考文獻的內(nèi)容也通過引用并入本文。

12、圖2中所示的中央空腔容器搬運車輛250可以具有覆蓋區(qū)(footprint)，該覆蓋區(qū)覆蓋在x和y方向上的尺寸通常等于存儲柱105的橫向范圍的區(qū)域，例如，如在wo2015/193278a1中所述，該參考文獻的內(nèi)容通過引用并入本文。本文使用的術(shù)語‘橫向’可以意指‘水平’。

13、替代地，中央空腔容器搬運車輛101可以具有覆蓋區(qū)，該覆蓋區(qū)大于由存儲柱105限定的橫向區(qū)域，例如，如wo2014/090684a1中所公開。

14、運送導軌系統(tǒng)108通常包括帶有溝槽的導軌，車輛的輪插入到該溝槽中。替代地，導軌可以包括向上突出的元件，其中車輛的輪包括凸緣以防止脫軌。這些溝槽和向上突出的元件統(tǒng)稱為軌道。每個導軌可以包括一個軌道，或者每個導軌可以包括兩個平行的軌道。因此，軌道系統(tǒng)布置在運送導軌系統(tǒng)108上。

15、wo2018146304，其內(nèi)容通過引用并入本文，說明了包括在x和y方向上的導軌和平行軌道的運送導軌系統(tǒng)108的典型配置。

16、在框架結(jié)構(gòu)100中，柱105的大部分是存儲柱105，即存儲容器106以堆垛107形式存儲在其中的柱105。然而，一些柱105可能有其他目的。在圖1中，柱119和120是這樣的專用柱，其被容器搬運車輛250用來放下和/或揀取存儲容器106，以便將它們運送到存取站(未示出)，在該存取站可以從框架結(jié)構(gòu)100的外側(cè)接近存儲容器106或者將存儲容器106轉(zhuǎn)移出框架結(jié)構(gòu)100或轉(zhuǎn)移到框架結(jié)構(gòu)100中。在本領(lǐng)域內(nèi)，這樣的位置通常被稱為‘端口(port)’，并且端口所在的柱可以被稱為‘端口柱’119、120。運送到存取站可以是在任何方向上，即水平、傾斜和/或豎直的。例如，存儲容器106可以放置在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的隨機或?qū)Ｓ弥?05中，然后由任何容器搬運車輛揀取并運送到端口柱119、120以進一步運送到存取站。注意，術(shù)語“傾斜”意指存儲容器106的運送，其總體運送定向介于水平和豎直之間的某個地方。

17、在圖1中，例如，第一端口柱119可以是專用卸貨端口柱，在此處容器搬運車輛250可以放下容器106以運送到存取站或轉(zhuǎn)移站，并且第二端口柱120可以是專用取貨端口柱，在此處容器搬運車輛250可以揀取已從存取站或轉(zhuǎn)移站運送來的存儲容器106。

18、存取站通?？梢允菕x站或存貨站，在此處從存儲容器106中取出產(chǎn)品物品或?qū)a(chǎn)品物品定位到存儲容器106中。在揀選站或存貨站中，通常不從自動化存儲和取回系統(tǒng)1中取出存儲容器106，但一旦接近，就會再次返回到框架結(jié)構(gòu)100中。端口還可用于將存儲容器轉(zhuǎn)移到另一個存儲設(shè)施(例如另一框架結(jié)構(gòu)或另一自動化存儲和取回系統(tǒng))、運送車輛(例如火車或卡車)或生產(chǎn)設(shè)施。

19、包括傳送器的傳送器系統(tǒng)通常用于在端口柱119、120和存取站之間運送存儲容器。

20、如果端口柱119、120和存取站位于不同的高度水平，則傳送器系統(tǒng)可以包括帶有豎直部件的提升裝置，用于在端口柱119、120和存取站之間豎直地運送存儲容器106。

21、傳送器系統(tǒng)可以布置成在不同的框架結(jié)構(gòu)之間轉(zhuǎn)移存儲容器106，例如，如wo2014/075937a1中所述，該參考文獻的內(nèi)容通過引用并入本文。

