專利名稱：其中具有加濕器的可移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體涉及可移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，而在一些實(shí)施方式中，本發(fā)明涉及其中具有加濕器的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
通常，根據(jù)水蒸發(fā)的方式，加濕器可以被分成離心噴濺加濕器、超聲波加濕器、熱加濕器和過濾器蒸發(fā)加濕器。
離心噴濺加濕器利用離心力噴濺吸入的水，并使水與內(nèi)壁碰撞，從而蒸發(fā)水分。超聲波加濕器將預(yù)定頻率的電信號發(fā)送到浸在水中的振動(dòng)器而使振動(dòng)器振動(dòng)，從而蒸發(fā)水分。熱加濕器使用加熱器或電極棒加熱水，從而產(chǎn)生蒸汽。過濾器蒸發(fā)加濕器使空氣穿過濕的過濾器，從而蒸發(fā)水分。
此類蒸發(fā)器將室內(nèi)濕度保持在用于清新房間環(huán)境的適合水平，而多數(shù)是在預(yù)定地方處固定的。然而，固定的加濕器具有如下缺點(diǎn)其加濕效果局限于安裝加濕器的地方的附近的區(qū)域，尤其是如果沒有由加濕器引起的對流。因此，很難在整個(gè)房間內(nèi)實(shí)現(xiàn)期望水平的濕度，而加濕效率較差。

發(fā)明內(nèi)容
應(yīng)該理解下面的概述以及詳細(xì)描述是示例性和說明性的，而試圖提供對請求保護(hù)的發(fā)明的進(jìn)一步說明。下面的概述和詳細(xì)描述均不是旨在將本發(fā)明的范圍確定或限制到概述或詳細(xì)描述中提到的特定特征。
在特定實(shí)施方式中，公開的實(shí)施方式可解決上述問題與/或缺點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)，而可以提供這里描述的一個(gè)或多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。
在一些示例性實(shí)施方式中，可移動(dòng)機(jī)器人設(shè)置有加濕器以更均勻地加濕整個(gè)房間。
在進(jìn)一步的示例性實(shí)施方式中，可移動(dòng)機(jī)器人可同時(shí)執(zhí)行清潔和加濕操作。
在說明書中提供的更具體的實(shí)例中，可移動(dòng)機(jī)器人包括用于可移動(dòng)支撐主體并提供驅(qū)動(dòng)力以移動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)部件；設(shè)置在主體上的加濕器；和用于控制驅(qū)動(dòng)部件的控制器。
在一種實(shí)施方式中，可移動(dòng)機(jī)器人還可包括探測室內(nèi)濕度水平的濕度傳感器；和用于覆蓋主體的蓋子。根據(jù)濕度傳感器探測的濕度水平，控制器控制加濕器的開/關(guān)切換。
加濕器包括用于容納流體的存貯器；用于將自存貯器供應(yīng)的流體轉(zhuǎn)換為蒸汽并將蒸汽散布到外部的蒸發(fā)模塊；和用于將存貯器連接到蒸發(fā)模塊以將容納在存貯器中的流體供應(yīng)到蒸發(fā)模塊的連接管。
在示例性實(shí)施方式中，蒸發(fā)模塊包括用于將流體轉(zhuǎn)換為蒸汽的蒸發(fā)器；和用于將蒸汽排放到外部的排放管。存貯器設(shè)置有用于經(jīng)其注入流體的注入端口；而經(jīng)形成在用于覆蓋主體的蓋子上的注入端口孔和排放管孔，注入端口和排放管暴露到外部。
在一種實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)部件包括由控制器控制的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；連接到驅(qū)動(dòng)電機(jī)并設(shè)置在主體的相對側(cè)的一對驅(qū)動(dòng)輪；連接到該對驅(qū)動(dòng)輪以傳送驅(qū)動(dòng)力的一對從動(dòng)輪；和用于支撐主體的一對空轉(zhuǎn)輪。存貯器以驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪受到存貯器的相同負(fù)載的方式設(shè)置在主體上。一對存貯器被設(shè)置在主體的相對側(cè)，以位于驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪之上。
在一些示例性實(shí)施方式中，可移動(dòng)機(jī)器人還可包括設(shè)置在主體上以相對于表面執(zhí)行清潔處理的可選吸塵部件。


加入這里并形成說明書一部分的附圖顯示了示例性實(shí)施例，而與描述一起，進(jìn)一步用于使相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠制作和使用這些實(shí)施例和將對于本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員很明顯的其它實(shí)施例。
