本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人萬(wàn)向碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)目前，檢測(cè)碰撞是移動(dòng)機(jī)器人安全防護(hù)的主要條件，現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人主要還是運(yùn)用觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)檢測(cè)碰撞，觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)一般都分布于移動(dòng)機(jī)器人的四周，采用單獨(dú)安裝的方式，用于檢測(cè)前后左右四向的碰撞?，F(xiàn)有技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中存在以下缺陷：在實(shí)際使用中，由于結(jié)構(gòu)限制，使得碰撞檢測(cè)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)拆裝繁瑣；另外，對(duì)于來(lái)自機(jī)器人非正向的碰撞的檢測(cè)，還需另外單獨(dú)設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種移動(dòng)機(jī)器人萬(wàn)向碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)，檢測(cè)范圍廣，拆裝方便，可靠性強(qiáng)，能同時(shí)實(shí)現(xiàn)碰撞方向和碰撞力度的檢測(cè)，性能優(yōu)越，利于推廣應(yīng)用。

本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人萬(wàn)向碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)，包括外框、內(nèi)框、動(dòng)觸點(diǎn)、靜觸點(diǎn)和兩軸位移傳感器；所述外框包圍在機(jī)器人本體的外部并通過(guò)彈簧和機(jī)器人本體連接；所述內(nèi)框設(shè)于外框內(nèi)側(cè)并固定于機(jī)器人本體上，所述靜觸點(diǎn)為環(huán)形，靜觸點(diǎn)設(shè)于內(nèi)框內(nèi)側(cè)并通過(guò)彈簧和內(nèi)框連接，所述動(dòng)觸點(diǎn)設(shè)于靜觸點(diǎn)內(nèi)側(cè)，動(dòng)觸點(diǎn)和外框相連；所述兩軸位移傳感器設(shè)于靜觸點(diǎn)和動(dòng)觸點(diǎn)之間。

進(jìn)一步，所述外框與機(jī)器人本體之間的彈簧為多個(gè)并且繞機(jī)器人本體四周均勻布置。

進(jìn)一步，所述靜觸點(diǎn)與內(nèi)框之間的彈簧為多個(gè)并且繞靜觸點(diǎn)四周均勻布置。

進(jìn)一步，所述外框、機(jī)器人本體、內(nèi)框、靜觸點(diǎn)和動(dòng)觸點(diǎn)的中心點(diǎn)重疊在一起。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人萬(wàn)向碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞，外框相對(duì)于機(jī)器人本體發(fā)生位移，帶動(dòng)動(dòng)觸點(diǎn)相對(duì)靜觸點(diǎn)和內(nèi)框發(fā)生位移，動(dòng)觸點(diǎn)和靜觸點(diǎn)接觸，觸發(fā)碰撞信號(hào)，此時(shí)兩軸位移傳感器隨動(dòng)觸點(diǎn)發(fā)生偏移，機(jī)器人可以根據(jù)位移傳感器的數(shù)據(jù)判斷受碰位置和力度，檢測(cè)范圍廣，拆裝方便，可靠性強(qiáng)，能同時(shí)實(shí)現(xiàn)碰撞方向和碰撞力度的檢測(cè)，性能優(yōu)越，利于推廣應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；本實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人萬(wàn)向碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)，包括外框1、內(nèi)框5、動(dòng)觸點(diǎn)7、靜觸點(diǎn)8和兩軸位移傳感器4；所述外框1包圍在機(jī)器人本體3的外部并通過(guò)彈簧和機(jī)器人本體3連接；所述內(nèi)框5設(shè)于外框1內(nèi)側(cè)并固定于機(jī)器人本體3上，所述靜觸點(diǎn)8為環(huán)形，靜觸點(diǎn)8設(shè)于內(nèi)框5內(nèi)側(cè)并通過(guò)彈簧和內(nèi)框5連接，所述動(dòng)觸點(diǎn)7設(shè)于靜觸點(diǎn)8內(nèi)側(cè)，動(dòng)觸點(diǎn)7和外框1相連；所述兩軸位移傳感器4設(shè)于靜觸點(diǎn)8和動(dòng)觸點(diǎn)7之間，，如圖所示，外框1與機(jī)器人本體3之間的彈簧為外框彈簧2，靜觸點(diǎn)8與內(nèi)框5之間的彈簧為內(nèi)框彈簧6；當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞，外框1相對(duì)于機(jī)器人本體3發(fā)生位移，帶動(dòng)動(dòng)觸點(diǎn)7相對(duì)靜觸點(diǎn)8和內(nèi)框5發(fā)生位移，動(dòng)觸點(diǎn)7和靜觸點(diǎn)8接觸，觸發(fā)碰撞信號(hào)，此時(shí)兩軸位移傳感器4隨動(dòng)觸點(diǎn)7發(fā)生偏移，機(jī)器人可以根據(jù)位移傳感器的數(shù)據(jù)判斷受碰位置和力度，檢測(cè)范圍廣，拆裝方便，可靠性強(qiáng)，能同時(shí)實(shí)現(xiàn)碰撞方向和碰撞力度的檢測(cè)，性能優(yōu)越，利于推廣應(yīng)用。

本實(shí)施例中，所述外框1與機(jī)器人本體3之間的彈簧為多個(gè)并且繞機(jī)器人本體3四周均勻布置；所述靜觸點(diǎn)8與內(nèi)框5之間的彈簧為多個(gè)并且繞靜觸點(diǎn)8四周均勻布置，外框1收到碰撞后，帶動(dòng)動(dòng)觸點(diǎn)7同步移動(dòng)，使位于動(dòng)觸點(diǎn)7與靜觸點(diǎn)8之間的兩軸位移傳感器4受到擠壓，碰撞強(qiáng)度較大時(shí)，靜觸點(diǎn)8在彈簧作用下能夠產(chǎn)生一定的偏移量，為碰撞方向及碰撞力度的檢測(cè)提供條件，同時(shí)產(chǎn)生相應(yīng)的讓位，避免損壞，碰撞之后外框1和靜觸點(diǎn)8在相應(yīng)的彈簧的拉力下復(fù)位。

本實(shí)施例中，所述外框1、機(jī)器人本體3、內(nèi)框5、靜觸點(diǎn)8和動(dòng)觸點(diǎn)7的中心點(diǎn)重疊在一起，即外框1、機(jī)器人本體3、內(nèi)框5、靜觸點(diǎn)8和動(dòng)觸點(diǎn)7同心設(shè)置，能夠保證來(lái)自各個(gè)方向的碰撞的檢測(cè)精度。

最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。