22、當要接近存儲在圖1中公開的柱105之一中的存儲容器106時，指示容器搬運車輛250中的一個從其位置取回目標存儲容器106并將該目標存儲容器運送到卸貨端口柱119。該操作涉及將容器搬運車輛250移動到目標存儲容器106所在的存儲柱105上方的位置，使用容器搬運車輛250的提升裝置，從存儲柱105中取回存儲容器106，以及將存儲容器106運送到卸貨端口柱119。如果目標存儲容器106位于堆垛107內(nèi)的深處，即一個或多個其他存儲容器106定位在目標存儲容器106上方，則該操作還涉及在將目標存儲容器106從存儲柱105中提升之前，臨時移動定位在上方的存儲容器。該步驟，在本領(lǐng)域中有時被稱為“挖掘”，可以借助隨后用于將目標存儲容器運送到卸貨端口柱119的同一容器搬運車輛執(zhí)行，或者借助一個或多個其他合作的容器搬運車輛執(zhí)行。替代地，或另外，自動化存儲和取回系統(tǒng)1可以具有專門用于從存儲柱105中臨時取出存儲容器的任務(wù)的容器搬運車輛。一旦目標存儲容器106已經(jīng)從存儲柱105中取出，臨時取出的存儲容器就可以重新定位到原始存儲柱105中。然而，取出的存儲容器可以替代地重新定位到其他存儲柱。

23、當存儲容器106要存儲在柱105之一中時，指示容器搬運車輛250中的一個從取貨端口柱120揀取存儲容器106并將該存儲容器運送到該存儲容器要存儲的存儲柱105上方的位置。在已經(jīng)取出定位在存儲柱堆垛107內(nèi)的目標位置處或目標位置上方的任何存儲容器之后，容器搬運車輛250將存儲容器106定位在期望位置。然后可以將取出的存儲容器降回到存儲柱105中，或重新定位到其他存儲柱。

24、為了監(jiān)測和控制自動化存儲和取回系統(tǒng)1，例如監(jiān)測和控制框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)相應存儲容器106的位置、每個存儲容器106的內(nèi)容物；和容器搬運車輛250的移動，以便可以在沒有容器搬運車輛250相互碰撞的情況下在期望的時間將期望的存儲容器106遞送到期望的位置，自動化存儲和取回系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)500，該控制系統(tǒng)通常是計算機化的并且通常包括用于跟蹤存儲容器106的數(shù)據(jù)庫。

25、與已知的自動化存儲和取回系統(tǒng)1相關(guān)聯(lián)的一個問題是人員接近運送導軌系統(tǒng)108以進行檢查或者對故障容器搬運車輛250進行維護或移除是具有挑戰(zhàn)性的。

26、故障車輛250的維護或移除的另一個重要問題是在現(xiàn)有技術(shù)存儲系統(tǒng)中需要完全關(guān)停系統(tǒng)1，以便人員以低或零受傷風險接近。

27、特別是對于大型系統(tǒng)1，例如具有同時運行的超過500輛車輛的系統(tǒng)1，由于運營商的巨大成本，因此非常不希望完全關(guān)停。

28、因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種在這樣的系統(tǒng)上處置故障車輛的方法，以及一種控制系統(tǒng)500，其上存儲有能夠執(zhí)行這樣的方法的軟件，這解決或至少減輕與使用現(xiàn)有技術(shù)存儲和取回系統(tǒng)有關(guān)的前述問題中的一個或多個。

29、一個特定的目標是提供一種允許人員進入軌道系統(tǒng)而不需要完全關(guān)停的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明在獨立權(quán)利要求中闡述和表征，而從屬權(quán)利要求描述本發(fā)明的其他特征。

2、在第一方面，本發(fā)明涉及一種用于處置軌道系統(tǒng)上的故障車輛的方法，該軌道系統(tǒng)構(gòu)成自動化存儲和取回系統(tǒng)的一部分，該自動化存儲和取回系統(tǒng)被配置成存儲多個堆疊的存儲容器。

3、自動化存儲和取回系統(tǒng)進一步包括多個遙控車輛，該遙控車輛包括被配置成在軌道系統(tǒng)上(即在由軌道系統(tǒng)設(shè)置的水平面內(nèi))橫向移動的驅(qū)動輪，以及用于無線地監(jiān)測和控制多個遙控車輛的移動的控制系統(tǒng)。

