基于工業(yè)相機(jī)視覺圖像處理的新型自動(dòng)糾偏收排線系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及線纜收線卷繞技術(shù)，特別涉及一種基于工業(yè)相機(jī)視覺圖像處理的新型自動(dòng)糾偏收排線系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]線纜的收線通常都使用纜盤進(jìn)行收線，在傳統(tǒng)的收線技術(shù)中，也是用自動(dòng)收線技術(shù)，但自動(dòng)收線過程中，自走式龍門完全依靠設(shè)定好的節(jié)距移動(dòng)，即依靠恒定節(jié)距的單一排線控制模式，這種控制模式在操作過程中，若收線纜盤收線時(shí)，線纜的進(jìn)線角度或位置發(fā)生變化，則會(huì)導(dǎo)致收線錯(cuò)亂，線纜在收線纜盤上分布不規(guī)則的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于工業(yè)相機(jī)視覺圖像處理的新型自動(dòng)糾偏收排線系統(tǒng)，該系統(tǒng)在自動(dòng)收線時(shí)能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)，保證收線穩(wěn)定，避免出現(xiàn)收線錯(cuò)亂、纜線分布不規(guī)則的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案:基于工業(yè)相機(jī)視覺圖像處理的新型自動(dòng)糾偏收排線系統(tǒng)，包括自走式龍門，所述自走式龍門兩端的底部通過平臺(tái)設(shè)于鋪于地面上的軌道上，自走式龍門的中部設(shè)有收線纜盤，自走式龍門的頂部設(shè)有用于收線纜盤上下運(yùn)動(dòng)的提升電機(jī)，自走式龍門在位于收線纜盤端部處設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)收線纜盤轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，還包括工業(yè)相機(jī)，所述工業(yè)相機(jī)通過支架固定安裝于自走式龍門一側(cè)的地面上，工業(yè)相機(jī)的鏡頭對(duì)準(zhǔn)收線纜盤，所述工業(yè)相機(jī)通過導(dǎo)線與固定在自走式龍門另一側(cè)地面上的控制系統(tǒng)連接，所述控制系統(tǒng)包括電控柜，電控柜內(nèi)設(shè)有圖像、信息處理系統(tǒng)以及控制、操作系統(tǒng)；所述自走式龍門的兩端平臺(tái)之間通過支架連接一個(gè)伸縮桿，伸縮桿通過設(shè)于伸縮桿一端的伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0005]優(yōu)選的，在工業(yè)相機(jī)遠(yuǎn)離自走式龍門的一側(cè)地面上固定安裝一個(gè)主動(dòng)式排線偏置牽引裝置，所述主動(dòng)式排線偏置牽引裝置包括支架，支架的頂部固定一個(gè)固定臺(tái)，固定臺(tái)上設(shè)有滑軌以及絲桿，固定臺(tái)通過絲桿以及滑軌連接一平板，平板的上部在靠近工業(yè)相機(jī)的一側(cè)固定安裝一個(gè)出口限位導(dǎo)輪，固定臺(tái)在遠(yuǎn)離工業(yè)相機(jī)的一側(cè)設(shè)有進(jìn)口限位導(dǎo)輪，平板的中部設(shè)有動(dòng)輪；所述固定臺(tái)的底部設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出端通過減速器與絲桿端部連接，伺服電機(jī)通過導(dǎo)線與控制系統(tǒng)連接。
[0006]優(yōu)選的，在主動(dòng)式排線偏置牽引裝置遠(yuǎn)離工業(yè)相機(jī)的一側(cè)地面上還固定安裝一個(gè)重力式擺臂張力舞蹈器，所述重力式擺臂張力舞蹈器包括支架，所述支架的頂部通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接定輪，定輪上設(shè)有擺臂，所述擺臂靠近主動(dòng)式排線偏置牽引裝置的一端設(shè)有主動(dòng)輪，擺臂的另一端設(shè)有配重塊；所述轉(zhuǎn)軸上套有擺臂軸，所述擺臂與擺臂軸固定連接，所述轉(zhuǎn)軸在遠(yuǎn)離定輪的端部設(shè)有齒輪副，齒輪副的底部設(shè)有位移傳感器或電位器。
