一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法。以割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比動力學(xué)模型為基礎(chǔ)，計(jì)算與空燃比目標(biāo)值對應(yīng)的狀態(tài)向量穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值和發(fā)動機(jī)噴油量穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值，結(jié)合狀態(tài)空間模型極點(diǎn)配置技術(shù)，設(shè)計(jì)空燃比自動調(diào)節(jié)控制器。本發(fā)明的最重要的特征是在汽油發(fā)動機(jī)偏離空燃比目標(biāo)值時能實(shí)現(xiàn)空燃比的自動調(diào)節(jié)控制，使汽油發(fā)動機(jī)在穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)運(yùn)行時都能盡可能將空燃比保持在理論目標(biāo)值處，提高了燃油效率，減少了CO、NOX等有害氣體的排放，極大地提高汽油發(fā)動機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行的控制水平。
【專利說明】
-種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及汽油發(fā)動機(jī)相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自 動調(diào)節(jié)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人們生活水平的提高，我國城鎮(zhèn)化建設(shè)不斷擴(kuò)展，城郊區(qū)的綠 化程度也隨之提高。大量的公園草坪、足球草坪、高爾夫球場草坪等公共綠地均需要進(jìn)行草 皮修剪等維護(hù)，割草機(jī)的市場需求不斷增加。為保證使用汽油的割草機(jī)可靠、經(jīng)濟(jì)、低污染 運(yùn)行，一個關(guān)鍵技術(shù)是盡可能保持汽油發(fā)動機(jī)的空氣與燃料比例(簡稱空燃比)在理論值附 近。在割草機(jī)實(shí)際割草過程中，當(dāng)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速變化時，汽油內(nèi)燃機(jī)瞬態(tài)空燃比會發(fā)生變化， 運(yùn)對燃料利用率和排放性能都有很大的影響。因此，空燃比是割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)控制的一 個非常重要的過程參數(shù)。
[0003] 經(jīng)過對現(xiàn)有關(guān)于割草汽油發(fā)動機(jī)空燃比調(diào)節(jié)控制方法文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，目前汽油 發(fā)動機(jī)空燃比控制方法主要有：查表方法、PID控制方法、基于模型的空燃比控制方法和基 于人工智能的空燃比控制方法。查表方法簡單，但只能處理幾種工況，不滿足現(xiàn)代割草機(jī)遇 到的復(fù)雜工況;PID控制方法只能處理單個輸入變量對單個輸出變量的過程，當(dāng)割草機(jī)汽油 發(fā)動機(jī)的多個變量發(fā)生變化時很難實(shí)現(xiàn)空燃比的精確控制;基于模型的空燃比控制方法， 包括自適應(yīng)控制方法、內(nèi)模控制方法、滑?？刂品椒ǖ?，利用發(fā)動機(jī)模型實(shí)現(xiàn)空燃比的精確 控制，但發(fā)動機(jī)模型復(fù)雜、設(shè)及的專業(yè)知識多，不合適于軟硬件資源并不豐富的單片CPU計(jì) 算機(jī)系統(tǒng);基于人工智能的空燃比控制方法，包括模糊控制方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法、自學(xué) 習(xí)控制方法、信息融合方法等，運(yùn)類方法設(shè)及的控制規(guī)則多、可調(diào)參數(shù)多、在線計(jì)算運(yùn)算量 大等問題。因此，盡管汽油發(fā)動機(jī)空燃比的調(diào)節(jié)控制研究取得了許多成果，但近十幾年來， 相關(guān)學(xué)者和工程專家對于運(yùn)個具有挑戰(zhàn)性的重要難題仍然進(jìn)行了大量細(xì)致地研究和探討， W滿足當(dāng)前割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的高效、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行對于有效、簡便地實(shí)現(xiàn)空燃比精確調(diào)節(jié)控 制的迫切要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比調(diào)節(jié)控制方法的操 作復(fù)雜、投運(yùn)困難、在線計(jì)算量大的不足，提供了一種設(shè)計(jì)簡單、易于在線投運(yùn)、在線計(jì)算量 小的割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用W下技術(shù)方案：
[0006] -種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，包括如下具體步驟：
[0007] 1)根據(jù)狀態(tài)向量W及割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻的噴油量和空燃比，建立割草機(jī) 汽油發(fā)動機(jī)的空燃比與噴油量的連續(xù)時間=階動力學(xué)模型；