4、該方法通過與控制系統(tǒng)的無線數(shù)據(jù)通信執(zhí)行至少以下步驟：

5、a.檢測支撐軌道系統(tǒng)上的車輛的運行狀況的異常，

6、b.將具有異常運行狀況的車輛登記為故障車輛，

7、c.登記故障車輛相對于軌道系統(tǒng)的停止位置(xs，ys)，

8、d.在軌道系統(tǒng)上設(shè)置二維關(guān)停區(qū)，該二維關(guān)停區(qū)包括：

9、-故障車輛區(qū)，包括故障車輛的停止位置，和

10、-入口區(qū)，用于進入故障車輛區(qū)，該入口區(qū)在故障車輛區(qū)和軌道系統(tǒng)的外圍處的位置之間延伸，

11、e.命令在關(guān)停區(qū)內(nèi)運行的遙控車輛移出關(guān)停區(qū)、停止或其組合，以及

12、f.通過以下中的至少一項，指示允許外部操作員進入入口區(qū)：

13、-解鎖外圍處的門口(gateway)，

14、-產(chǎn)生可由位于外圍的人類操作員登記的允許進入信號，使得人類操作員可以通過門口進入入口區(qū)。

15、換句話說，步驟e包括命令所有在關(guān)停區(qū)內(nèi)運行的遙控車輛移出關(guān)停區(qū)、在關(guān)停區(qū)內(nèi)停止或其組合，使得至少一個可操作遙控車輛被移出關(guān)停區(qū)和/或使至少一個可操作遙控車輛停止。

16、步驟f)的允許進入入口區(qū)的指示可以例如包括門口自動打開(部分或完全)，使得人類操作員可以進入入口區(qū)，或者打開門口上的鎖，允許人類操作員手動打開該門口。

17、門口應被理解為在打開/解鎖時允許人類操作員進入入口區(qū)的閘門或門。

18、允許進入信號可以是指示人類操作員可以安全地進入入口區(qū)的可見和/或音頻信號。可見信號尤其可以是光、升起的旗、改變的屏幕等，而音頻信號可以是一種或多種警報音等。

19、允許進入信號可以是可由人類操作員并且優(yōu)選位于門口外部的人類操作員登記的任何信號。這樣的信號的位置的示例可以在門口處和/或在遙控車輛上和/或在故障車輛上。

20、允許進入信號的通知/傳輸可以出現(xiàn)在連接到控制系統(tǒng)的計算機的圖形用戶界面(gui)上，通知人類操作員進入入口區(qū)是安全的。此外，或替代地，可以將專用軟件上傳到計算機上，允許人類操作員在故障車輛的服務(wù)已經(jīng)完成并且可以移除關(guān)停區(qū)時通知系統(tǒng)。后一種軟件可以例如使用在其上顯示允許進入信號的相同gui。

21、軌道系統(tǒng)包括在第一方向x上延伸的多個平行軌道，以及在與第一方向x正交的第二方向y上延伸的多個軌道。軌道系統(tǒng)從而形成相等尺寸的相鄰網(wǎng)格單元的網(wǎng)格圖案。

22、當控制系統(tǒng)命令遙控車輛停止時，可以命令正在移動的遙控車輛使用它們的制動器來使遙控車輛停止，然后例如斷開驅(qū)動輪的電源?？梢悦钜呀?jīng)靜止的遙控車輛斷開驅(qū)動輪的電源，使得可操作遙控車輛不能移動。

23、控制系統(tǒng)從而控制使哪些可操作遙控車輛停止(如果有的話)，以及哪些可操作遙控車輛被移出關(guān)停區(qū)(如果有的話)。

24、被命令移出關(guān)停區(qū)的任何遙控車輛可能被進一步命令在關(guān)停區(qū)外部繼續(xù)運行，或者可能被命令在關(guān)停區(qū)外部的特定位置停止。

25、在步驟b中，控制系統(tǒng)可以登記軌道系統(tǒng)上的遙控車輛的一種或多種運行狀況的異常，諸如例如移動模式、溫度、溫度分布、電池狀態(tài)、穩(wěn)定性等，以將具有異常運行狀況的遙控車輛登記為故障車輛。

