流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于流水線生產(chǎn)輔助設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種能調(diào)整產(chǎn)品的位置與角度的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在生產(chǎn)過(guò)程中，有時(shí)需要對(duì)產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)一定的角度并移動(dòng)一定距離。
[0003]例如在流水線上，常存在搬運(yùn)工序，搬運(yùn)工序是將流水線上流出的產(chǎn)品搬運(yùn)到別的地方進(jìn)行后續(xù)加工。搬運(yùn)工序是通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人完成的，產(chǎn)品從流水線上流出后，將到達(dá)一個(gè)搬運(yùn)平臺(tái)上，搬運(yùn)機(jī)器人將把產(chǎn)品從搬運(yùn)平臺(tái)上轉(zhuǎn)移到別的地方。而搬運(yùn)機(jī)器人多是通過(guò)點(diǎn)到點(diǎn)的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，即是從搬運(yùn)平臺(tái)上的一個(gè)固定的位置拿起產(chǎn)品，然后將產(chǎn)品搬運(yùn)到另一個(gè)固定的位置上。而流水線難免會(huì)存在機(jī)械震動(dòng)，由于震動(dòng)，產(chǎn)品在流水線上有可能發(fā)生位移或轉(zhuǎn)動(dòng)，而流到搬運(yùn)平臺(tái)上時(shí)產(chǎn)品的位置和角度也相應(yīng)地出現(xiàn)偏差。發(fā)生了位移后，搬運(yùn)機(jī)器人便不能在相應(yīng)的位置抓取產(chǎn)品；發(fā)生了轉(zhuǎn)動(dòng)后，搬運(yùn)機(jī)器人便不能準(zhǔn)確抓取產(chǎn)品上相應(yīng)的抓取點(diǎn)，不能保證能抓穩(wěn)產(chǎn)品。
[0004]面對(duì)上述問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中一般是人工手動(dòng)糾正，但手動(dòng)糾正比較麻煩，且耗費(fèi)勞動(dòng)力；也有采用改變流水線的形狀，例如縮小流水線的寬度，使用一條寬度與產(chǎn)品寬度一致的通道來(lái)糾正產(chǎn)品的位置和方向，使流出到搬運(yùn)平臺(tái)上的產(chǎn)品的位置和方向都正確，但這難免使得產(chǎn)品與流水線發(fā)生碰撞，有可能損壞產(chǎn)品。上述問(wèn)題均不利于產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種可糾正流水線上的產(chǎn)品的位置與角度的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備。
[0006]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備，包括平移機(jī)構(gòu)、安裝于平移機(jī)構(gòu)的兩軸機(jī)器手、用以檢測(cè)產(chǎn)品位置與角度的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、用以抓放產(chǎn)品的抓放部件、控制系統(tǒng)；兩軸機(jī)器手包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、位置固定且并被第一電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的第一軸套、位置固定且并被第二電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的第二軸套、穿過(guò)第一軸套和第二軸套的中軸；中軸設(shè)置有外螺紋和滑槽，第一軸套的內(nèi)孔設(shè)置有內(nèi)螺紋，第二軸套的內(nèi)孔設(shè)置有滑鍵；內(nèi)螺紋與外螺紋配合使得第一軸套與中軸螺接，滑鍵與滑槽配合使得第二軸套與中軸滑接并使得第二軸套能帶動(dòng)中軸旋轉(zhuǎn)；抓放部件安裝于中軸的一端；兩軸機(jī)器手、平移機(jī)構(gòu)、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)和抓放部件均與控制系統(tǒng)連接。
[0007]其中，兩軸機(jī)器手還包括第一齒輪皮帶，第一軸套固接有第一齒輪，第一電機(jī)通過(guò)第一齒輪皮帶帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一軸套轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]其中，兩軸機(jī)器手還包括第二齒輪皮帶，第二電機(jī)連接有諧波減速器，第二軸套固接有第二齒輪，諧波減速器的輸出端通過(guò)第二齒輪皮帶帶動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第二軸套轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]其中，平移機(jī)構(gòu)為直線電機(jī)。
[0010]其中，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括圖像攝取裝置和圖像處理器；圖像攝取裝置采集產(chǎn)品的位置與角度的圖像并輸送到圖像處理器，圖像處理器將所得圖像處理成數(shù)字信號(hào)并將數(shù)字信號(hào)輸送到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)判斷產(chǎn)品是否需要復(fù)位。
[0011 ] 其中，抓放部件可拆卸連接于中軸。
[0012]其中，抓放部件為吸盤(pán)、機(jī)械抓手或電磁鐵中的任意一種。
[0013]其中，中軸設(shè)置有中空孔。
[0014]其中，為抓放部件供電的導(dǎo)線和為抓放部件傳輸控制信號(hào)的數(shù)據(jù)線均穿過(guò)中空孔。
