本發(fā)明屬于模具倉清理，具體涉及一種模具倉自動激光清理復(fù)合機器人。

背景技術(shù)：

1、模具是工業(yè)生產(chǎn)上用以注塑、吹塑、擠出、壓鑄或鍛壓成型、冶煉、沖壓等方法得到所需產(chǎn)品的各種模子和工具。簡而言之，模具是用來制作成型物品的工具，這種工具由各種零件構(gòu)成，不同的模具由不同的零件構(gòu)成。它主要通過所成型材料物理狀態(tài)的改變來實現(xiàn)物品外形的加工。素有“工業(yè)之母”的稱號，在磨具使用中，模具內(nèi)雕的凹槽內(nèi)會留存塑料或其他殘留物，可能導(dǎo)致生產(chǎn)出來的產(chǎn)品成為次品，因此，保持模具的清潔尤其重要。

2、現(xiàn)有的模具清理主要通過人工對模具型腔內(nèi)的殘渣進行清理，這樣的方式不僅清理效率較低，不能應(yīng)付大批量多生產(chǎn)線生產(chǎn)，而且工人勞動量大易疲勞，清理質(zhì)量難以保證，且不能長時間工作，容易產(chǎn)生安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、要解決的技術(shù)問題：

2、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，該復(fù)合機器人旨在解決現(xiàn)有的模具清理主要通過人工對模具型腔內(nèi)的殘渣進行清理，這樣的方式不僅清理效率較低，不能應(yīng)付大批量多生產(chǎn)線生產(chǎn)，而且工人勞動量大易疲勞，清理質(zhì)量難以保證，且不能長時間工作，容易產(chǎn)生安全隱患的技術(shù)問題。

3、技術(shù)方案：

4、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，該復(fù)合機器人包括移載車體、六軸機器人和模具清洗組件，移載車體的上表面固定連接有控制柜，六軸機器人的底座安裝在控制柜的上表面，六軸機器人的輸出端與模具清洗組件固定連接，移載車體用于移動到模具倉處并通過六軸機器人、模具清洗組件和控制柜的配合對模具倉進行清理。

5、優(yōu)選地，移載車體包括amr小車，amr小車的下表面四角均安裝有移動輪，amr小車左右兩側(cè)的底端均固定連接有防撞條，防撞條為橡膠組件，amr小車左右兩側(cè)的頂端均安裝有導(dǎo)航避障激光雷達(dá)，這樣設(shè)置使移載車體具備故障自診斷報警功能，激光雷達(dá)+光電傳感器+機械防撞等多重防護，使移載車體更穩(wěn)定的移動到模具倉處。

6、進一步的，六軸機器人包括機座和相互活動連接的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂和第五機械臂，機座與第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂和第五機械臂配合用于對模具倉進行各種角度的清理。

7、更進一步的，模具清洗組件包括安裝在第五機械臂上的安裝板，安裝板靠近第五機械臂的一側(cè)安裝有定位相機，安裝板遠(yuǎn)離機械臂的一側(cè)安裝有激光頭。

8、更進一步的，控制柜包括機殼，機殼的內(nèi)部設(shè)置有電氣模組，機殼的左側(cè)設(shè)置有人機界面，人機界面與電氣模組電性連接。

9、更進一步的，還包括人工呼叫按鈕、多個塑封機和充電系統(tǒng)，每個塑封機處均設(shè)置有二維碼，人工呼叫按鈕與amr小車和塑封機無線連接，人工呼叫按鈕用于將amr小車呼叫到塑封機處進行清模工作，充電系統(tǒng)用于對amr小車進行充電，二維碼用于對塑封機進行定位并使模具清洗組件按預(yù)設(shè)路徑進行清模工作。

10、更進一步的，模具倉自動激光清理復(fù)合機器人的使用方法包括如下步驟：

11、步驟一、將復(fù)合機器人放置在車間內(nèi)，車間內(nèi)有無線網(wǎng)絡(luò)和需要清洗的塑封機，并且塑封機的開門方式增加呼叫按鈕及二維碼，所有塑封機處都有信號通訊端口。

12、步驟二、將兩臺塑封機的機臺間最小間距增加到1300mm，使amr小車兩側(cè)各預(yù)留300mm的機械臂活動空間，同時兩臺塑封機的的上料貨架之間的間距增加到1040mm以上，amr小車兩側(cè)保證至少150mm的雷達(dá)感應(yīng)范圍。

