一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，包括由局部上下平移結(jié)構(gòu)（1.1.1）、整體位移結(jié)構(gòu)（1.1.3）及鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)（1.1.2）組成的鋰電池抓取卸載單元；其中，整體位移結(jié)構(gòu)（1.1.3）聯(lián)動(dòng)鋰電池抓取卸載單元（1.1）在鋰電池掃碼單元（2.2）一側(cè)進(jìn)行整體上下大范圍平移；局部上下平移結(jié)構(gòu)（1.1.1）聯(lián)動(dòng)鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)（1.1.2）在鋰電池抓取卸載單元（1.1）內(nèi)局部平移并通過鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)（1.1.2）對(duì)鋰電池（7）進(jìn)行自動(dòng)化抓取、掃碼及卸載；本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)鋰電池在托盤中任意位置的抓取、掃碼及卸載，并且將掃碼數(shù)據(jù)與托盤上所掃得數(shù)據(jù)的對(duì)比，實(shí)現(xiàn)對(duì)比糾錯(cuò)功能。
【專利說明】
—種鋰電池分揀機(jī)械手裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]鋰電池是一類由鋰金屬或鋰合金為負(fù)極材料、使用非水電解質(zhì)溶液的電池，由于鋰電池具有使用壽命相對(duì)較長(zhǎng)、具備高功率承受力、綠色環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，在市場(chǎng)上得到了廣泛的應(yīng)用。
[0003]在鋰電池的生產(chǎn)過程中，由于生產(chǎn)工藝的不同造成鋰電池的電壓、容量、內(nèi)阻等參數(shù)不同，從而將鋰電池分為不同的等級(jí)，這些信息儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫中，而數(shù)據(jù)信息以條形碼的形式打印在鋰電池的側(cè)面。為了后續(xù)操作方便，生產(chǎn)廠家需要對(duì)鋰電池進(jìn)行檢測(cè)和分級(jí)，并將各個(gè)等級(jí)的鋰電池分選出來。
[0004]針對(duì)鋰電池檢測(cè)的過程，一直以來，廠家大都采用內(nèi)阻檢測(cè)的方法，即鋰電池到指定位置后，檢測(cè)單元夾緊鋰電池，對(duì)電池內(nèi)阻進(jìn)行檢測(cè);或是把鋰電池電池放在兩個(gè)轉(zhuǎn)輪之間，通過轉(zhuǎn)輪與電池的摩擦使電池旋轉(zhuǎn)，掃描條形碼，但這兩種方法效率較低，并且成本較尚O

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種能夠通過掃描條形碼實(shí)現(xiàn)鋰電池在托盤中的抓取、掃碼及卸載，并且將掃碼數(shù)據(jù)與托盤上所掃得數(shù)據(jù)的對(duì)比，實(shí)現(xiàn)對(duì)比糾錯(cuò)功能，進(jìn)而提高工作效率，降低成本的鋰電池分揀機(jī)械手裝置。
[0006]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的:一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，包括一體式結(jié)構(gòu)的鋰電池抓取卸載單元及鋰電池掃碼單元；
所述鋰電池抓取卸載單元包括局部上下平移結(jié)構(gòu)、整體位移結(jié)構(gòu)及鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)；
其中，整體位移結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)鋰電池抓取卸載單元在鋰電池掃碼單元一側(cè)進(jìn)行整體上下大范圍平移；
局部上下平移結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)在鋰電池抓取卸載單元內(nèi)局部平移并通過鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)對(duì)鋰電池進(jìn)行自動(dòng)化抓取、掃碼及卸載。
[0007]所述整體位移結(jié)構(gòu)包括氣缸一、旋轉(zhuǎn)安裝板以及安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板背部的導(dǎo)軌-* *