圖1是顯示可移動(dòng)機(jī)器人的示例性實(shí)施例的分解透視圖；圖2是顯示圖1的可移動(dòng)機(jī)器人的仰視圖；圖3是顯示可以與圖1的可移動(dòng)機(jī)器人一起使用的一個(gè)控制系統(tǒng)的示例性實(shí)施例的框圖；和圖4是顯示組裝狀態(tài)中的圖1的可移動(dòng)機(jī)器人的分解視圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在將以幾個(gè)示例性實(shí)施例的形式公開一種具有多種發(fā)明特征的可移動(dòng)機(jī)器人。本說明書公開了加入本發(fā)明特征的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例。所描述的實(shí)施例和說明書中提及的“一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”、“示例性實(shí)施例”等是指描述的實(shí)施例可包括特定特征、結(jié)構(gòu)或特性，但每個(gè)實(shí)施例不必包括該特定特征、結(jié)構(gòu)或特性。此外，這種短語不必指相同的實(shí)施例。此外，當(dāng)特定特征、結(jié)構(gòu)或特性結(jié)合實(shí)施例描述時(shí)，不管是否明確描述，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員可結(jié)合其它實(shí)施例實(shí)現(xiàn)這種特征、結(jié)構(gòu)或特性。
在下面的描述中，即使在不同附圖中，相同附圖標(biāo)記用于相同的元件。所述實(shí)施例以及其詳細(xì)結(jié)構(gòu)和構(gòu)成部分僅用于輔助全面理解本發(fā)明。因此，很明顯本發(fā)明可以采用多種方式實(shí)現(xiàn)，而不需要這里描述的任何具體特征。此外，由于對已知功能或結(jié)構(gòu)進(jìn)行不必要的詳細(xì)描述會(huì)使本發(fā)明不清楚，所以未對其進(jìn)行詳細(xì)描述。
參照圖1到圖4，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的可移動(dòng)機(jī)器人包括主體10；覆蓋主體10的蓋子20；吸塵部件30；驅(qū)動(dòng)部件40；上方攝像機(jī)50；前部攝像機(jī)52；障礙傳感器54；存儲器裝置60；發(fā)射/接收部件70；控制器80；以及加濕器90。箭頭方向I表示可移動(dòng)機(jī)器人清潔器的前進(jìn)方向。
在所示示例性實(shí)施例中，吸塵部件30設(shè)置在主體10上，以從清掃表面吸入含塵空氣并收集灰塵。為了可移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行清掃操作，使用吸塵部件30，并且它可使用普通機(jī)器人清潔器的已知吸塵部件。例如，吸塵部件30包括吸入電機(jī)(未示出)；形成在主體10上的吸入端口31，用于使用由吸入電機(jī)產(chǎn)生的吸力從清掃表面吸入灰塵；經(jīng)吸入端口31暴露到外部以擦凈灰塵的刷31；和用于收集經(jīng)吸入端口吸入的灰塵的灰塵收集室(未示出)。
如圖2所示，在示例性實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部件40包括設(shè)置在主體10的前部相對側(cè)的一對從動(dòng)輪41；設(shè)置在主體10的后部相對側(cè)的一對驅(qū)動(dòng)輪42；用于分別旋轉(zhuǎn)該對驅(qū)動(dòng)輪42的一對驅(qū)動(dòng)電機(jī)43；用于將來自驅(qū)動(dòng)輪42的驅(qū)動(dòng)力傳送到從動(dòng)輪41的動(dòng)力傳送部件44；和設(shè)置在主體10后側(cè)處用于可移動(dòng)地支撐主體10的一對空轉(zhuǎn)輪45。在該實(shí)施例中，動(dòng)力傳送部件44使用同步皮帶，但可用的動(dòng)力傳送機(jī)構(gòu)并不局限于僅作為一個(gè)實(shí)例示出的同步皮帶。動(dòng)力傳送部件44可采用齒輪皮帶輪(gear pulley)組件和，或傳送動(dòng)力的任何其它已知方法。在該實(shí)例中，設(shè)置了一對驅(qū)動(dòng)電機(jī)43，但可以使用任意數(shù)目的電機(jī)，例如，單臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)。此外，如果主動(dòng)輪42和從動(dòng)輪41被適當(dāng)?shù)夭贾靡允箍梢苿?dòng)機(jī)器人平衡，則可以省略空轉(zhuǎn)輪45?？梢詰?yīng)用多種已知的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，只要該多種已知的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使可移動(dòng)機(jī)器人活動(dòng)并保持可移動(dòng)機(jī)器人的平衡。