26、在本發(fā)明的示例中，在遙控車輛的故障不影響輪的移動的情況下，該方法可以包括在方法步驟b和c之間，向故障車輛發(fā)送關(guān)停命令，使故障車輛停止。

27、遙控車輛被配置成在軌道系統(tǒng)上橫向移動。遙控車輛中的每一個包括驅(qū)動輪并且被配置成移動存儲容器。

28、控制系統(tǒng)無線地監(jiān)測和控制系統(tǒng)內(nèi)的多個遙控車輛的移動。

29、關(guān)停區(qū)的尺寸包括故障區(qū)的尺寸和入口區(qū)的尺寸。入口區(qū)可以從具有門口的軌道系統(tǒng)的外圍延伸到包括故障車輛的故障車輛區(qū)。故障車輛區(qū)的尺寸可以由控制系統(tǒng)調(diào)整，以確保有足夠的工作空間用于維護工作和/或更換工作。入口區(qū)的尺寸可以由控制系統(tǒng)調(diào)整，以確保有足夠的空間供可選地位于服務(wù)車輛內(nèi)的人類操作員從軌道系統(tǒng)的外圍移動到故障車輛區(qū)。從而，關(guān)停區(qū)不會提供人類操作員在進入或在關(guān)停區(qū)內(nèi)操作時被一個或多個運行的車輛撞到的風險。因此，關(guān)停區(qū)的尺寸和位置是靈活的。

30、在一個示例中，關(guān)停區(qū)可以具有整個軌道系統(tǒng)的尺寸，其中在方法步驟e中，控制系統(tǒng)命令所有在軌道系統(tǒng)上運行的可操作遙控車輛斷開驅(qū)動輪的電源，使它們停止。

31、通過控制系統(tǒng)而停止的可操作遙控車輛可以顯示指示驅(qū)動輪的電源已被切斷的信號，從而指示可遙控操作車輛將不會移動。該信號例如可以是人類操作員可檢測的信號，諸如視覺信號或音頻信號。

32、故障車輛還可以顯示這樣的信號，其指示遙控車輛發(fā)生故障，和/或指示驅(qū)動輪的電源已被切斷。

33、在關(guān)停區(qū)具有整個軌道系統(tǒng)的尺寸的示例中，指示驅(qū)動輪的電源已被切斷的信號向人類操作員指示沒有人類操作員在進入或在軌道系統(tǒng)上操作時被一個或多個遙控車輛撞到的風險。

34、控制系統(tǒng)可以被配置成使得用于重新接通在關(guān)停區(qū)內(nèi)和/或在關(guān)停區(qū)邊界處的停止的可操作遙控車輛的驅(qū)動輪的電源的信號的任何傳輸必須由諸如人類或機器人操作員的外部操作員的至少一次物理干預來執(zhí)行。物理干預可以是接通機械開關(guān)/按鈕和/或輸入特定代碼，或需要由人類或機器人操作員執(zhí)行的積極動作的一些其他等效操作。

35、在另一個示例中，該方法進一步涉及，在步驟d之后，在設(shè)置關(guān)停區(qū)的時間期間和之后，更新在關(guān)停區(qū)外部運行的任何遙控車輛的移動模式，從而避免進入關(guān)停區(qū)。換句話說，控制系統(tǒng)可以確保在關(guān)停區(qū)外部的任何可操作遙控車輛的動態(tài)改道，避免在關(guān)停區(qū)內(nèi)移動期間直接與或間接地經(jīng)由服務(wù)車輛和/或人類操作員的物理撞擊。

36、在另一示例中，該方法一般涉及在步驟f之后，將服務(wù)車輛經(jīng)由入口區(qū)引導到停止的故障車輛。服務(wù)車輛可以由控制系統(tǒng)或由人類操作員遙控。

37、可以將服務(wù)車輛從門口引導到關(guān)停區(qū)中。在實施例中，服務(wù)車輛可以包括一個、優(yōu)選地兩個履帶，該履帶被配置成在軌道系統(tǒng)的頂部上驅(qū)動服務(wù)車輛。

38、在另一示例中，服務(wù)車輛可以通過門口將故障車輛移出軌道系統(tǒng)。在移除故障車輛之后，控制系統(tǒng)可以指示可操作遙控車輛繼續(xù)其任務(wù)。