所述氣缸一固定在鋰電池掃碼單元的支撐座頂部、其活塞桿末端通過浮動(dòng)接頭連接在旋轉(zhuǎn)安裝板頂部，整體位移結(jié)構(gòu)利用安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板背部的導(dǎo)軌二的滑塊在支撐座上整體大范圍位移。
[0008]所述局部上下平移結(jié)構(gòu)包括氣缸二、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)安裝板正面的導(dǎo)軌一以及頂料滑動(dòng)板；
氣缸二安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板上、其活塞桿末端通過接頭連接在頂料滑動(dòng)板的連接槽處，在氣缸二的作用下，局部上下平移結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)下部的鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)通過導(dǎo)軌一作局部上下平移。
[0009]所述鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)包括固定在頂料滑動(dòng)板上的電機(jī)安裝座，在所述電機(jī)安裝座上固定一系列步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)軸連接用于吸附和卸載鋰電池的永磁鐵；
其中，在旋轉(zhuǎn)滑動(dòng)板的下方通過螺釘和擋板與連接塊相連，連接塊上固定有用于定位鋰電池的護(hù)套。
[0010]所述鋰電池掃碼單元包括支撐座、連接在支撐座下方的安裝架、以及固定在安裝架上的掃碼器；
其中，掃碼器與鋰電池的距離可通過安裝架上的U型槽調(diào)節(jié)，從而保證可以掃到鋰電池上的條形碼。
[0011]所述整體位移結(jié)構(gòu)通過支撐座上部?jī)蓚?cè)的限位塊二、下部?jī)蓚?cè)的下限位塊進(jìn)行上、下位置限位。
[0012]所述局部上下平移結(jié)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)安裝板的兩側(cè)限位塊一限制其頂料滑動(dòng)板上下位移的距離。
[0013]限位塊一的下限位處安裝有油壓緩沖器一，且油壓緩沖器一的活塞穿過限位塊一下方的通孔朝上，固定在限位塊一的下方。
[0014]在所述下限位塊二上安裝有油壓緩沖器二，且油壓緩沖器二的活塞穿過下限位塊二下方的通孔朝上，固定在下限位塊二的下方。
[0015]步進(jìn)電機(jī)平行排列在電機(jī)安裝座上;永磁鐵和驅(qū)動(dòng)軸均穿過電機(jī)安裝座內(nèi)對(duì)應(yīng)的通孔，并且在永磁鐵和驅(qū)動(dòng)軸之間安裝有兩個(gè)便于旋轉(zhuǎn)的角接觸球軸承。
[0016]與現(xiàn)有的分揀方法相比:本發(fā)明利用固定在機(jī)械手前端的永磁鐵對(duì)鋰電池進(jìn)行抓取，氣缸將鋰電池提升到掃碼器平行位置處，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)鋰電池并進(jìn)行掃碼，掃碼完成后由氣缸將鋰電池卸下；
并且通過將掃碼數(shù)據(jù)與托盤上所掃得數(shù)據(jù)的對(duì)比，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)比糾錯(cuò)的功能，當(dāng)兩數(shù)據(jù)一致時(shí)，即可確保鋰電池參數(shù)準(zhǔn)確無誤；
本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉；同時(shí)能夠很好得實(shí)現(xiàn)對(duì)鋰電池的自動(dòng)化抓取、掃碼和卸載，并且節(jié)約了人力，提高了產(chǎn)能。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)整體示意圖；
圖2是機(jī)械手工作整體流程圖；
圖3是機(jī)械手取電池階段的工作狀態(tài)圖；
圖4是機(jī)械手掃碼階段的工作狀態(tài)圖；
圖5是機(jī)械手卸電池的工作狀態(tài)圖。