13、步驟三、使用時人工開門并按鈕呼叫，amr小車收到呼叫指令后移動到塑封機處，然后掃描塑封機處的二維碼確定位置。

14、步驟四、六軸機器人將模具清洗組件處的激光頭伸入模腔預(yù)設(shè)點位，接著打開激光頭，按預(yù)設(shè)路徑進行清模工作。

15、步驟五、清模完成后關(guān)閉激光頭，六軸機器人將激光頭退出模腔。

16、更進一步的，步驟三中amr小車收到呼叫指令后檢查電量是否充足，如果電量不足amr小車移動到充電區(qū)自動充電。

17、更進一步的，amr小車自動導(dǎo)航到塑封機處，并自動定位，amr小車運行時激光頭不能露出車體。

18、更進一步的，車間環(huán)境為級無塵室，車間內(nèi)的無線網(wǎng)絡(luò)信號強度需滿足amr小車的要求。

19、有益效果：

20、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

21、本發(fā)明通過使用六軸機器人對模具倉進行清理，不僅清理效率較高，而且在大批量多生產(chǎn)線生產(chǎn)時，采用人工開門并按鈕呼叫的方式，使移載車體帶動六軸機器人和模具清洗組件移動到塑封機處，然后掃描塑封機處的二維碼確定位置，六軸機器人將模具清洗組件處的激光頭伸入模腔預(yù)設(shè)點位，接著打開激光頭，按預(yù)設(shè)路徑進行清模工作，從而自動化應(yīng)付大批量多生產(chǎn)線生產(chǎn)，降低工人的勞動強度，提高清理的質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于：該復(fù)合機器人包括移載車體(1)、六軸機器人(2)和模具清洗組件(3)，所述移載車體(1)的上表面固定連接有控制柜(4)，所述六軸機器人(2)的底座安裝在控制柜(4)的上表面，所述六軸機器人(2)的輸出端與模具清洗組件(3)固定連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述移載車體(1)包括amr小車(101)，所述amr小車(101)的下表面四角均安裝有移動輪(102)，所述amr小車(101)左右兩側(cè)的底端均固定連接有防撞條(103)，所述防撞條(103)為橡膠組件，所述amr小車(101)左右兩側(cè)的頂端均安裝有導(dǎo)航避障激光雷達(dá)(104)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述六軸機器人(2)包括機座(201)和相互活動連接的第一機械臂(202)、第二機械臂(203)、第三機械臂(204)、第四機械臂(205)和第五機械臂(206)，所述機座(201)與第一機械臂(202)、第二機械臂(203)、第三機械臂(204)、第四機械臂(205)和第五機械臂(206)配合用于對模具倉進行各種角度的清理。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述模具清洗組件(3)包括安裝在第五機械臂(206)上的安裝板(301)，所述安裝板(301)靠近第五機械臂(206)的一側(cè)安裝有定位相機(302)，所述安裝板(301)遠(yuǎn)離第五機械臂(206)的一側(cè)安裝有激光頭(303)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述控制柜(4)包括機殼(401)，所述機殼(401)的內(nèi)部設(shè)置有電氣模組，所述機殼(401)的左側(cè)設(shè)置有人機界面(402)，所述人機界面(402)與電氣模組電性連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，還包括人工呼叫按鈕、多個塑封機(5)和充電系統(tǒng)(6)，每個所述塑封機(5)處均設(shè)置有二維碼(7)，所述人工呼叫按鈕與amr小車(101)和塑封機(5)無線連接，所述人工呼叫按鈕用于將amr小車(101)呼叫到塑封機(5)處進行清模工作，所述充電系統(tǒng)(6)用于對amr小車(101)進行充電，所述二維碼(7)用于對塑封機(5)進行定位并使模具清洗組件(3)按預(yù)設(shè)路徑進行清模工作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述模具倉自動激光清理復(fù)合機器人的使用方法包括如下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述步驟三中amr小車(101)收到呼叫指令后檢查電量是否充足，如果電量不足amr小車(101)移動到充電區(qū)自動充電。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述amr小車(101)自動導(dǎo)航到塑封機(5)處，并自動定位，amr小車(101)運行時激光頭(303)不能露出車體。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，其特征在于，所述車間環(huán)境為10000級無塵室，所述車間內(nèi)的無線網(wǎng)絡(luò)信號強度需滿足amr小車(101)的要求。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種模具倉自動激光清理復(fù)合機器人，本發(fā)明屬于模具倉清理技術(shù)領(lǐng)域，該復(fù)合機器人旨在解決現(xiàn)有的模具清理主要通過人工對模具型腔內(nèi)的殘渣進行清理，這樣的方式不僅清理效率較低，不能應(yīng)付大批量多生產(chǎn)線生產(chǎn)，而且工人勞動量大易疲勞，清理質(zhì)量難以保證，且不能長時間工作，容易產(chǎn)生安全隱患的技術(shù)問題。該復(fù)合機器人包括移載車體、六軸機器人和模具清洗組件，移載車體的上表面固定連接有控制柜，六軸機器人的底座安裝在控制柜的上表面，六軸機器人的輸出端與模具清洗組件固定連接。本發(fā)明通過使用六軸機器人對模具倉進行清理，不僅清理效率較高，自動化應(yīng)付大批量多生產(chǎn)線生產(chǎn)，降低工人的勞動強度，提高清理的質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：賀喜,袁明,梁翰計
受保護的技術(shù)使用者：廣東愛吉爾機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9