本發(fā)明涉及一種噴粉裝置，具體是一種具有多自由度的噴粉機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前工業(yè)應(yīng)用中大部分采用人工，或半自動(dòng)化噴粉，造成噴粉自動(dòng)化程度不高、工作效率低、工人安全無(wú)保障等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的提出，旨在設(shè)計(jì)一種用于的自動(dòng)噴粉裝置的多自由度的噴粉械手，該機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)配合相應(yīng)的控制系統(tǒng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化噴粉，效率大大提高，噴粉的質(zhì)量改善，能夠保障工人的自身健康。

本發(fā)明的技術(shù)方案概述如下：

多自由度噴粉機(jī)械手，由噴槍1、第二臂2、第一臂3、滑塊4、升降桿5、支架6、機(jī)架7、第一軟管8、第二軟管9、送料裝置10、氣泵11、升降桿驅(qū)動(dòng)元件14、控制元件15組成；所述噴槍1安裝于第二臂2前端，且可繞第二臂2前端旋轉(zhuǎn)；所述送料裝置10、氣泵11，安裝在機(jī)架7上；所述軟管包括第一軟管8和第二軟管9，第一軟管8一端與送料裝置10連接，另一端與噴槍1連接，第二軟管9一端與氣泵11連接，另一端與噴槍1連接；所述第一臂3安裝在滑塊4上；所述第二臂2安裝于第一臂3前端，且可繞第一臂3前端旋轉(zhuǎn)；所述升降裝置，包括滑塊4、支架6和升降桿5，滑塊4安裝在升降桿5上，支架6、升降桿5安裝在機(jī)架7上；所述滑塊4與支架6開(kāi)有滑槽，相互配合；所述升降桿5與滑塊4相互配合，能使滑塊4升降；所述升降桿驅(qū)動(dòng)元件14安裝在機(jī)架7上；所述控制元件15安裝在機(jī)架7。

在使用時(shí)，首先，開(kāi)啟送料裝置10和氣泵11，提供粉和噴粉動(dòng)力；其次，升降桿驅(qū)動(dòng)元件14驅(qū)動(dòng)升降桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)滑快4上下移動(dòng)，噴槍1可以進(jìn)行Z軸方向移動(dòng)噴粉；驅(qū)動(dòng)第二臂2繞第一臂3旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)噴粉；驅(qū)動(dòng)噴槍1繞第二臂2旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)噴粉。

本發(fā)明的有益效果在于：

多自由度的噴粉機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)空間多自由度的運(yùn)動(dòng)，主要包括所述升降裝置帶動(dòng)噴槍1上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)Z軸移動(dòng)；所述第二臂2繞第一臂3旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述噴槍1繞第二臂2旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述噴槍1安裝于第二臂2前端，能夠繞第二臂2前端旋轉(zhuǎn)；所述多自由度機(jī)械手的送料裝置10和氣泵11都安裝在機(jī)架7上；所述多自由度機(jī)械手的第一軟管8的一端與送料裝置10連接，另一端與噴槍1連接；所述多自由度機(jī)械手的第二軟管9的一端與氣泵11連接，另一端與噴槍1連接；所述多自由度機(jī)械手的第一臂3安裝在滑塊4上；所述多自由度機(jī)械手的第二臂2安裝于第一臂3前端，能夠繞第一臂3前端旋轉(zhuǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為多自由度噴粉機(jī)械手的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中1-噴槍，2-第二臂，3-第一臂，4-滑塊，5-升降桿，6-支架，7-機(jī)架，8-第一軟管，9-第二軟管，10-送料裝置，11-氣泵，15-控制元件。

圖2為多自由度噴粉機(jī)械手的后面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中14-升降桿驅(qū)動(dòng)元件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：

所述多自由度噴粉機(jī)械手包括噴槍1、第二臂2、第一臂3、滑塊4、升降桿5、支架6、機(jī)架7、第一軟管8、第二軟管9、送料裝置10、氣泵11、升降桿驅(qū)動(dòng)元件14、控制元件15；

如圖1、圖2所示，噴粉裝置，由噴槍1、第二臂2、第一臂3、滑塊4、升降桿5、支架6、機(jī)架7、第一軟管8、第二軟管9、送料裝置10、氣泵11、升降桿驅(qū)動(dòng)元件14、控制元件15組成；所述噴槍1安裝于第二臂2前端，且可繞第二臂2前端旋轉(zhuǎn)；所述送料裝置10、氣泵11，安裝在機(jī)架7上；所述軟管包括第一軟管8和第二軟管9，第一軟管8一端與送料裝置10連接，另一端與噴槍1連接，第二軟管9一端與氣泵11連接，另一端與噴槍1連接；所述第一臂3安裝在滑塊4上；所述第二臂2安裝于第一臂3前端，且可繞第一臂3前端旋轉(zhuǎn)；所述升降裝置，包括滑塊4、支架6和升降桿5，滑塊4安裝在升降桿5上，支架6、升降桿5安裝在機(jī)架7上；所述滑塊4與支架6開(kāi)有滑槽，相互配合；所述升降桿5與滑塊4相互配合，能使滑塊4升降；所述升降桿驅(qū)動(dòng)元件14安裝在機(jī)架7上；所述控制元件15安裝在機(jī)架7上。

最后說(shuō)明的是本發(fā)明的一種多自由度噴粉機(jī)械手不局限于上述一個(gè)實(shí)施例，還可以做出各種修改、變換和變形。因此說(shuō)明書和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改、修飾或等同變化，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的思想和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。