一種夾爪機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種夾爪機構(gòu)，底座上設(shè)有一大一小的左夾爪和右夾爪，其中左夾爪上左夾持面的尺寸小于右夾爪上的右夾持面，左夾爪和右夾爪能夠在同一水平軸線上作相對開合運動，左夾爪和右夾爪之間形成一個能夠容納被夾物塊的夾持區(qū)域。該夾爪機構(gòu)通過在底座上設(shè)置兩個一大一小的左夾爪和右夾爪，其中左夾爪上左夾持面的尺寸相對右夾爪上右夾持面的尺寸較小，且左夾爪和右夾爪均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，由于左夾爪和右夾爪大小不一，不管被夾物塊的體積大小，均能夠?qū)崿F(xiàn)對被夾物塊的夾持，該夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間，且能夠?qū)Σ煌?guī)格尺寸的安瓿瓶進行穩(wěn)定夾持。
【專利說明】
_種夾爪機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及一種配藥器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種夾爪機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有的配藥技術(shù)領(lǐng)域，常常會涉及使用安瓿瓶進行配藥，安瓿瓶是用于盛裝藥液的小型玻璃容器，其結(jié)構(gòu)包括瓶體和瓶頭，以及位于瓶體、瓶頭之間凹陷部分的瓶頸，容量一般為I?25ml，一般用于注射用藥液。
[0003]目前，對安瓿瓶的配藥，一般是手持安瓿瓶瓶身，利用注射針頭或硬物將其瓶頭敲碎，再將藥液注入配制容器中，該方法利用手持安瓿瓶具有一定的危險性，而且容易滑落，效率也比較低下。在需要大量安瓿瓶藥液配置的場合，開始采用配藥裝置進行配藥，現(xiàn)有配藥裝置對安瓿瓶的夾持，往往采用兩個相同的夾爪進行夾持，兩個相同的夾爪如果結(jié)構(gòu)均較大，所占空間體積較大，而如果都做的較小，那么對有些大尺寸安瓿瓶則不容易夾持牢固。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的發(fā)明目的在于:針對現(xiàn)有技術(shù)采用的配藥夾持機構(gòu)采用的均為兩個形狀、結(jié)構(gòu)大小相同的夾爪，如果夾爪尺寸過大，所占空間體積較大，如果夾爪尺寸較小，那么對有些大尺寸安瓿瓶無法穩(wěn)定夾持的不足，提供一種一大一小夾爪的夾爪機構(gòu)，該夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間且能夠?qū)Σ煌?guī)格尺寸的安瓿瓶進行穩(wěn)定夾持。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為:
[0006]—種夾爪機構(gòu)，包括底座，所述底座上設(shè)有一大一小的左夾爪和右夾爪，其中所述左夾爪上左夾持面的尺寸小于所述右夾爪上的右夾持面，所述左夾爪和右夾爪能夠在同一水平軸線上作相對開合運動，所述左夾爪和右夾爪之間形成一個能夠容納被夾物塊的夾持區(qū)域。
[0007]該一種夾爪機構(gòu)，通過在底座上設(shè)置兩個一大一小的左夾爪和右夾爪，其中左夾爪上左夾持面的尺寸相對右夾爪上右夾持面的尺寸較小，且左夾爪和右夾爪均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，由于左夾爪和右夾爪大小不一，不管被夾物塊的體積大小，均能夠?qū)崿F(xiàn)對被夾物塊的夾持，該夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間，且能夠?qū)Σ煌?guī)格尺寸的安瓿瓶進行穩(wěn)定夾持，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其適用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾爪機構(gòu)能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機械手而言，其結(jié)構(gòu)也更為簡單、夾持方便、節(jié)約空間，降低了配藥成本。
[0008]優(yōu)選地，所述左夾爪的左夾持面為內(nèi)凹的曲面結(jié)構(gòu)，所述右夾爪的右夾持面也為內(nèi)凹的曲面結(jié)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選地，所述左夾持面和右夾持面均為V形或U形曲面。
[0010]優(yōu)選地，所述左夾持面的寬度是右夾持面的一半。
[0011]優(yōu)選地，所述左夾爪的左夾持面上設(shè)有朝外凸起的彈簧件。
[0012]優(yōu)選地，所述右夾爪的右夾持面設(shè)有朝外凸起的彈簧件。
[0013]在左夾爪的左夾持面上，以及右夾爪的右夾持面上設(shè)置有彈簧件，用于當解除夾持需要松開被夾物塊時，彈簧件能夠方便將左夾爪、右夾爪相對被夾物塊輕松分離，避免左夾爪或/和右夾爪因為表面摩擦力將被夾物塊粘貼在爪指上而不便分離。
[0014]優(yōu)選地，所述底座上設(shè)有滑軌，所述左夾爪包括左支架，所述左支架端部設(shè)有與所述滑軌適配的左滑塊，所述右夾爪包括右支架，所述右支架端部設(shè)有與所述滑軌適配的右滑塊。
[0015]優(yōu)選地，所述左支架連接有能夠驅(qū)動所述左夾爪相對滑軌滑動的左電機，所述右支架連接有能夠驅(qū)動所述右夾爪相對滑軌滑動的右電機。