39、在設(shè)置關(guān)停區(qū)之后并且在命令在關(guān)停區(qū)內(nèi)運行的遙控車輛移出關(guān)停區(qū)、停止或其組合之前，該方法可進一步涉及：

40、-將在支撐軌道系統(tǒng)上運行的遙控車輛中的多個第一可操作遙控車輛改道到位于故障車輛區(qū)的邊緣的位置，該位置延伸穿過軌道系統(tǒng)的軌道，以及

41、-向多個第一可操作遙控車輛發(fā)送一個或多個信號，使它們停止，從而形成第一遙控車輛的物理屏障，使得物理屏障至少部分地包圍故障車輛。

42、此外，該方法可以涉及

43、-將遙控車輛的多個第二可操作遙控車輛改道到位于入口區(qū)的邊緣的位置，該位置延伸穿過軌道系統(tǒng)的軌道，以及

44、-向多個第二可操作遙控車輛發(fā)送一個或多個信號，使多個第二可操作遙控車輛停止。

45、換句話說，該方法可以涉及將多個可操作遙控車輛改道到位于關(guān)停區(qū)的邊緣的位置，該位置延伸穿過軌道系統(tǒng)的軌道，以及向多個所述可操作遙控車輛發(fā)送一個或多個信號，使多個可操作遙控車輛停止，從而形成可操作遙控車輛的物理屏障，使得物理屏障至少部分地包圍關(guān)停區(qū)。

46、當形成物理屏障時，可操作遙控車輛可以以密排的形式彼此相鄰布置，或者它們可以間隔開，但它們之間的間隙小于車輛的寬度，優(yōu)選地車輛的最小寬度。

47、可操作遙控車輛可以沿著故障車輛區(qū)、入口區(qū)和/或關(guān)停區(qū)的部分或所有邊緣布置成多于一排，以形成物理屏障。可操作遙控車輛可以沿著故障車輛區(qū)、入口區(qū)和/或關(guān)停區(qū)的部分或所有邊緣以重疊、交錯的配置布置，以形成物理屏障。

48、可操作遙控車輛應理解為功能正常的遙控車輛，因此不包括故障車輛。

49、優(yōu)選地，被改道到故障車輛區(qū)和入口區(qū)的邊界的第一和第二可操作遙控車輛的數(shù)量足以在整個關(guān)停區(qū)周圍創(chuàng)建車輛的物理屏障，在軌道系統(tǒng)的外圍處的開口不算在內(nèi)，該開口具有允許人類操作員和/或服務(wù)車輛在軌道系統(tǒng)的外圍和故障車輛之間移動的最小尺寸。如果沒有足夠的第一和第二可操作遙控車輛在關(guān)停區(qū)周圍創(chuàng)建物理屏障，則關(guān)停區(qū)可以具有故障車輛所在的整個軌道系統(tǒng)的尺寸。

50、故障車輛區(qū)、入口區(qū)或關(guān)停區(qū)的邊界可以定義為在由控制系統(tǒng)設(shè)置的相關(guān)區(qū)外部一個或多個遙控車輛所在的位置，但在水平面中的至少一個外端位于相關(guān)區(qū)的位置坐標處或附近的位置。

51、替代地，一個或多個限定邊界的遙控車輛可位于由控制系統(tǒng)設(shè)置的故障車輛區(qū)、入口區(qū)或關(guān)停區(qū)內(nèi)部，但在水平面中的至少一個外端位于相關(guān)區(qū)的位置坐標處或附近的位置。

52、在第二替代配置中，一個或多個限定邊界的遙控車輛可以定位成它們的橫向中心位置在相關(guān)區(qū)的位置坐標上。

53、故障車輛區(qū)、入口區(qū)或關(guān)停區(qū)的位置坐標優(yōu)選地基于網(wǎng)格單元在水平面中的特定位置。例如，位置坐標15、20可以表示從軌道系統(tǒng)的參考側(cè)角算起的網(wǎng)格單元x＝15和y＝20的位置。故障車輛區(qū)、入口區(qū)和/或關(guān)停區(qū)優(yōu)選地根據(jù)整數(shù)數(shù)量的網(wǎng)格單元來定義，以保持網(wǎng)格幾何形狀。然而，它們也可以適當?shù)匾云渌绞蕉x。

