專(zhuān)利名稱(chēng)：煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及鎂冶煉生產(chǎn)用設(shè)備，特別是一種煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前利用皮江法冶煉易揮發(fā)金屬已成為經(jīng)典方法，以金屬鎂為例，有60%以上的 金屬鎂是利用皮江法冶煉。該方法主要是采用熱還原法進(jìn)行生產(chǎn)，它是將離心澆鑄的還原 罐水平放置在加熱爐內(nèi)進(jìn)行加熱，在真空條件下對(duì)還原罐內(nèi)的原料進(jìn)行還原。由于還原罐 水平放置，就使得生產(chǎn)過(guò)程裝、卸料過(guò)程存在工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、勞動(dòng)環(huán)境差等問(wèn)題。為解決 上述問(wèn)題人們進(jìn)行了大量的研究，如采用在縱向平移車(chē)上安裝螺旋出渣頭，利用螺旋裝置 將還原罐內(nèi)的高溫還原渣帶出，或利用高壓空氣將還原罐內(nèi)的高溫還原渣吹出等方式，實(shí) 現(xiàn)出料。上述兩種方式雖然可以取代人工出料，減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、勞動(dòng)環(huán)境差等問(wèn) 題，但在使用過(guò)程中存在以下問(wèn)題，1.采用螺旋出渣頭出渣過(guò)程中，由于渣料的溫度較高， 螺旋出渣頭的使用壽命很低，需平凡更換螺旋出渣頭。由于螺旋出渣頭的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，這 樣就造成生產(chǎn)成本的增加，同時(shí)當(dāng)還原罐出現(xiàn)扁塌現(xiàn)象，螺旋頭無(wú)法進(jìn)入罐內(nèi)，從而無(wú)法出 渣；2.采用高壓空氣將還原罐內(nèi)的高溫還原渣吹出的方式進(jìn)行排時(shí)，操作現(xiàn)場(chǎng)噪音大、不 安全等問(wèn)題；3.上述兩種方式均存在只能排渣，不能裝料的問(wèn)題，一方面不能從根本上解 決裝料過(guò)程工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、勞動(dòng)環(huán)境差等問(wèn)題，另一方面存在設(shè)備利用率低等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種模擬人工裝料、出渣動(dòng)作，可 有效現(xiàn)場(chǎng)操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度和工作效率的煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人，包括可移動(dòng)的小車(chē)和安裝 在小車(chē)上的可調(diào)節(jié)小車(chē)高度的高度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于在上述小車(chē)上安裝有機(jī)械手，該 機(jī)械手包括大臂、小臂、腕關(guān)節(jié)和固定裝卡進(jìn)出料鏟的卡具，大臂的一端與小車(chē)鉸接，大臂 的另一端與小臂的一端鉸接，小臂的另一端與腕關(guān)節(jié)鉸接，卡具固定在腕關(guān)節(jié)上，帶動(dòng)大臂 旋轉(zhuǎn)的大臂液壓缸的一端與小車(chē)鉸接，另一端與大臂鉸接，帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的小臂液壓缸的 一端與大臂鉸接，另一端與小臂鉸接，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的腕關(guān)節(jié)液壓缸的一端與小臂鉸接， 另一端與腕關(guān)節(jié)鉸接，在小車(chē)上安裝有液壓站和控制上述液壓缸移動(dòng)的控制裝置。上述腕關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)液壓缸，旋轉(zhuǎn)液壓缸的一端與小臂鉸接，另一端固定有用于固 定裝卡進(jìn)出料鏟的卡具。在上述旋轉(zhuǎn)液壓缸上安裝有L形支撐架，L形支撐架的一端與旋轉(zhuǎn)液壓缸固定相 連，另一端開(kāi)有用于料鏟的鏟柄穿過(guò)的孔，腕關(guān)節(jié)液壓缸的一端鉸接在L形支撐架上。上述固定裝卡進(jìn)出料鏟的卡具為液壓卡具。上述控制液壓缸移動(dòng)的控制裝置為數(shù)字控制裝置。本發(fā)明是利用液壓缸作為動(dòng)力，通過(guò)模擬人的進(jìn)出料過(guò)程，實(shí)現(xiàn)利用皮江法冶煉 易揮發(fā)金屬中的進(jìn)料和出料的機(jī)械化。本發(fā)明與現(xiàn)有出渣機(jī)相比，具有一下特點(diǎn)1. 一機(jī)多用。本機(jī)器人在使用過(guò)程中，通過(guò)安裝不同的進(jìn)出料鏟，就可方便實(shí)現(xiàn)對(duì)還原罐的裝料和 出渣工作；2.操作簡(jiǎn)單。由于在控制方面采用數(shù)字控制技術(shù)，對(duì)工作過(guò)程中的液壓缸行程 可進(jìn)行精確控制，可根據(jù)使用廠家的設(shè)備情況進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定，設(shè)定后的操作非常簡(jiǎn)單；3、工 作效率高、維修量小。進(jìn)料和出渣采用人工進(jìn)料和出渣所用的進(jìn)料鏟和出料鏟，其結(jié)構(gòu)非常 簡(jiǎn)單，但工作效率高，在高溫狀態(tài)下使用報(bào)廢后，只需更換鏟頭即可，這樣就可大大減小維 修工作量和成本。


附圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意主視圖； 附圖2為本發(fā)明腕關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意放大圖。