[0018]圖中:1.1、鋰電池抓取卸載單元，2.2、鋰電池掃碼單元，1.1.1、局部上下平移結(jié)構(gòu)、1.1.2、鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)，1.1.3、整體位移結(jié)構(gòu)，1、氣缸一，2、氣缸二，3、導(dǎo)軌一，4、步進(jìn)電機(jī)，5、連接塊，6、護(hù)套，7、鋰電池，8、永磁鐵，9、電機(jī)安裝座，10、掃碼器，11、驅(qū)動(dòng)軸，12、安裝架，13、擋板，14、限位塊一，15、頂料滑動(dòng)板，16、限位塊二，17、旋轉(zhuǎn)安裝板，18、支撐座，19、油壓緩沖器一，20、油壓緩沖器二，21、下限位塊，22、導(dǎo)軌二，23、浮動(dòng)接頭。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0020]請(qǐng)參閱圖1，為一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，包括一體式結(jié)構(gòu)的鋰電池抓取卸載單元1.1及鋰電池掃碼單元2.2;
所述鋰電池抓取卸載單元1.1包括局部上下平移結(jié)構(gòu)1.1.1、整體位移結(jié)構(gòu)1.1.3及鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)1.1.2;
其中，整體位移結(jié)構(gòu)1.1.3聯(lián)動(dòng)鋰電池抓取卸載單元1.1在鋰電池掃碼單元2.2—側(cè)進(jìn)行整體上下大范圍平移；
局部上下平移結(jié)構(gòu)1.1.1聯(lián)動(dòng)鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)1.1.2在鋰電池抓取卸載單元1.1內(nèi)局部平移并通過鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)1.1.2對(duì)鋰電池7進(jìn)行自動(dòng)化抓取、掃碼及卸載。
[0021]參閱圖1，所述整體位移結(jié)構(gòu)1.1.3包括氣缸一1、旋轉(zhuǎn)安裝板17以及安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板17背部的導(dǎo)軌二 22;
所述氣缸一 I固定在鋰電池掃碼單元2.2的支撐座18頂部、其活塞桿末端通過浮動(dòng)接頭23連接在旋轉(zhuǎn)安裝板17頂部，整體位移結(jié)構(gòu)1.1.3利用安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板17背部的導(dǎo)軌二22的滑塊在支撐座18上整體大范圍位移，浮動(dòng)接頭23與旋轉(zhuǎn)安裝板17頂部的連接槽在徑向方向有一定間隙，可以防止活塞桿由于徑向受力造成磨損、變形、斷裂，增加活塞桿的壽命。
[0022]所述局部上下平移結(jié)構(gòu)1.1.1包括氣缸二2、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)安裝板17正面的導(dǎo)軌一3以及頂料滑動(dòng)板15;
氣缸二 2安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板17上、其活塞桿末端通過接頭連接在頂料滑動(dòng)板15的連接槽處，在氣缸二2的作用下，局部上下平移結(jié)構(gòu)1.1.1聯(lián)動(dòng)下部的鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)1.1.2通過導(dǎo)軌一 3作局部上下平移。
[0023]如圖1:所述鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)1.1.2包括固定在頂料滑動(dòng)板15上的電機(jī)安裝座9，在所述電機(jī)安裝座9上固定一系列步進(jìn)電機(jī)4，步進(jìn)電機(jī)4通過驅(qū)動(dòng)軸11連接用于吸附和卸載裡電池7的永磁鐵8 ；
其中，在旋轉(zhuǎn)滑動(dòng)板17的下方通過螺釘和擋板13與連接塊5相連，連接塊5上固定有用于定位鋰電池7的護(hù)套6。
[0024]所述鋰電池掃碼單元2.2包括支撐座18、連接在支撐座18下方的安裝架12、以及固定在安裝架12上的掃碼器10;
其中，掃碼器10與鋰電池7的距離可通過安裝架12上的U型槽調(diào)節(jié)，從而保證可以掃到鋰電池7上的條形碼。
[0025]進(jìn)一步，如圖3所示，所述整體位移結(jié)構(gòu)1.1.3通過支撐座18上部?jī)蓚?cè)的限位塊二16、下部?jī)蓚?cè)的下限位塊21進(jìn)行上、下限位。
[0026]如圖3所示，所述局部上下平移結(jié)構(gòu)1.1.1通過旋轉(zhuǎn)安裝板17的兩側(cè)限位塊一14限制其頂料滑動(dòng)板15上下位移的距離。
[0027]如圖3所示，限位塊一14的下限位處安裝有起緩沖作用的油壓緩沖器一 19，且油壓緩沖器一 19的活塞穿過限位塊一 14下方的通孔朝上，固定在限位塊一 14的下方。