54、在任何情況下，可以使用可操作遙控車輛來形成物理屏障，該物理屏障部分地圍繞故障車輛延伸。停在故障車輛區(qū)、入口區(qū)和/或關(guān)停區(qū)的邊界上或附近(例如，剛好在里面或剛好在外面)的這些功能正常的遙控車輛在本文中可以被稱為“限定邊界的車輛”。

55、當使限定邊界的可操作遙控車輛停止時，可以執(zhí)行附加的手段來優(yōu)化物理屏障的穩(wěn)定性，諸如通過下降所有組輪(第一組輪將阻擋第二組輪的任何趨勢以允許車輛在垂直于第一組輪的滾動方向的方向上滾動，反之亦然)來最大化與下面的軌道系統(tǒng)的接觸，和/或通過網(wǎng)格將存儲容器下降/抬升到中間位置，使得存儲容器充當網(wǎng)格單元的開口內(nèi)的阻擋物。也可以將限定邊界的車輛沿著水平面p布置成若干層或至少在某些地方交錯。例如，限定邊界的車輛的第二層可以部分地與最內(nèi)層的限定邊界的車輛重疊，以在發(fā)生撞擊時分散力和/或限定邊界的車輛可以交錯以抵抗受到撞擊的其他限定邊界的車輛的移位。

56、在自動化存儲和取回系統(tǒng)的實施例中，軌道系統(tǒng)被劃分為多個區(qū)域。在示例性實施例中，軌道系統(tǒng)具有第一軌道系統(tǒng)區(qū)域和第二軌道系統(tǒng)區(qū)域，其中第二軌道系統(tǒng)區(qū)域形成二維關(guān)停區(qū)。車輛阻擋屏障可以布置在第一軌道系統(tǒng)區(qū)域和第二軌道系統(tǒng)區(qū)域之間。車輛阻擋屏障包括車輛通道，該車輛通道在水平面中具有最小橫向?qū)挾?，允許多個可操作遙控車輛中的一個經(jīng)由車輛通道在第一軌道系統(tǒng)和第二軌道系統(tǒng)之間移動。對于這樣的實施例，該方法可以進一步涉及將多個可操作遙控車輛中的至少一個(不是故障車輛)改道到車輛通道內(nèi)的位置，以及使該至少一個可操作遙控車輛停止，從而避免進入第二軌道系統(tǒng)區(qū)域/關(guān)停區(qū)。因此，可操作遙控車輛的改道可能被視為堵塞車輛阻擋屏障中的間隙，即阻擋車輛通道。

57、最小橫向?qū)挾仍谙挛闹卸x為開口的最小一維尺寸，例如垂直于對應于當從上方看時遙控車輛的寬度的遙控車輛的方向。

58、在另一示例性實施例中，自動化存儲和取回系統(tǒng)可以包括至少一個圍欄建造遙控車輛，在步驟e之后和在步驟f之前，可以命令該圍欄建造遙控車輛進入軌道系統(tǒng)以建造至少部分地包圍關(guān)停區(qū)的圍欄。

59、上面提及的軌道系統(tǒng)可以是允許車輛在兩個公開的維度x和y中移動的任何種類的軌道系統(tǒng)，即，其中遙控車輛的輪可以布置成在相鄰網(wǎng)格單元之間移動。

60、在本發(fā)明的自動化存儲和取回系統(tǒng)的一個示例性實施例中，軌道系統(tǒng)可以包括板的網(wǎng)格單元，該板覆蓋網(wǎng)格單元的水平范圍，從而分隔軌道。

61、在自動化存儲和取回系統(tǒng)的另一優(yōu)選示例性實施例中，軌道系統(tǒng)可以布置在導軌系統(tǒng)上。導軌系統(tǒng)可包括布置在水平面中并在第一方向x上延伸的第一組平行導軌和布置在水平面中并在與第一方向正交的第二方向y上延伸的第二組平行導軌，第一組導軌和第二組導軌在水平面中形成包括多個相鄰網(wǎng)格單元的網(wǎng)格圖案。每個網(wǎng)格單元包括由第一組導軌的一對相鄰導軌和第二組導軌的一對相鄰導軌限定的網(wǎng)格開口。導軌系統(tǒng)的每個導軌可以優(yōu)選地是雙軌道導軌類型，但也可以是單軌道導軌類型，或者雙軌道導軌和單軌道導軌的組合。