[0016]優(yōu)選地，所述夾持區(qū)域設(shè)有位置傳感器，用于檢測被夾物塊在夾持后是否處于夾持區(qū)域中心，如果偏移夾持區(qū)域中心，則將信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制兩個電機驅(qū)動左夾爪和右夾爪平移，以保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位，便于后續(xù)的插針配藥工作。
[0017]優(yōu)選地，所述底座上還設(shè)有用于同時平移所述左夾爪和右夾爪的平移裝置。
[0018]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型的有益效果是:
[0019]1、本實用新型所述一種夾爪機構(gòu)，通過在底座上設(shè)置兩個一大一小的左夾爪和右夾爪，其中左夾爪上左夾持面的尺寸相對右夾爪上右夾持面的尺寸較小，且左夾爪和右夾爪均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，由于左夾爪和右夾爪大小不一，不管被夾物塊的體積大小，均能夠?qū)崿F(xiàn)對被夾物塊的夾持，該夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間，且能夠?qū)Σ煌?guī)格尺寸的安瓿瓶進行穩(wěn)定夾持，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其適用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夾持配藥需要；
[0020]2、本實用新型所述的一種夾爪機構(gòu)，在左夾爪的左夾持面上，以及右夾爪的右夾持面上設(shè)置有彈簧件，用于當解除夾持需要松開被夾物塊時，彈簧件能夠方便將左夾爪、右夾爪相對被夾物塊輕松分離，避免左夾爪或/和右夾爪因為表面摩擦力將被夾物塊粘貼在爪指上而不便分離；
[0021]3、本實用新型所述的一種夾爪機構(gòu)，在夾持區(qū)域設(shè)有位置傳感器，用于檢測被夾物塊在夾持后是否處于夾持區(qū)域中心，如果偏移夾持區(qū)域中心，則將信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制兩個電機驅(qū)動左夾爪和右夾爪平移，以保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位，便于后續(xù)的插針配藥工作。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實用新型所述一種夾爪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為圖1中一種夾爪機構(gòu)的正視圖；
[0024]圖3為圖1中右夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4為使用本實用新型所述一種夾爪機構(gòu)夾持被夾物塊時的軸測示意圖；
[0026]圖5為使用本實用新型所述一種夾爪機構(gòu)夾緊被夾物塊后的俯視圖。
[0027]圖中標記:
[0028]1、被夾物塊，2、滑軌，3、左夾爪，31、左夾持面，32、左支架，33、左滑塊，4、右夾爪，41、右夾持面，42、右支架，43、右滑塊，44、彈簧件，5、夾持區(qū)域，6、左電機，61、左電機軸，7、右電機，71、右電機軸。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖，對本實用新型作詳細的說明。
[0030]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0031 ]如圖1-2所示，一種夾爪機構(gòu)，包括底座，底座上設(shè)有一大一小的左夾爪3和右夾爪4，其中左夾爪3上左夾持面31的尺寸小于右夾爪4上的右夾持面41，左夾爪3和右夾爪4能夠在同一水平軸線上作相對開合運動，左夾爪3和右夾爪4之間形成一個能夠容納被夾物塊I的夾持區(qū)域5。如圖1中的點畫線即為水平軸線，也為左夾爪3和右夾爪4運動的方向，如實線箭頭所示。
[0032]如圖3、4所示，上述左夾爪3的左夾持面31為內(nèi)凹的曲面結(jié)構(gòu)，右夾爪4的右夾持面41也為內(nèi)凹的曲面結(jié)構(gòu)，優(yōu)選為V形曲面或U形曲面，采用曲面結(jié)構(gòu)的左夾持面31和右夾持面41能夠在夾持被夾物塊I時，穩(wěn)定性更好。另外，左夾持面31的寬度是右夾持面41的一半，左夾持面31的長度是沿水平軸向而言，寬度則是沿水平軸向的法向而言。
[0033]上述的底座上設(shè)有滑軌2，如圖3、4所示，左夾爪3包括左支架32，左支架32端部設(shè)有與滑軌2適配的左滑塊33，右夾爪4包括右支架42，右支架42端部設(shè)有與滑軌2適配的右滑塊43。同時左支架32連接有能夠驅(qū)動左夾爪3相對滑軌2滑動的左電機6，左電機6采用平行步進電機，通過左電機軸61與左支架32連接，右支架42連接有能夠驅(qū)動右夾爪4相對滑軌2滑動的右電機7，右電機7也采用平行步進電機，通過右電機軸71與右支架42連接。為了便于控制左夾爪3和右夾爪4的行程，并且?guī)硗庑谓Y(jié)構(gòu)的美觀，左夾爪3和右夾爪4設(shè)計為對稱結(jié)構(gòu)，使夾持機構(gòu)的配合更有效，夾持更可靠。
[0034]為了便于左夾爪3和右夾爪4相對被夾物塊I的分離，在左夾爪3內(nèi)壁設(shè)有朝外凸起的彈簧件，相應(yīng)的右夾爪4內(nèi)壁設(shè)有朝外凸起的彈簧件44，如圖3展示了右夾爪4中位于右抓指41內(nèi)壁的彈簧件44，彈簧件不僅可以是設(shè)置在左夾爪3和右夾爪4內(nèi)壁一個位置，還可以設(shè)置在多個位置處，該彈簧件可以選用常用的復(fù)位彈簧。因為在左夾爪3和右夾爪4內(nèi)壁設(shè)置彈簧件，用于當解除夾持需要松開被夾物塊I時，彈簧件能夠方便將左夾爪3、右夾爪4相對被夾物塊I輕松分離，避免左夾爪3或/和右夾爪4因為表面摩擦力將被夾物塊I粘貼在爪指上而不便分離。