根據(jù)控制器80的控制信號，驅(qū)動(dòng)部件40獨(dú)立地沿向前的方向或向后的方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)43。運(yùn)行方向通過改變各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的轉(zhuǎn)速(以RPM測量)確定。
在一個(gè)實(shí)施例中，上方攝像機(jī)50被設(shè)置在主體10上，以拍攝上方或上部圖像，并將拍攝的圖像輸出到控制器80。優(yōu)選地，上方攝像機(jī)50使用魚眼透鏡(未示出)。魚眼透鏡的結(jié)構(gòu)在韓國專利公開第1996-7005245，1997-48669和1994-22112進(jìn)行了公開，而魚眼透鏡可以容易地從多個(gè)制造商獲得，所以在本說明書中沒有必要包括透鏡結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述。
在所示實(shí)施例中，前部攝像機(jī)52被設(shè)置在主體上，以拍攝前方圖像，并將拍攝的圖像輸出到控制器80。
在一個(gè)實(shí)施例中，障礙傳感器54設(shè)置圍繞主體10的邊緣，以向外部發(fā)射信號并接收反射的信號。障礙傳感器54可以使用光學(xué)傳感器或超聲波傳感器。障礙傳感器54可用于測量到障礙或墻壁的距離。
在作為實(shí)例將在這里描述的一種操作方法中，存儲器設(shè)備60存儲由上方攝像機(jī)50拍攝的上方圖像或上部圖像，而控制器80根據(jù)存儲在存儲器設(shè)備60中的圖像信息計(jì)算位置信息或運(yùn)行信息。
在當(dāng)前實(shí)施例中，發(fā)射/接收部件70向外部設(shè)備72發(fā)出數(shù)據(jù)，并將來自外部設(shè)備72的信號傳送到控制器80。外部設(shè)備72通常是能夠輸入和輸出數(shù)據(jù)的無線中繼設(shè)備(wireless relay device)(未示出)或遙控器(未示出)。
根據(jù)當(dāng)前實(shí)施例，控制器80處理從發(fā)射/接收部件70接收的信號，并根據(jù)該信號控制各個(gè)部件?？梢苿?dòng)機(jī)器人還可包括具有多個(gè)用于設(shè)置可移動(dòng)機(jī)器人的功能的鍵的鍵輸入設(shè)備(未示出)。在這種情況下，控制器80處理來自鍵輸入設(shè)備的鍵信號輸入。
在一個(gè)實(shí)施例中，控制器80從由上方攝像機(jī)50拍攝的上方圖像提取出被安裝在工作區(qū)域的天花板上的位置識別標(biāo)記的圖像，并根據(jù)位置識別標(biāo)記的圖像識別可移動(dòng)機(jī)器人的位置?？刂破?0根據(jù)位置信息控制各個(gè)部件以執(zhí)行目標(biāo)工作。此外，控制器80根據(jù)從濕度傳感器97輸入的數(shù)值控制加濕器90的開/關(guān)切換(參見圖3)。
在所示的示例性實(shí)施例中，加濕器90包括一對存貯器91；蒸發(fā)模塊93；以及用于將存貯器91中容納的流體或液體供應(yīng)到蒸發(fā)模塊93的連接管96。
在該實(shí)施例中，該對存貯器91容納將被蒸發(fā)的流體，且被設(shè)置在主體10的相對側(cè)處并在該對輪41、42和45之上，以便該對輪41、42和45受到存貯器91的相等負(fù)載。即，存貯器91以存貯器91的重心與可移動(dòng)機(jī)器人的重心相同的方式被設(shè)置在主體10上。存貯器91可以以多種方式被布置在主體10上。優(yōu)選地，其布局滿足存貯器91的重心與可移動(dòng)機(jī)器人的重心相同的條件。在所示實(shí)施例中，每個(gè)存貯器91具有流體經(jīng)其被注入存貯器91的注入端口92。注入端口92經(jīng)形成在蓋子20上的注入端口孔22暴露到外部，以便使用者能夠直接注入液體，而不用開啟蓋子20?？砷_啟和可關(guān)閉的蓋子23設(shè)置在注入端口孔22處。
在一個(gè)實(shí)施例中，蒸發(fā)模塊93包括用于蒸發(fā)從存貯器91供應(yīng)的流體的蒸發(fā)器94；和將由蒸發(fā)器94產(chǎn)生的蒸汽引導(dǎo)到可移動(dòng)機(jī)器人的外部的排放管95。蒸發(fā)器94被設(shè)置在主體10上且在比存貯器91低的位置處，以便容納在存貯器91中的流體被容易地供應(yīng)到蒸發(fā)器94。蒸發(fā)器94可以使用多種已知加濕方法的任意一種。例如，可以使用離心噴濺法、超聲波法、加熱法或過濾器蒸發(fā)法，但不局限于此。由于蒸發(fā)器94的多種有用形式的結(jié)構(gòu)和原理對本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員而言是已知的，所以忽略了蒸發(fā)器操作的詳細(xì)描述。排放管95經(jīng)在蓋子20上形成的排放管孔21被暴露到外部。