62、在另一示例性實施例中，自動化存儲和取回系統(tǒng)的導軌系統(tǒng)可以是如背景技術(shù)部分中公開的運送導軌系統(tǒng)，多個遙控車輛被配置成在該運送導軌系統(tǒng)上橫向移動。運送導軌系統(tǒng)布置成橫跨框架結(jié)構(gòu)的頂部，其中框架結(jié)構(gòu)包括直立構(gòu)件、水平構(gòu)件和存儲容積，該存儲容積包括在直立構(gòu)件和水平構(gòu)件之間布置成行的存儲柱。在這些存儲柱中，存儲容器，也稱為箱柜，一個堆疊在另一個頂部上以形成堆疊。直立構(gòu)件和水平構(gòu)件通常可以由金屬制成，例如由擠壓鋁型材制成。在運送導軌系統(tǒng)上運行的多個遙控車輛在下文中被稱為容器搬運車輛。容器搬運車輛經(jīng)操作以將存儲容器從存儲柱中抬升和下降到存儲柱中，并且還在存儲柱上方運送存儲容器。

63、在導軌系統(tǒng)是運送導軌系統(tǒng)的示例性實施例中，控制系統(tǒng)可以命令可操作容器搬運車輛設(shè)置物理屏障，該物理屏障至少部分地包圍故障車輛，其中物理屏障包括存儲容器。可以指示可操作容器搬運車輛用存儲容器填充存儲柱，使得堆垛頂部上的存儲容器在關(guān)停區(qū)邊緣處的運送導軌系統(tǒng)的水平面上方。在該實施例中，可操作容器搬運車輛可以是包括如背景技術(shù)部分中所討論的懸臂構(gòu)造的現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛。

64、在本發(fā)明的另一個示例性實施例中，自動化存儲和取回系統(tǒng)可以包括布置在如上所討論的運送導軌系統(tǒng)上的上軌道系統(tǒng)和作為遞送軌道系統(tǒng)的下軌道系統(tǒng)。

65、在該實施例中，運送導軌系統(tǒng)位于上部高度ht處，多個遙控容器搬運車輛被配置成在該上部高度ht上橫向移動，并且其中遞送軌道系統(tǒng)位于低于上部高度ht的下部高度hd處，多個遙控車輛被配置成在該下部高度hd上橫向移動。在遞送軌道系統(tǒng)上移動的遙控車輛在下文中稱為遞送車輛。遙控容器遞送車輛進一步被配置成從定位較高的容器搬運車輛接收存儲容器。在這樣的示例性實施例中，在控制系統(tǒng)登記了容器搬運車輛的運行狀況異常的情況下，對多個容器搬運車輛執(zhí)行方法步驟b-f，和/或在控制系統(tǒng)登記了遙控遞送搬運車輛的運行狀況異常的情況下，對多個遙控容器遞送車輛執(zhí)行方法步驟b-f。

66、此外，多個容器搬運車輛中的每一個可以被配置成

67、-使用提升裝置，通過網(wǎng)格開口，提升以堆垛形式堆疊的存儲容器，

68、-將存儲容器移動到運送導軌系統(tǒng)上的其他位置，并且

69、-使用提升裝置，將存儲容器下降到遞送軌道系統(tǒng)。

70、多個容器遞送車輛可以包括

71、-一組輪，被配置成使容器遞送車輛沿著遞送軌道系統(tǒng)的軌道移動，和

72、-驅(qū)動馬達，被配置成向該一組輪提供旋轉(zhuǎn)動力，以及

73、-容器運載器，被配置成從上方接收存儲容器并置于容器運載器上。

74、多個容器遞送車輛中的每一個可以包括：推進裝置，諸如一組輪或皮帶，被配置成使容器遞送車輛沿著遞送軌道系統(tǒng)的軌道或在遞送軌道系統(tǒng)的軌道的頂部上移動；以及驅(qū)動馬達，被配置成向推進裝置提供動力(向一個或多個輪或皮帶提供旋轉(zhuǎn)動力)；以及容器運載器，被配置成從上方接收存儲容器并置于容器運載器上或至少部分地進入容器運載器中，優(yōu)選地使得機器人臂或人類操作員可接近存儲容器內(nèi)的內(nèi)容物。