[0035]該一種夾爪機構(gòu)，如圖4、5所示，通過在底座上設(shè)置兩個一大一小的左夾爪3和右夾爪4，其中左夾爪3上左夾持面31的尺寸相對右夾爪4上右夾持面41的尺寸較小，且左夾爪3和右夾爪4均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域5能夠容納并適配被夾物塊I，由于左夾爪3和右夾爪4大小不一，不管被夾物塊I的體積大小，均能夠?qū)崿F(xiàn)對被夾物塊I的夾持，該夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、夾持方便、節(jié)約空間，且能夠?qū)Σ煌?guī)格尺寸的被夾物塊I如安瓿瓶進行穩(wěn)定夾持，適用于醫(yī)療配藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其適用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾爪機構(gòu)能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機械手而言，其結(jié)構(gòu)也更為簡單、夾持方便、節(jié)約空間，降低了配藥成本。
[0036]為了便于采用該夾爪機構(gòu)的左夾爪3和右夾爪4在夾緊被夾物塊I時，被夾物塊I的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位，便于后續(xù)的插針配藥工作。該夾持區(qū)域5設(shè)有位置傳感器，用于檢測被夾物塊在夾持后是否處于夾持區(qū)域中心，如果偏移夾持區(qū)域5中心，則將信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制兩個電機驅(qū)動左夾爪3和右夾爪4平移，采用設(shè)置在底座上的用于同時平移左夾爪3和右夾爪4的平移裝置，以保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位。
[0037]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種夾爪機構(gòu)，包括底座，其特征在于，所述底座上設(shè)有一大一小的左夾爪(3)和右夾爪(4)，其中所述左夾爪(3)上左夾持面(31)的尺寸小于所述右夾爪(4)上的右夾持面(41)，所述左夾爪(3)和右夾爪(4)能夠在同一水平軸線上作相對開合運動，所述左夾爪(3)和右夾爪(4)之間形成一個能夠容納被夾物塊(I)的夾持區(qū)域(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述左夾爪(3)的左夾持面(31)為內(nèi)凹的曲面結(jié)構(gòu)，所述右夾爪(4)的右夾持面(41)也為內(nèi)凹的曲面結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述左夾持面(31)和右夾持面(41)均為V形或U形曲面。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述左夾持面(31)的寬度是右夾持面(41)的一半。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述左夾爪(3)的左夾持面(31)上設(shè)有朝外凸起的彈簧件。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述右夾爪(4)的右夾持面(41)上設(shè)有朝外凸起的彈簧件(44)。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述底座上設(shè)有滑軌(2)，所述左夾爪(3)包括左支架(32)，所述左支架(32)端部設(shè)有與所述滑軌(2)適配的左滑塊(33)，所述右夾爪(4)包括右支架(42)，所述右支架(42)端部設(shè)有與所述滑軌(2)適配的右滑塊(43)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述左支架(32)連接有能夠驅(qū)動所述左夾爪(3)相對滑軌(2)滑動的左電機(6)，所述右支架(42)連接有能夠驅(qū)動所述右夾爪(4)相對滑軌(2)滑動的右電機(7)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述夾持區(qū)域(5)設(shè)有位置傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種夾爪機構(gòu)，其特征在于，所述底座上還設(shè)有用于同時平移所述左夾爪(3)和右夾爪(4)的平移裝置。
【文檔編號】B65G47/90GK205652821SQ201620526360
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月31日 公開號201620526360.X, CN 201620526360, CN 205652821 U, CN 205652821U, CN-U-205652821, CN201620526360, CN201620526360.X, CN205652821 U, CN205652821U
【發(fā)明人】鄭永強, 柏軻
【申請人】成都杰仕德科技有限公司