在該實(shí)施例中，兩個(gè)連接管96被提供以將蒸發(fā)器模塊93連接到各自的存貯器91。
后面，將描述具有上述結(jié)構(gòu)的可移動(dòng)機(jī)器人的操作方法的一個(gè)實(shí)例。
為了使可移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)運(yùn)行模式通過工作區(qū)域控制器80控制驅(qū)動(dòng)部件40；根據(jù)上方攝像機(jī)50拍攝的圖像，生成關(guān)于上方區(qū)域的圖像圖；并將圖像圖存儲在存儲器設(shè)備60中。可選地，當(dāng)可移動(dòng)機(jī)器人以無線的方式從鍵輸入設(shè)備或外部設(shè)備72接收到工作命令時(shí)，可移動(dòng)機(jī)器人可以被設(shè)置以在執(zhí)行實(shí)際的操作前生成圖像圖。
控制器80根據(jù)事先生成的圖像圖確定可移動(dòng)機(jī)器人的位置。更具體地，當(dāng)控制器80以無線方式從鍵輸入設(shè)備或外部設(shè)備72接收作為輸入的工作請求信號時(shí)，控制器80將由上方攝像機(jī)50或上方攝像機(jī)50和前部攝像機(jī)52輸入的當(dāng)前圖像與存儲的圖像圖進(jìn)行比較，從而確定可移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置?？刂破?0控制驅(qū)動(dòng)部件40以符合從確定的當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的運(yùn)行路徑。在此，工作請求信號包括清掃操作信號；用于由攝像機(jī)50和52監(jiān)視將被執(zhí)行的操作的信號；和用于加濕操作的信號。
當(dāng)可移動(dòng)機(jī)器人沿運(yùn)行路徑運(yùn)行到目標(biāo)時(shí)，它使用由編碼器測量的運(yùn)行距離和通過當(dāng)前拍攝的圖像與存儲的圖像圖比較確定的當(dāng)前位置計(jì)算運(yùn)行誤差；并控制驅(qū)動(dòng)部件40以補(bǔ)償運(yùn)行誤差，而按照運(yùn)行路徑到目標(biāo)位置。
當(dāng)可移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，根據(jù)工作請求信號，控制器80選擇性地啟動(dòng)吸塵部件30和加濕器90，或兩者一起啟動(dòng)。
更確切地說，當(dāng)電力從設(shè)置在主體10中的電源(未示出)被供應(yīng)時(shí)，塵土吸入電機(jī)(未示出)被驅(qū)動(dòng)。作為由被驅(qū)動(dòng)的吸入電機(jī)產(chǎn)生的吸力的結(jié)果，可移動(dòng)機(jī)器人從清掃表面經(jīng)吸入端口31吸入灰塵。
在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)從濕度傳感器97接收的數(shù)值和存儲器設(shè)備60中預(yù)設(shè)的參考值，控制器80確定是否加濕，而當(dāng)測量的濕度水平被確定低于期望的濕度目標(biāo)時(shí)，加濕器執(zhí)行加濕操作。在控制器80的控制下，可移動(dòng)機(jī)器人在濕度較低的區(qū)域加濕，而在濕度較高的區(qū)域不加濕。因此，可移動(dòng)機(jī)器人能夠在整個(gè)工作區(qū)域中將室內(nèi)濕度保持在恒定的水平，從而改進(jìn)加濕效率。同時(shí)，加濕和清掃操作被同時(shí)或分開地執(zhí)行。
如果用戶經(jīng)外部設(shè)備72輸入信號以停止驅(qū)動(dòng)部件40的操作，可移動(dòng)機(jī)器人停留在特定的位置，但可以繼續(xù)清掃或加濕操作。
如果在清掃或加濕操作結(jié)束時(shí)，用戶經(jīng)外部設(shè)備72輸入工作停止命令，控制器80停止清掃或加濕操作并將機(jī)器人返回到最初的位置。
如上所述，由于加濕器90在房間內(nèi)可移動(dòng)，它能夠?qū)φ麄€(gè)房間進(jìn)行加濕。
由于加濕器90被安裝在具有清掃功能的可移動(dòng)機(jī)器人中，另外的加濕器就不需要了，從而實(shí)現(xiàn)了節(jié)約成本的效果。此外，由于可同時(shí)執(zhí)行加濕和清掃操作，因此可以取得更清新的生活空間。
