一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明創(chuàng)造涉及傳送設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳送機構(gòu)一般包括傳送帶和驅(qū)動傳送帶運動的電機，傳送帶上放置有待加工的產(chǎn)品，產(chǎn)品加工完成后需要機械手將產(chǎn)品抓取進而放置于成品位置，這樣機械手就需要確定傳送帶上產(chǎn)品的位置，進而可精準的抓取產(chǎn)品，因而需要在傳送帶上設(shè)有視覺識別組件和編碼器，視覺識別裝置與編碼器共同將同一產(chǎn)品的信息傳輸給機械手后，機械手即可實時確定產(chǎn)品的位置。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，傳送機構(gòu)一般設(shè)有單個傳送帶，在單個傳送帶上完成產(chǎn)品的多工序加工，勢必要增加傳送帶的長度，占用加大的空間資源，若將多個加工工序設(shè)于不同的傳送帶，這就需要產(chǎn)品在不同的傳送帶上自由移動，進而需要多個機械手，增加了生產(chǎn)成本，并且需要機械手具備快的抓取速度、好的動態(tài)響應(yīng)性能和高的自由度，顯然一般的機械手不能滿足上述性能需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明創(chuàng)造的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小、成本低、智能化高的并聯(lián)機器人協(xié)同工作的傳送機構(gòu)。
[0005]本發(fā)明創(chuàng)造的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]提供一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，包括機架，所述機架設(shè)有并聯(lián)機器人，所述并聯(lián)機器人設(shè)有用于抓取產(chǎn)品的機械手，所述機架內(nèi)設(shè)有若干個傳送帶，每個所述傳送帶均設(shè)有視覺識別組件和編碼器，所述機械手依據(jù)視覺識別組件和編碼器所采集的信息可確定產(chǎn)品的位置進而抓取該產(chǎn)品、并可將該產(chǎn)品放置于任意所述傳送帶的任意位置。
[0007]其中，所述若干個傳送帶首尾相接呈環(huán)形設(shè)置。
[0008]其中，所述傳送帶設(shè)有四個，所述四個傳送帶首尾相接呈方形設(shè)置。
[0009]其中，所述視覺識別組件包括照相機和用于為所述照相機提供背景光的光源。
[0010]其中，所述光源設(shè)于所述傳送帶的下方，所述照相機設(shè)于所述傳送帶的上方。
[0011 ] 其中，所述光源設(shè)于所述傳送帶的上方，所述照相機設(shè)于所述傳送帶的下方。
[0012]其中，所述并聯(lián)機器人為四自由度的并聯(lián)機器人。
[0013]其中，所述機械手的抓取端設(shè)有抽真空吸盤。
[0014]其中，所述傳送機構(gòu)還包括工控機，所述機器人、視覺識別組件、編碼器均與所述工控機電連接。
[0015]本發(fā)明創(chuàng)造的有益效果:
[0016]本發(fā)明創(chuàng)造的采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)包括機械手和若干個傳送帶，每個所述傳送帶均設(shè)有視覺識別組件和編碼器，所述機械手依據(jù)視覺識別組件和編碼器所采集的產(chǎn)品信息可實時確定該產(chǎn)品的具體位置，進而可準確地抓取到該產(chǎn)品，然后機械手可根據(jù)要求將該產(chǎn)品放置于任意所述傳送帶的任意位置，進而實現(xiàn)產(chǎn)品在多個傳送帶上的自由轉(zhuǎn)移。相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明創(chuàng)造的傳送機構(gòu)由于采用并聯(lián)機器人協(xié)同工作，使傳送機構(gòu)可以在盡可能小的空間內(nèi)設(shè)置多個傳送帶，使整個傳送機構(gòu)結(jié)構(gòu)更為緊湊，并且由于由并聯(lián)機器人的協(xié)同是使得本發(fā)明創(chuàng)造還具有動態(tài)響應(yīng)好、移動速度快、抓取精度高的特點，提高傳送機構(gòu)的智能化水平。
【附圖說明】
[0017]利用附圖對本發(fā)明創(chuàng)造作進一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明創(chuàng)造的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。
[0018]圖1為本發(fā)明創(chuàng)造的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖1中包括有:
[0020]1-機架；
[0021]2-并聯(lián)機器人；
[0022]3-機械手；
[0023]4-傳送帶；
[0024]5-照相機；
[0025]6-光源；
[0026]7-編碼器；
[0027]8-抽真空吸盤；
[0028]9-工控機；
[0029]10-產(chǎn)品。
【具體實施方式】
[0030]結(jié)合以下實施例對本發(fā)明創(chuàng)造作進一步描述。
[0031]本發(fā)明創(chuàng)造的一種并聯(lián)機器人協(xié)同工作的傳送機構(gòu)的【具體實施方式】，如圖1所示，其結(jié)構(gòu)包括機架I，所述機架I上設(shè)有并聯(lián)機器人2，所述并聯(lián)機器人2設(shè)有用于抓取產(chǎn)品10的機械手3，所述機架I內(nèi)設(shè)有若干個傳送帶4，所述若干個傳送帶4位于所述機器人的下方，并且所述若干個傳送帶4首尾相接呈環(huán)形設(shè)置，每個所述傳送帶4均設(shè)有視覺識別組件和編碼器7，視覺識別組件包括照相機5和用于為所述照相機5提供背景光的光源6，產(chǎn)品10隨傳送帶4移動至照相機5時，照相機5開始拍照采集該產(chǎn)品10的形狀信息并將該信息傳送至機械手3，同時編碼器7開始采集該產(chǎn)品10拍照后所移動的位移信息并將該信息反饋給機械手3，機械手3依據(jù)視覺識別組件和編碼器7所采集的信息可精準確定產(chǎn)品10的具體位置，進而可抓取該產(chǎn)品10，然后可將該產(chǎn)品10放置于任意所述傳送帶4的任意位置。