[000引2)根據(jù)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比控制的目標(biāo)值，定義狀態(tài)向量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值；
[0009] 3)定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)噴油量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值；
[0010] 4)根據(jù)步驟I)、2)和3)得到一個等價的空燃比與噴油量的連續(xù)時間S階動力學(xué)模 型；
[0011] 5)給定步驟4)中等階的空燃比與噴油量的連續(xù)時間S階動力學(xué)模型一組期望閉 環(huán)極點(diǎn)，并定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油量的一個自動調(diào)節(jié)控制器；
[0012] 6)在線測量割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的實(shí)際空燃比值，根據(jù)步驟5)實(shí)時計(jì)算割草機(jī)汽油 發(fā)動機(jī)的噴油量，根據(jù)噴油量的計(jì)算結(jié)果實(shí)時調(diào)整進(jìn)入割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)氣缸內(nèi)的噴油 量，如此周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比對控制的目標(biāo)值的自動調(diào)節(jié)。
[0013] 本發(fā)明針對割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的實(shí)際空燃比偏離最佳目標(biāo)值的問題，建立割草機(jī) 汽油發(fā)動機(jī)的空燃比與噴油量的連續(xù)時間=階動力學(xué)模型，根據(jù)空燃比控制的目標(biāo)值計(jì)算 狀態(tài)向量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值和割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)噴油量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值，進(jìn)而建立一個等價的空 燃比與噴油量連續(xù)時間=階動力學(xué)模型，設(shè)計(jì)一個割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油量的自 動調(diào)節(jié)控制器，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)對空燃比控制的目標(biāo)值的自動調(diào)節(jié)控制，運(yùn)樣設(shè)計(jì) 達(dá)到了設(shè)計(jì)簡單、易于在線投運(yùn)、在線計(jì)算量小、在線實(shí)施簡便、實(shí)用性強(qiáng)的目的；同時，割 草機(jī)在工作過程中其汽油發(fā)動機(jī)的空燃比能實(shí)現(xiàn)自動調(diào)節(jié)控制，使汽油發(fā)動機(jī)在穩(wěn)態(tài)和瞬 態(tài)運(yùn)行時都能盡可能將空燃比保持在理論目標(biāo)值處，提高了燃油效率，減少了C0、N0x等有 害氣體的排放，極大地提高汽油發(fā)動機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行的控制水平。
[0014] 作為優(yōu)選，在步驟1)中，建立割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比與噴油量的連續(xù)時間= 來片巧!未首巧。妾&而；^ 1、?
[001引
…
[0016] 其中，符號t是式（1)的時間變量;u(t)為發(fā)動機(jī)在t時刻的噴油量;y(t)為發(fā)動機(jī) 在t時刻的空燃比；列向量x(t) = [xl(t);x2(t);x3(t)]稱為狀態(tài)向量;矩陣AeR3x3，BeR3xl 和CERiX 3分別稱為狀態(tài)矩陣、控制矩陣和輸出矩陣。
[0017] 作為優(yōu)選，在步驟2)中，根據(jù)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比控制的目標(biāo)值為yr，定義 狀態(tài)向量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值Xr，參見式(2 ):
[001 引 Yr = Cxr (2)0
[0019] 作為優(yōu)選，在步驟3)中，定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)噴油量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值Ur,參見式 (3)：
[0020] Ur = -(BTB)-IrTa 虹(3)
[0021 ]其中，符號T表不矩陣的轉(zhuǎn)置。
[0022] 作為優(yōu)選，在步驟4)中，結(jié)合式（2)和式（3)，定義符號Z = X-Xr和V = U-Ur,代入式 (1)中，整理得到一個等價的空燃比與噴油量的連續(xù)時間S階動力學(xué)模型，參見式(4): 幽]
(4)。