[0028]如圖3所示，在所述下限位塊二21上安裝有起緩沖作用的油壓緩沖器二 20，且油壓緩沖器二 20的活塞穿過下限位塊二 21下方的通孔朝上，固定在下限位塊二 21的下方。
[0029]如圖1、圖3、圖4、圖5所示，步進(jìn)電機(jī)4平行排列在電機(jī)安裝座9上;永磁鐵8和驅(qū)動(dòng)軸11均穿過電機(jī)安裝座9內(nèi)對(duì)應(yīng)的通孔，并且在永磁鐵8和驅(qū)動(dòng)軸11之間安裝有兩個(gè)便于旋轉(zhuǎn)的角接觸球軸承。
[0030]本發(fā)明的工作流程如圖2，具體步驟如下:
第一步，取電池:機(jī)械手裝置的工作狀態(tài)如圖3，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)到鋰電池7上方，通常情況下鋰電池7豎直排列在托盤中，保證氣缸二2將頂料滑動(dòng)板15頂?shù)较尬粔K一 14的下限位點(diǎn)位置的情況下，氣缸一I驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)安裝板17向下移動(dòng)，護(hù)套6先對(duì)鋰電池7進(jìn)行定位，直到永磁鐵8與鋰電池7間隔約5mm時(shí)，鋰電池7吸附到永磁鐵8上，完成抓取；
第二步，掃碼:機(jī)械手裝置的工作狀態(tài)如圖4，頂料滑動(dòng)板15—直保持在限位塊一 14的下限位點(diǎn)位置，以保持鋰電池7的穩(wěn)定，氣缸一 I驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)安裝板17向上移動(dòng)，直到移動(dòng)到限位塊二 16即旋轉(zhuǎn)安裝板17的上限位置處，此時(shí)每一個(gè)掃碼器10與其對(duì)應(yīng)的鋰電池7平齊;旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)4，直到掃碼器10能夠掃到條形碼時(shí)停止旋轉(zhuǎn)；
此時(shí)可以保證鋰電池7側(cè)面所印的條形碼都正對(duì)掃碼器10，條形碼可以被準(zhǔn)確掃出，鋰電池7的電壓、容量等參數(shù)被錄入系統(tǒng)并根據(jù)這些參數(shù)對(duì)鋰電池7進(jìn)行分級(jí)，后機(jī)械手移動(dòng)到打碼處，為每個(gè)鋰電池打印上代表其等級(jí)的數(shù)字；
第三步，卸電池:機(jī)械手裝置的工作狀態(tài)如圖5，機(jī)械手整體先移動(dòng)到指定位置，下降一定的高度后進(jìn)行鋰電池7的卸載;保持氣缸一 I和旋轉(zhuǎn)安裝板17處于靜止?fàn)顟B(tài)，氣缸二 2驅(qū)動(dòng)頂料滑動(dòng)板15向上移動(dòng)；由于護(hù)套6固定在旋轉(zhuǎn)安裝板17上，保持靜止，而永磁鐵8通過驅(qū)動(dòng)軸11連接在步進(jìn)電機(jī)4上，再通過電機(jī)安裝座9與頂料滑動(dòng)板15相連，則在驅(qū)動(dòng)頂料滑動(dòng)板15向上移動(dòng)過程中，護(hù)套6抵住鋰電池7，使其與永磁鐵8分離，從而完成鋰電池7的卸載。
[0031]至此，本發(fā)明對(duì)鋰電池7進(jìn)行自動(dòng)化的抓取、掃碼、卸載工作完成，循環(huán)以上步驟可實(shí)現(xiàn)鋰電池7分揀的自動(dòng)化。
[0032]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0033]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于，包括一體式結(jié)構(gòu)的鋰電池抓取卸載單元(1.1)及鋰電池掃碼單元(2.2); 所述鋰電池抓取卸載單元(1.1)包括局部上下平移結(jié)構(gòu)(1.1.1)、整體位移結(jié)構(gòu)(1.1.3)及鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)(1.1.2)； 其中，整體位移結(jié)構(gòu)(1.1.3)聯(lián)動(dòng)鋰電池抓取卸載單元(1.1)在鋰電池掃碼單元(2.2)一側(cè)進(jìn)行整體上下大范圍平移； 局部上下平移結(jié)構(gòu)(1.1.1)聯(lián)動(dòng)鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)(1.1.2)在鋰電池抓取卸載單元(1.1)內(nèi)局部平移并通過鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)(1.1.2)對(duì)鋰電池(7)進(jìn)行自動(dòng)化抓取、掃碼及卸載。