具體實(shí)施例方式如圖1、2所示，在現(xiàn)有可移動(dòng)除渣機(jī)的小車(chē)2上安裝有由大臂5、小臂6、腕關(guān)節(jié)9 和固定裝卡進(jìn)出料鏟11的卡具13組成的機(jī)械手，大臂的下端與小車(chē)鉸接，大臂的上端與小 臂的上端鉸接，小臂的下端與腕關(guān)節(jié)9鉸接，卡具固定在腕關(guān)節(jié)上，卡具是采用機(jī)械行業(yè)常 用的用于卡緊工件的液壓卡。帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)的大臂液壓缸4的下端與小車(chē)鉸接，上端與大 臂鉸接，帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的小臂液壓缸7下端與大臂鉸接，上端與小臂鉸接，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn) 的腕關(guān)節(jié)液壓缸8的上端與小臂鉸接，下端與腕關(guān)節(jié)鉸接。用于為上述液壓缸提供動(dòng)力的 液壓站1和控制上述液壓缸移動(dòng)的數(shù)字控制裝置3安裝在小車(chē)上。使用時(shí)，將小車(chē)移動(dòng)到需要出料的還原罐12處進(jìn)行固定，然后根據(jù)還原罐的高度 調(diào)節(jié)小車(chē)的高度，然后啟動(dòng)數(shù)字控制裝置，控制機(jī)械手上的各個(gè)液壓缸按設(shè)定好的移動(dòng)量 移動(dòng)，從而帶動(dòng)進(jìn)出料鏟向左移動(dòng)，進(jìn)入還原罐中將渣取出，取出后通過(guò)作為腕關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn) 液壓缸，帶動(dòng)進(jìn)出料鏟沿其軸向旋轉(zhuǎn)90°左右，將渣由鏟面倒下，重復(fù)上述動(dòng)作至渣出完為 止。在旋轉(zhuǎn)液壓缸上安裝有L形支撐架10，L形支撐架的右端與旋轉(zhuǎn)液壓缸固定相連， 左端開(kāi)有用于進(jìn)出料鏟的鏟柄穿過(guò)的孔14，腕關(guān)節(jié)液壓缸8下端鉸接在L形支撐架上，這樣 就可保證進(jìn)出料鏟的水平位置。在給還原罐進(jìn)料的時(shí)候，可將卡具13松開(kāi)，更換進(jìn)料所使用的進(jìn)料鏟，就可實(shí)現(xiàn) 進(jìn)料工作。進(jìn)料和出渣過(guò)程中，進(jìn)出料鏟的移動(dòng)位置，可以根據(jù)實(shí)際情況通過(guò)數(shù)字控制裝置3 進(jìn)行設(shè)定。數(shù)字控制裝置采用目前常用的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)控制數(shù)字化液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人，包括可移動(dòng)的小車(chē)和安裝在小車(chē)上的可調(diào)節(jié)小 車(chē)高度的高度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于在上述小車(chē)(2)上安裝有機(jī)械手，該機(jī)械手包括大臂 (5)、小臂(6)、腕關(guān)節(jié)(9)和固定裝卡進(jìn)出料鏟(11)的卡具(13)，大臂的一端與小車(chē)鉸接， 大臂的另一端與小臂的一端鉸接，小臂的另一端與腕關(guān)節(jié)(9)鉸接，卡具固定在腕關(guān)節(jié)上， 帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)的大臂液壓缸(4)的一端與小車(chē)鉸接，另一端與大臂鉸接，帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的小 臂液壓缸(7)的一端與大臂鉸接，另一端與小臂鉸接，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的腕關(guān)節(jié)液壓缸(8) 的一端與小臂鉸接，另一端與腕關(guān)節(jié)鉸接，在小車(chē)上安裝有液壓站(1)和控制上述液壓缸移 動(dòng)的控制裝置(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人，其特征在于上述腕關(guān)節(jié)(9)為旋 轉(zhuǎn)液壓缸，旋轉(zhuǎn)液壓缸的一端與小臂鉸接，另一端固定有用于固定裝卡進(jìn)出料鏟的卡具。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人，其特征在于在上述旋轉(zhuǎn)液壓缸 上安裝有L形支撐架(10)，L形支撐架的一端與旋轉(zhuǎn)液壓缸固定相連，另一端開(kāi)有用于進(jìn)出 料鏟的鏟柄穿過(guò)的孔(14)，腕關(guān)節(jié)液壓缸的一端鉸接在L形支撐架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人，其特征在于上述固定裝卡進(jìn)出 料鏟的卡具為液壓卡具。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人，其特征在于上述控制液壓缸移 動(dòng)的控制裝置為數(shù)字控制裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及鎂冶煉生產(chǎn)用設(shè)備，特別是一種煉鎂智能出渣裝料機(jī)器人。該機(jī)器人包括可移動(dòng)的小車(chē)和安裝在小車(chē)上的可調(diào)節(jié)小車(chē)高度的高度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于在上述小車(chē)上安裝有機(jī)械手，該機(jī)械手包括大臂、小臂和固定安裝進(jìn)出料鏟的卡具，大臂的一端與小車(chē)鉸接，大臂的另一端與小臂的一端鉸接，小臂的另一端與腕關(guān)節(jié)鉸接，卡具固定在腕關(guān)節(jié)上，帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)的大臂液壓缸的一端與小車(chē)鉸接，另一端與大臂鉸接，帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的小臂液壓缸的一端與大臂鉸接，另一端與小臂鉸接，腕關(guān)節(jié)液壓缸的一端與小臂鉸接，另一端與腕關(guān)節(jié)鉸接，在小車(chē)上安裝有液壓站和控制上述液壓缸移動(dòng)的控制裝置。本發(fā)明通過(guò)模擬人的進(jìn)出料過(guò)程，實(shí)現(xiàn)了進(jìn)料和出料的機(jī)械化。
文檔編號(hào)F27B5/12GK102140586SQ20111006793
公開(kāi)日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2011年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月22日
發(fā)明者李振軍, 董玉森 申請(qǐng)人:銀川市杰力能科技有限公司