[0032]本發(fā)明創(chuàng)造的傳送機構(gòu)由于采用并聯(lián)機器人2協(xié)同工作，使傳送機構(gòu)可以在盡可能小的空間內(nèi)設(shè)置多個傳送帶4，使整個傳送機構(gòu)結(jié)構(gòu)更為緊湊，并且由于由并聯(lián)機器人2的協(xié)同作用還使得本發(fā)明創(chuàng)造具有動態(tài)響應(yīng)好、移動速度快、抓取精度高的特點，提高傳送機構(gòu)的智能化水平。
[0033]具體的，所述傳送帶4設(shè)有四個，所述四個傳送帶4首尾相接呈方形設(shè)置。
[0034]具體的，為達到更好的視覺采集效果，傳送帶4為透明材料制成，也為保護照相機5，所述照相機5設(shè)于所述傳送帶4的下方，所述光源6設(shè)于所述傳送帶4的上方，當(dāng)然所述照相機5也可設(shè)于所述傳送帶4的上方，而所述光源6設(shè)于所述傳送帶4的下方。
[0035]本實施例中，所述并聯(lián)機器人2為四自由度的并聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人2不僅能夠?qū)崿F(xiàn)X、Y、Z方向的平行移動，還能夠?qū)崿F(xiàn)繞Z方向轉(zhuǎn)動，這樣既可以將產(chǎn)品10自由轉(zhuǎn)移至任一傳動帶上，同時還可調(diào)整產(chǎn)品10的放置方位，使產(chǎn)品10在不同的傳送帶4上相對于傳送方向能夠保持相同的放置方位，便于產(chǎn)品10的加工。
[0036]為方便機械手3的抓取，所述機械手3的抓取端設(shè)有抽真空吸盤8。
[0037]本實施例中，所述傳送機構(gòu)還包括工控機9，所述機器人、視覺識別組件、編碼器7均與所述工控機9電連接，視覺識別組件、編碼器7將所采集的信息傳送給工控機9，進而工控機9根據(jù)上述信息控制機械手3運動并實施抓取動作，另外，為保證整個傳送機構(gòu)的協(xié)同性，傳送帶4的驅(qū)動器也電連接于工控機9。
[0038]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案，而非對本發(fā)明創(chuàng)造保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明創(chuàng)造作了詳細地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明創(chuàng)造技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，包括機架，其特征在于:所述機架設(shè)有并聯(lián)機器人，所述并聯(lián)機器人設(shè)有用于抓取產(chǎn)品的機械手，所述機架內(nèi)設(shè)有若干個傳送帶，每個所述傳送帶均設(shè)有視覺識別組件和編碼器，所述機械手依據(jù)視覺識別組件和編碼器所采集的信息可確定產(chǎn)品的位置進而抓取該產(chǎn)品、并可將該產(chǎn)品放置于任意所述傳送帶的任意位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述若干個傳送帶首尾相接呈環(huán)形設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述傳送帶設(shè)有四個，所述四個傳送帶首尾相接呈方形設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述視覺識別組件包括照相機和用于為所述照相機提供背景光的光源。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述光源設(shè)于所述傳送帶的下方，所述照相機設(shè)于所述傳送帶的上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述光源設(shè)于所述傳送帶的上方，所述照相機設(shè)于所述傳送帶的下方。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述并聯(lián)機器人為四自由度的并聯(lián)機器人。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述機械手的抓取端設(shè)有抽真空吸盤。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其特征在于:所述傳送機構(gòu)還包括工控機，所述機器人、視覺識別組件、編碼器均與所述工控機電連接。
【專利摘要】一種采用并聯(lián)機器人進行協(xié)同工作的傳送機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)包括機架，機架上設(shè)有并聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人設(shè)有用于抓取產(chǎn)品的機械手，機架內(nèi)設(shè)有若干個傳送帶，每個所述傳送帶均設(shè)有視覺識別組件和編碼器，所述機械手依據(jù)視覺識別組件和編碼器所采集的產(chǎn)品信息可實時確定該產(chǎn)品的具體位置，進而可準確地抓取到該產(chǎn)品，然后機械手可根據(jù)要求將該產(chǎn)品放置于任意所述傳送帶的任意位置，進而實現(xiàn)產(chǎn)品在多個傳送帶上的自由轉(zhuǎn)移。本發(fā)明創(chuàng)造由于采用并聯(lián)機器人協(xié)同工作，使傳送機構(gòu)可在盡可能小的空間內(nèi)設(shè)置多個傳送帶，結(jié)構(gòu)更為緊湊，并且由于由并聯(lián)機器人的協(xié)作使得傳送機構(gòu)還具有動態(tài)響應(yīng)好、移動速度快、抓取精度高的特點，提高傳送機構(gòu)的智能化水平。
【IPC分類】B65G47-90, B65G47-52
【公開號】CN204528621
【申請?zhí)枴緾N201520063258
【發(fā)明人】陳銘聰
【申請人】東莞市李群自動化技術(shù)有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年1月29日