[0007]采用上述技術(shù)方案，改以往單純依靠節(jié)距排線控制的單一開環(huán)控制方式為帶有實(shí)時(shí)圖像采集、分析對(duì)比和糾差功能的閉環(huán)負(fù)反饋?zhàn)詣?dòng)模式，大大減小了使用變形纜盤和間距不規(guī)則纜盤等情況下的排線錯(cuò)亂，線纜疊壓和需要人工干預(yù)排線過程和換向點(diǎn)切換的現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)了排線過程的自動(dòng)糾偏功能，提高了收排線設(shè)備系統(tǒng)的自動(dòng)化控制水平，對(duì)生產(chǎn)效率的提升，減少人力資源的投入，降低生產(chǎn)勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2是本發(fā)明的重力式擺臂張力舞蹈器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3是圖2的俯視圖；
[0011]圖4是本發(fā)明齒輪副的連接示意圖；
[0012]圖5是本發(fā)明的主動(dòng)式排線偏置牽引裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖6是圖5的俯視圖；
[0014]圖7是本發(fā)明的自走式龍門的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖8是圖7的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖，通過對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明:
[0017]如圖1?8所示，本發(fā)明基于工業(yè)相機(jī)視覺圖像處理的新型自動(dòng)糾偏收排線系統(tǒng)，包括自走式龍門1以及工業(yè)相機(jī)3，自走式龍門1兩端的底部通過平臺(tái)11設(shè)于鋪于地面上的軌道12上，自走式龍門1的中部設(shè)有收線纜盤2，自走式龍門1的頂部設(shè)有用于收線纜盤2上下運(yùn)動(dòng)的提升電機(jī)13，自走式龍門1在位于收線纜盤2端部處設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)收線纜盤2轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，工業(yè)相機(jī)3通過支架31固定安裝于自走式龍門1 一側(cè)的地面上，工業(yè)相機(jī)3的鏡頭對(duì)準(zhǔn)收線纜盤2，工業(yè)相機(jī)3通過導(dǎo)線與固定在自走式龍門1另一側(cè)地面上的控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)包括電控柜4，電控柜4內(nèi)設(shè)有圖像、信息處理系統(tǒng)以及控制、操作系統(tǒng)；自走式龍門1的兩端平臺(tái)11之間通過支架連接一個(gè)伸縮桿15，伸縮桿15通過設(shè)于伸縮桿15 —端的伸縮電機(jī)16驅(qū)動(dòng)。
[0018]本發(fā)明在工業(yè)相機(jī)3遠(yuǎn)離自走式龍門1的一側(cè)地面上固定安裝一個(gè)主動(dòng)式排線偏置牽引裝置5，主動(dòng)式排線偏置牽引裝置5包括支架51，支架51的頂部固定一個(gè)固定臺(tái)52，固定臺(tái)52上設(shè)有滑軌53以及絲桿56，固定臺(tái)52通過絲桿56以及滑軌53連接一平板，平板的上部在靠近工業(yè)相機(jī)3的一側(cè)固定安裝一個(gè)出口限位導(dǎo)輪54，固定臺(tái)52在遠(yuǎn)離工業(yè)相機(jī)3的一側(cè)設(shè)有進(jìn)口限位導(dǎo)輪55，平板的中部設(shè)有動(dòng)輪57 ;固定臺(tái)52的底部設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出端通過減速器與絲桿56端部連接，伺服電機(jī)通過導(dǎo)線與控制系統(tǒng)連接。
[0019]本發(fā)明在主動(dòng)式排線偏置牽引裝置5遠(yuǎn)離工業(yè)相機(jī)3的一側(cè)地面上還固定安裝一個(gè)重力式擺臂張力舞蹈器6，重力式擺臂張力舞蹈器6包括支架61，支架61的頂部通過轉(zhuǎn)軸66轉(zhuǎn)動(dòng)連接定輪62，定輪62上設(shè)有擺臂63，擺臂63靠近主動(dòng)式排線偏置牽引裝置5的一端設(shè)有主動(dòng)輪64，擺臂63的另一端設(shè)有配重塊65 ;轉(zhuǎn)軸66上套有擺臂軸67，擺臂63與擺臂軸67固定連接，轉(zhuǎn)軸66在遠(yuǎn)離定輪62的端部設(shè)有齒輪副68，齒輪副68的底部設(shè)有位移傳感器69或電位器。
[0020]本發(fā)明在收線前，首先通過伸縮電機(jī)16帶動(dòng)伸縮桿15工作，將自走式龍門1的兩端分開距離變大，并將收線纜盤2放到自走式龍門1上，然后再通過伸縮桿15的收縮，減小自走式龍門