[0024] 作為優(yōu)選，在步驟5)中，給定式(4)的一組期望閉環(huán)極點(diǎn)(Al, A2，A3)，并定義割草機(jī) 汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油量的一個自動調(diào)節(jié)控制器，參見式(5):
[0025] U(t)二-K(X-Xr)+Ur (5)
[0026] 其中，矩陣K e RiX3稱為自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣。
[0027] 作為優(yōu)選，所述的自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣由式(6)計(jì)算確定：
[002引 K=[0 0 1][B AB A2b]-1(1) (A) (6)
[0029] 其中，d) (A) = (A-MI) (A-A2l) (A-AsI)，I為3 X 3的單位矩陣。
[0030] 本發(fā)明的有益效果是:設(shè)計(jì)簡單、易于在線投運(yùn)、在線計(jì)算量小、在線實(shí)施簡便、實(shí) 用性強(qiáng)的目的；同時，割草機(jī)在工作過程中其汽油發(fā)動機(jī)的空燃比能實(shí)現(xiàn)自動調(diào)節(jié)控制，使 汽油發(fā)動機(jī)在穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)運(yùn)行時都能盡可能將空燃比保持在理論目標(biāo)值處，提高了燃油效 率，減少了 C0、N0x等有害氣體的排放，極大地提高汽油發(fā)動機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行的控制水平。
【具體實(shí)施方式】
[0031 ]下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。
[0032] -種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，包括如下具體步驟：
[0033] 1)根據(jù)狀態(tài)向量W及割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻的噴油量和空燃比，建立割草機(jī) 汽油發(fā)動機(jī)的空燃比與噴油量的連續(xù)時間S階動力學(xué)模型，參見式(1):
[0034] (1)
[0035] 其中，符號t是式（1)的時間變量;u(t)為發(fā)動機(jī)在t時刻的噴油量，單位g/s;y(t) 為發(fā)動機(jī)在t時刻的空燃比；列向量X(t) = [Xl(t);X2(t);X3(t)]稱為狀態(tài)向量;矩陣AER3 X3JeR3X哺CERiX3分別稱為狀態(tài)矩陣、控制矩陣和輸出矩陣.
[0036] 2)根據(jù)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比控制的目標(biāo)值為yr，定義狀態(tài)向量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo) 值Xr,參見式(2):
[0037] Yr = Cxr (2)；
[0038] 3)定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)噴油量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值Ur,參見式(3):
[0039] Ur = -(RTB)-IrTa 虹(3)
[0040]其中，符號T表不矩陣的轉(zhuǎn)置；
[0041] 4)根據(jù)步驟1)、2)和3)得到一個等價的空燃比與噴油量的連續(xù)時間S階動力學(xué)模 型；結(jié)合式(2)和式(3)，定義符號Z = X-Xr和V = U-Ur,代入式（1)中，整理得到一個等價的空 燃比與晴油量的連續(xù)時間二階動力舉橫巧，參見式(4):
[0042] (4)；
[0043] 5)給定步驟4)中等階的空燃比與噴油量的連續(xù)時間S階動力學(xué)模型一組期望閉 環(huán)極點(diǎn)，并定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油量的一個自動調(diào)節(jié)控制器;給定式(4)的一 組期望閉環(huán)極點(diǎn)(M，A2，A3)，并定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油量的一個自動調(diào)節(jié)控制 器，參見式(5):
[0044] u(t)=-K(x-Xr)+Ur (5)
[0045] 其中，矩陣KeRix3稱為自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣;其由式(6)計(jì)算確定：
[0046] K=[0 0 1][B AB A2b]-i<!) (A) (6)
[0047] 其中，d) (A) = (A-MI) (A-A2l) (A-AsI)，I為3 X 3的單位矩陣；
[0048] 6)在線測量割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的實(shí)際空燃比值，根據(jù)步驟5)實(shí)時計(jì)算割草機(jī)汽油 發(fā)動機(jī)的噴油量，根據(jù)噴油量的計(jì)算結(jié)果實(shí)時調(diào)整進(jìn)入割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)氣缸內(nèi)的噴油 量，如此周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比對控制的目標(biāo)值的自動調(diào)節(jié)。