[0015]其中，還包括龍門(mén)架，平移機(jī)構(gòu)和視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)安裝于該龍門(mén)架的橫梁。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明的一種流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備，包括平移機(jī)構(gòu)、兩軸機(jī)器手、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、抓放部件、控制系統(tǒng)；其中，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)負(fù)責(zé)檢測(cè)產(chǎn)品的位置與角度情況，平移機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)糾正產(chǎn)品的位置，兩軸機(jī)器手負(fù)責(zé)糾正產(chǎn)品的角度，抓放部件負(fù)責(zé)抓起和放下產(chǎn)品，控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制各部件協(xié)調(diào)工作。該流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊，各個(gè)部件分工明確，其平移機(jī)構(gòu)可達(dá)到一個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，兩軸機(jī)器手能達(dá)到兩個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，組合起來(lái)該流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備能達(dá)到三維度運(yùn)動(dòng)的需求，其通過(guò)控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)作，可自動(dòng)地調(diào)整產(chǎn)品的位置與角度，適應(yīng)生產(chǎn)自動(dòng)化的需求。
【附圖說(shuō)明】
[0016]附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制，在附圖中:
圖1是本發(fā)明的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本發(fā)明的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的兩軸機(jī)器手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3是本發(fā)明的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的中軸與第一軸套、第二軸套配合時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4是本發(fā)明的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的中軸的具體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5是本發(fā)明的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的第二軸套與中軸配合時(shí)的示意圖。
[0021]圖6是本發(fā)明的流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備的第一軸套的剖視圖。
[0022]附圖標(biāo)記包括:
1--平移機(jī)構(gòu);
2——兩軸機(jī)器手、21——中軸、211——外螺紋、212——滑槽、213——中空孔、22——
第一軸套、221--內(nèi)螺紋、23--諧波減速器、24--第一電機(jī)、25--第二軸套、251--
滑鍵、26--第二電機(jī)、27--齒輪、28--齒輪皮帶；
3—一抓放部件；
4一一龍門(mén)架。
【具體實(shí)施方式】
[0023]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]本發(fā)明的一種流水線流出產(chǎn)品位置-角度調(diào)整設(shè)備，如圖1所示，包括平移機(jī)構(gòu)
1、安裝于平移機(jī)構(gòu)1的兩軸機(jī)器手2、用以檢測(cè)產(chǎn)品位置與角度的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)(附圖中未給出)、用以抓放產(chǎn)品的抓放部件3和控制系統(tǒng)(附圖中未給出)。如圖2所示，兩軸機(jī)器手2包括第一電機(jī)24、第二電機(jī)26、被第一電機(jī)24帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸套22、被第二電機(jī)26帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二軸套25、穿過(guò)第一軸套22和第二軸套25的中軸21，其中第一軸套22和第二軸套25位置固定但可繞其自身中心軸線旋轉(zhuǎn)，而中軸21可繞其自身中心軸線旋轉(zhuǎn)且沿其自身的軸向方向運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，可在軸套的兩側(cè)設(shè)置固定座，而軸套與固定座間設(shè)置止推軸承，即軸套上下兩側(cè)均設(shè)有止推軸承(圖中未標(biāo)出)，使軸套位置被固定但可繞其自身中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖4所示，中軸21設(shè)置有外螺紋211和滑槽212 ;如圖6所示，第一軸套22的內(nèi)孔設(shè)置有內(nèi)螺紋221，內(nèi)螺紋221與外螺紋211配合使得第一軸套22與中軸21螺接；如圖5所示，第二軸套25的內(nèi)孔設(shè)置有滑鍵251，滑鍵251與滑槽212配合使得第二軸套25與中軸21滑接并使第二軸套25能帶動(dòng)中軸21旋轉(zhuǎn)。抓放部件3安裝于中軸21的一端，中軸21的運(yùn)動(dòng)將同時(shí)帶動(dòng)抓放部件3運(yùn)動(dòng)。兩軸機(jī)器手2、平移機(jī)構(gòu)1、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)和抓放部件3均與控制系統(tǒng)連接，兩軸機(jī)器手2、平移機(jī)構(gòu)1和抓放部件3被控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。
[0025]假設(shè)產(chǎn)品同時(shí)發(fā)生了位置與角度的變化，對(duì)其復(fù)位的工作步驟與原理如下:產(chǎn)品從流水線上流到搬運(yùn)平臺(tái)后，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)將判斷產(chǎn)品是否存發(fā)生了位移(該位移是指:發(fā)生在垂直于流水線前進(jìn)的方向上，即流水線寬度方向上的位移)或角度變化，當(dāng)檢測(cè)出產(chǎn)品發(fā)生了位移或角度的變化時(shí)，控制系統(tǒng)將發(fā)出控制信號(hào)，控制系統(tǒng)將控制平移機(jī)構(gòu)1、兩軸機(jī)器手2和抓放部件3配合工作，使產(chǎn)品復(fù)位。首先是平移機(jī)構(gòu)1平移，平