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述整體位移結(jié)構(gòu)(1.1.3)包括氣缸一(1)、旋轉(zhuǎn)安裝板(17)以及安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板(17)背部的導(dǎo)軌二(22); 所述氣缸一(I)固定在鋰電池掃碼單元(2.2)的支撐座(18)頂部、其活塞桿末端通過浮動(dòng)接頭(23)連接在旋轉(zhuǎn)安裝板(17)頂部，整體位移結(jié)構(gòu)(1.1.3)利用安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板(17 )背部的導(dǎo)軌二 (22 )的滑塊在支撐座(18)上整體大范圍位移。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述局部上下平移結(jié)構(gòu)(1.1.1)包括氣缸二(2)、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)安裝板(17)正面的導(dǎo)軌一(3)以及頂料滑動(dòng)板(15)； 氣缸二 (2)安裝在旋轉(zhuǎn)安裝板(17)上、其活塞桿末端通過接頭連接在頂料滑動(dòng)板(15)的連接槽處，在氣缸二(2)的作用下，局部上下平移結(jié)構(gòu)(1.1.1)聯(lián)動(dòng)下部的鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)(1.1.2)通過導(dǎo)軌一(3)作局部上下平移。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述鋰電池吸附定位結(jié)構(gòu)(1.1.2)包括固定在頂料滑動(dòng)板(15)上的電機(jī)安裝座(9)，在所述電機(jī)安裝座(9)上固定一系列步進(jìn)電機(jī)(4)，步進(jìn)電機(jī)(4)通過驅(qū)動(dòng)軸(11)連接用于吸附和卸載鋰電池(7)的永磁鐵(8); 其中，在旋轉(zhuǎn)滑動(dòng)板(17)的下方通過螺釘和擋板(13)與連接塊(5)相連，連接塊(5)上固定有用于定位鋰電池(7)的護(hù)套(6)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述鋰電池掃碼單元(2.2)包括支撐座(18)、連接在支撐座(18)下方的安裝架(12)、以及固定在安裝架(12)上的掃碼器(10); 其中，掃碼器(10)與鋰電池(7)的距離可通過安裝架(12)上的U型槽調(diào)節(jié)，從而保證可以掃到鋰電池(7)上的條形碼。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述整體位移結(jié)構(gòu)(1.1.3 )通過支撐座(18 )上部?jī)蓚?cè)的限位塊二( 16 )、下部?jī)蓚?cè)的下限位塊(21)進(jìn)行上、下限位。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述局部上下平移結(jié)構(gòu)(1.1.1)通過旋轉(zhuǎn)安裝板(17)的兩側(cè)限位塊一(14)限制其頂料滑動(dòng)板(15)上下位移的距離。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:限位塊一(14)的下限位處安裝有油壓緩沖器一(19)，且油壓緩沖器一(19)的活塞穿過限位塊一(14)下方的通孔朝上，固定在限位塊一 (14)的下方。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:在所述下限位塊二(21)上安裝有油壓緩沖器二 (20)，且油壓緩沖器二 (20)的活塞穿過下限位塊二 (21)下方的通孔朝上，固定在下限位塊二 (21)的下方。10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種鋰電池分揀機(jī)械手裝置，其特征在于:步進(jìn)電機(jī)(4)平行排列在電機(jī)安裝座(9)上;永磁鐵(8)和驅(qū)動(dòng)軸(11)均穿過電機(jī)安裝座(9)內(nèi)對(duì)應(yīng)的通孔，并且在永磁鐵(8)和驅(qū)動(dòng)軸(11)之間安裝有兩個(gè)便于旋轉(zhuǎn)的角接觸球軸承。
【文檔編號(hào)】B07C5/34GK105935663SQ201610225919
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日
【發(fā)明人】劉新華, 王潤(rùn)澤, 莫立東, 徐永攀, 史耀, 張明珊, 王占宇
【申請(qǐng)人】中國(guó)礦業(yè)大學(xué)