前述實(shí)施例和優(yōu)點(diǎn)僅僅是示例性的，而不是解釋為限制本發(fā)明。本發(fā)明的描述旨在說明，而不是限制權(quán)利要求的范圍。多種替換、修改和變化對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言將很明顯。在權(quán)利要求中，裝置加功能限定旨在覆蓋這里描述的執(zhí)行限定的功能的結(jié)構(gòu)以及不僅旨在覆蓋結(jié)構(gòu)的等同物而且覆蓋等同結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種可移動(dòng)機(jī)器人，包括用于可移動(dòng)地支撐主體并提供驅(qū)動(dòng)力以移動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)部件；設(shè)置在主體上的加濕器；和用于控制驅(qū)動(dòng)部件的控制器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動(dòng)機(jī)器人，還包括探測室內(nèi)濕度水平的濕度傳感器；其中控制器根據(jù)濕度傳感器探測的濕度水平控制加濕器的開/關(guān)切換。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動(dòng)機(jī)器人，其中所述加濕器包括用于容納流體的存貯器；和用于將從存貯器供應(yīng)的流體轉(zhuǎn)換為蒸汽并將蒸汽散布到外部的蒸發(fā)模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可移動(dòng)機(jī)器人，其中蒸發(fā)模塊包括用于將流體轉(zhuǎn)換為蒸汽的蒸發(fā)器；和用于將蒸汽排放到外部的排放管。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可移動(dòng)機(jī)器人，其中存貯器設(shè)置有用于經(jīng)其注入流體的注入端口；而經(jīng)在用于覆蓋主體的蓋子上形成的注入端口孔和排放管孔，注入端口和排放管暴露到外部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可移動(dòng)機(jī)器人，其中驅(qū)動(dòng)部件包括至少一個(gè)由控制器控制的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；連接到驅(qū)動(dòng)電機(jī)并設(shè)置在主體的相對側(cè)的一對驅(qū)動(dòng)輪；連接到所述一對驅(qū)動(dòng)輪以傳送驅(qū)動(dòng)力的一對從動(dòng)輪；和一對用于支撐主體的空轉(zhuǎn)輪，其中存貯器以驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪受到存貯器的相同負(fù)載的方式設(shè)置在主體上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可移動(dòng)機(jī)器人，其中一對存貯器設(shè)置在主體的相對側(cè)，以位于驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪之上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)機(jī)器人，其中所述加濕器還包括用于連接存貯器和蒸發(fā)器以將來自存貯器的流體供應(yīng)到蒸發(fā)器的連接管。
9.一種可移動(dòng)機(jī)器人，包括用于可移動(dòng)地支撐主體并提供驅(qū)動(dòng)力以移動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)部件；設(shè)置在主體上的加濕器；用于探測室內(nèi)濕度水平的濕度傳感器；設(shè)置在主體中以相對于表面執(zhí)行清掃操作的吸塵部件；和控制器，該控制器用于控制驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)并根據(jù)濕度傳感器探測的室內(nèi)濕度水平控制加濕器的開/關(guān)切換。
全文摘要
一種可移動(dòng)機(jī)器人，包括加濕設(shè)備，而能夠?qū)φ麄€(gè)房間進(jìn)行加濕。該可移動(dòng)機(jī)器人包括用于可移動(dòng)地支撐主體并提供驅(qū)動(dòng)力以移動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)部件；設(shè)置在主體上的加濕器；和用于控制驅(qū)動(dòng)部件的控制器。
文檔編號F24F6/18GK1824468SQ200510114168
公開日2006年8月30日 申請日期2005年10月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年2月24日
發(fā)明者宋貞坤, 高將然, 林廣洙, 丁參鐘, 金褀萬, 李周相 申請人:三星光州電子株式會(huì)社