[0049] 本實(shí)施例為割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比控制過程，具體操作過程：
[0050] 1、參數(shù)設(shè)置，包括模型參數(shù)和自動調(diào)節(jié)控制器參數(shù):輸入式（1)中矩陣A、B和C的值 W及輸入空燃比目標(biāo)值yr和期望閉環(huán)極點(diǎn)(Al，A2，A3);具體如下：
[0化1 ]
[0化2] C= [0.4005 -1.0541 0.2362]
[0化3] 輸入發(fā)動機(jī)空燃比目標(biāo)值yr= 14.67 ;輸入期望閉環(huán)極點(diǎn)(Al ,?，A3);輸入?yún)?shù)確 認(rèn)后，由控制計(jì)算機(jī)將設(shè)置的數(shù)據(jù)送入計(jì)算機(jī)存儲單元RAM中保存在參數(shù)設(shè)置界面中。
[0054] 2、離線調(diào)試：W割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比變化1個單位作為測試量，調(diào)整期望閉環(huán) 極點(diǎn)的山，\3)，觀察輸出變量即空燃比和輸入變量即噴油量的控制效果，由此確定一組能 良好實(shí)現(xiàn)發(fā)動機(jī)空燃比跟蹤控制的期望閉環(huán)極點(diǎn);參數(shù)的山，^3)的取值規(guī)則:Ai、A2和入3為 負(fù)實(shí)數(shù)，M和A2的絕對值小于A3的絕對值;參數(shù)(Al，^，A3)的調(diào)整規(guī)則:增大、和A2的絕對值 將縮短空燃比響應(yīng)的調(diào)整時間，但增大空燃比響應(yīng)的超調(diào)量和噴油量;相反，減小、和入2的 絕對值將平緩空燃比響應(yīng)和噴油量，但延長空燃比響應(yīng)的調(diào)整時間，因此，實(shí)際調(diào)試參數(shù) (Al，A2，A3)時，應(yīng)權(quán)衡空燃比響應(yīng)的超調(diào)量、調(diào)整時間、阻尼效應(yīng)和噴油量之間的綜合性能； 具體計(jì)算過程如下：
[0055] 1)根據(jù)給定的期望閉環(huán)極點(diǎn)(Al, A2，A3)，利用極點(diǎn)配置公式計(jì)算自動調(diào)節(jié)控制器 增益矩陣，如下：
[0056] K=[0 0 1][B AB A2b]-i<!) (A)
[0057] 其中，d) (A) = (A-MI) (A-A2l) (A-AsI)，I為3 X 3的單位矩陣；
[005引2)自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣K得到噴油量計(jì)算公式（5)，并W發(fā)動機(jī)空燃比變化I 個單位作為測試量，根據(jù)參數(shù)(Al, A2，A3)的取值和調(diào)整規(guī)則，比較空燃比輸出結(jié)果和噴油量 計(jì)算結(jié)果，調(diào)試參數(shù)ai，A2，A3)得到 [0化9]入 1 = -5,入 2 = -7,入 3 = -20;
[0060] 3)利用調(diào)試得到的參數(shù)(Al, A2，A3)計(jì)算自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣K，得 [0061 ] K= [-7.9027 0.0307 1.3784]
[0062] 將計(jì)算結(jié)果保存到計(jì)算機(jī)存儲單元RAM中。
[0063] 3、在線運(yùn)行：啟動割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)，控制計(jì)算機(jī)的CPU讀取發(fā)動機(jī)空燃比模型參 數(shù)、空燃比控制的目標(biāo)值和最佳閉環(huán)極點(diǎn)，并執(zhí)行"割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)控制 程序"，通過在線測量汽油發(fā)動機(jī)的實(shí)際空燃比，控制進(jìn)入割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)氣缸內(nèi)的噴油 量，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)對汽油發(fā)動機(jī)空燃比的自動調(diào)節(jié);在下一個調(diào)節(jié)周期到達(dá)時，在線測量割草 機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的實(shí)際空燃比，之后重復(fù)整個執(zhí)行過程。如此周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)汽油發(fā)動 機(jī)對空燃比目標(biāo)值yr的自動調(diào)節(jié)控制。