75、遞送軌道系統(tǒng)可以包括位于存儲網(wǎng)格的框架結(jié)構(gòu)內(nèi)的第一軌道系統(tǒng)和位于存儲網(wǎng)格的框架結(jié)構(gòu)外部的第二軌道系統(tǒng)，并且其中第一軌道系統(tǒng)和第二軌道系統(tǒng)連接成使得遞送車輛可以在所述軌道系統(tǒng)之間運行。

76、此外，自動化存儲和取回系統(tǒng)可以包括多個橫向間隔開的運送導軌系統(tǒng)模塊，多個容器搬運車輛在該運送導軌系統(tǒng)模塊上移動，并且其中遞送軌道系統(tǒng)被配置成使得允許多個容器遞送車輛中的一個在正常運行期間在多個橫向隔開的運送導軌系統(tǒng)模塊中的所有或多于一個下方移動。

77、然后，該方法可以包括將多個容器遞送車輛從設(shè)置在運送導軌系統(tǒng)上的任何二維關(guān)停區(qū)改道遠離向下投射到運送軌道系統(tǒng)的二維區(qū)的步驟。

78、在一個示例性實施例中，遞送軌道系統(tǒng)可以包括網(wǎng)格單元，該網(wǎng)格單元包括覆蓋網(wǎng)格單元的水平范圍的板，其中遙控車輛的輪可以布置成在相鄰的網(wǎng)格單元之間移動。

79、在優(yōu)選實施例中，遞送軌道系統(tǒng)可以布置在遞送導軌系統(tǒng)上，該遞送導軌系統(tǒng)包括布置在第一方向x上的第一組平行導軌和布置在與第一方向x正交的第二方向y上的第二組平行導軌，其中第一組導軌和第二組導軌在水平面中形成包括多個相鄰網(wǎng)格單元的網(wǎng)格圖案。每個網(wǎng)格單元包括由第一組導軌的一對相鄰導軌和第二組導軌的一對相鄰導軌限定的網(wǎng)格開口。至于運送導軌系統(tǒng)，遞送導軌系統(tǒng)的導軌優(yōu)選地是雙軌道導軌類型。但它們也可以是單軌道導軌類型，或者雙軌道導軌和單軌道導軌的組合。

80、本發(fā)明的第二方面涉及一種自動化存儲和取回系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過根據(jù)任何上面提及的特征的方法來操作以處置故障車輛。自動化存儲和取回系統(tǒng)被配置成存儲多個堆疊的存儲容器并且包括多個遙控車輛，該遙控車輛包括被配置成在軌道系統(tǒng)上(即在由軌道系統(tǒng)設(shè)置的水平面內(nèi))橫向移動的驅(qū)動輪。此外，自動化存儲和取回系統(tǒng)包括用于無線地監(jiān)測和控制多個遙控車輛的移動的控制系統(tǒng)。自動化存儲和取回系統(tǒng)可以進一步根據(jù)任何上面提及的存儲和取回系統(tǒng)。

81、本發(fā)明的第三方面涉及任何上面提及的自動化存儲和取回系統(tǒng)的控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)被配置成無線地監(jiān)測和控制多個遙控車輛的移動。此外，控制系統(tǒng)包括計算機程序，該計算機程序當在控制系統(tǒng)的處理器上執(zhí)行時，被配置成執(zhí)行根據(jù)任何上面提及的特征的方法。控制系統(tǒng)可以根據(jù)任何上面提及的控制系統(tǒng)。

82、在以下描述中，介紹了許多具體細節(jié)以提供對方法及其相關(guān)的自動化存儲和取回系統(tǒng)的實施例的透徹理解。然而，相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到，這些實施例可以在沒有一個或多個具體細節(jié)的情況下實施，或者與其他部件、系統(tǒng)等一起實施。在其他情況下，未示出眾所周知的結(jié)構(gòu)或操作，或者沒有詳細描述，以避免模糊所公開的實施例的方面。