[0064]與傳統(tǒng)汽油發(fā)動機(jī)空燃比控制方法相比，本發(fā)明給出的割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比 自動調(diào)節(jié)方法的最大特點(diǎn)是汽油發(fā)動機(jī)在偏離空燃比目標(biāo)值時能實(shí)現(xiàn)空燃比的自動調(diào)節(jié) 控制。具體實(shí)施方法W割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)為例說明本發(fā)明的實(shí)際效果，但本發(fā)明的應(yīng)用范 圍并不W本實(shí)施例中的割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比控制為限。如前所述，本發(fā)明除了可W用 于割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)外，還可用于車用汽油發(fā)動機(jī)、柴油機(jī)等各類油氣內(nèi)燃機(jī)空燃比的自 動調(diào)節(jié)控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，包括如下具體步驟： 1) 根據(jù)狀態(tài)向量以及割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻的噴油量和空燃比，建立割草機(jī)汽油 發(fā)動機(jī)的空燃比與噴油量的連續(xù)時間三階動力學(xué)模型； 2) 根據(jù)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比控制的目標(biāo)值，定義狀態(tài)向量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值； 3) 定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)噴油量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值； 4) 根據(jù)步驟1)、2)和3)得到一個等價的空燃比與噴油量的連續(xù)時間三階動力學(xué)模型； 5) 給定步驟4)中等階的空燃比與噴油量的連續(xù)時間三階動力學(xué)模型一組期望閉環(huán)極 點(diǎn)，并定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油量的一個自動調(diào)節(jié)控制器； 6) 在線測量割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的實(shí)際空燃比值，根據(jù)步驟5)實(shí)時計(jì)算割草機(jī)汽油發(fā)動 機(jī)的噴油量，根據(jù)噴油量的計(jì)算結(jié)果實(shí)時調(diào)整進(jìn)入割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)氣缸內(nèi)的噴油量，如 此周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比對控制的目標(biāo)值的自動調(diào)節(jié)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，在步 驟1)中，建立割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比與噴油量的連續(xù)時間三階動力學(xué)擾動模型，參見 式⑴：其中，符號t是式（1)的時間變量;u(t)為發(fā)動機(jī)在t時刻的噴油量;y (t)為發(fā)動機(jī)在t時 亥丨J的空燃比；列向量叉(〇 =[叉1(〇32(〇0辦）]稱為狀態(tài)向量;矩陣八已1?3><3,8已1? 3><1和(^ Rlx3分別稱為狀態(tài)矩陣、控制矩陣和輸出矩陣。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，在步 驟2)中，根據(jù)割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)的空燃比控制的目標(biāo)值為y r，定義狀態(tài)向量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值 xr，參見式(2): yr = Cxr (2)〇4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，在步 驟3)中，定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)噴油量的穩(wěn)態(tài)目標(biāo)值Ur，參見式(3): Ur = -(BTB)_1BTAxr (3) 其中，符號T表不矩陣的轉(zhuǎn)置。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，在步 驟4)中，結(jié)合式(2)和式(3)，定義符號 Z = X-XjPV = U-Ur，代入式（1)中，整理得到一個等價 的空燃比與噴油量的連續(xù)時間三階動力學(xué)模型，參見式(4):6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，在步 驟5)中，給定式(4)的一組期望閉環(huán)極點(diǎn)(心，\ 2，\3)，并定義割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)在t時刻噴油 量的一個自動調(diào)節(jié)控制器，參見式(5): U(t) =-K(X_Xr)+Ur (5) 其中，矩陣Ke R1X3稱為自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種割草機(jī)汽油發(fā)動機(jī)空燃比自動調(diào)節(jié)方法，其特征是，所述 的自動調(diào)節(jié)控制器增益矩陣由式(6)計(jì)算確定： Κ=[0 Ο 1][Β ΑΒ Α2Β]_1Φ (A) (6) 其中，φ I為3X3的單位矩陣。
【文檔編號】F02D28/00GK105822440SQ201610219451
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年4月8日
【發(fā)明人】何德峰, 倪洪杰, 張露寬, 余世明
【申請人】浙江工業(yè)大學(xué)義烏科學(xué)技術(shù)研究院有限公司