專利名稱：一種推土機控制系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及遠(yuǎn)程智能操作領(lǐng)域，特別是涉及一種推土機控制系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
推土機在人們工作中起著非常重要的作用，涉及的領(lǐng)域也非常廣泛，但是，有的時候，需要推土機工作的地點會有相對極端的環(huán)境狀況出現(xiàn)，比如垃圾填埋區(qū)的工況就十分的惡劣，在那里長時間的工作會對設(shè)備操作者的身心造成巨大的傷害，甚至?xí)绊懠彝ド畹男腋?；又比如地震后的堰塞湖的排險工程，設(shè)備操作者在生死不可預(yù)料的環(huán)境中進行搶險，對生命保護提出了巨大的挑戰(zhàn)。

針對這些極端的工作環(huán)境，可見，將遠(yuǎn)程控制技術(shù)應(yīng)用到推土機領(lǐng)域上是非常必要的。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的主要目的就是提供一種推土機控制系統(tǒng)和方法，以有效的對推土機進行遠(yuǎn)程智能控制。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了一種推土機遠(yuǎn)程智能操作系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)、車載控制子系統(tǒng)和無線通訊子系統(tǒng)，其中，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)包括鑰匙開關(guān)、鏟刀手柄和遠(yuǎn)程控制器，所述鑰匙開關(guān)上設(shè)置有R檔、ON檔、START檔和OFF檔，所述無線通訊子系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程端和車載端，所述車載控制子系統(tǒng)包括車載控制器和電子控制單元E⑶；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的鑰匙開關(guān)，用于通過R檔產(chǎn)生推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令，通過ON檔產(chǎn)生全車上電控制指令，通過START檔產(chǎn)生發(fā)動機啟動控制指令，通過OFF檔產(chǎn)生發(fā)動機停車控制指令；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的鏟刀手柄，用于產(chǎn)生鏟刀動作控制指令；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器，用于將所述鑰匙開關(guān)和鏟刀手柄產(chǎn)生的各控制指令傳送給無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端；無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端，用于接收遠(yuǎn)程控制器傳送的各控制指令，將各控制指令轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給車載端； 無線通訊子系統(tǒng)中的車載端，用于接收遠(yuǎn)程端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為各控制指令，將各控制指令發(fā)送給車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器；車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器，用于接收車載端發(fā)送的各控制指令，并根據(jù)指令內(nèi)容控制相應(yīng)的功能單元，在推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令的控制下，給預(yù)熱繼電器供電，由預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱；在全車上電控制指令的控制下，給上電繼電器供電，以便完成全車上電；在發(fā)動機啟動控制指令的控制下，控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；在發(fā)動機停車控制指令的控制下，控制ECU通過控制發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；在鏟刀動作控制指令的控制下，向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作。優(yōu)選的，所述遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括手油門，所述手油門，用于產(chǎn)生發(fā)動機加速控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器，還用于接收所述發(fā)動機加速控制指令，在所述發(fā)動機加速控制指令的控制下，通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制。優(yōu)選的，所述遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括行走手柄和制動踏板，行走手柄，用于產(chǎn)生行走/轉(zhuǎn)向控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向換擋換向電 磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；或者，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作；制動踏板，用于產(chǎn)生發(fā)動機降速制動控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述發(fā)動機降速制動控制指令，在所述制動控制指令的控制下，通過控制ECU降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速,在轉(zhuǎn)速到達怠速時，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作。優(yōu)選的，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括功能開關(guān)，所述功能開關(guān)包括急停開關(guān)，所述急停開關(guān)，用于產(chǎn)生急?？刂浦噶?，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述急?？刂浦噶?，在所述急停控制指令的控制下，給斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能。優(yōu)選的，所述功能開關(guān)還包括鏟刀浮動開關(guān)，所述鏟刀浮動開關(guān)用于產(chǎn)生鏟刀浮動控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述鏟刀浮動控制指令，在所述鏟刀浮動控制指令控制下，控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通，使鏟刀只受自身重力的作用下工作。優(yōu)選的，所述功能開關(guān)還包括自動攤鋪開關(guān)，所述自動攤鋪開關(guān)用于產(chǎn)生自動攤鋪控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述自動攤鋪控制指令，在所述自動攤鋪控制指令的控制下，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作。優(yōu)選的，所述功能開關(guān)還包括照明開關(guān)和喇叭開關(guān)，所述照明開關(guān)用于產(chǎn)生照明控制指令，所述喇叭開關(guān)用于產(chǎn)生喇叭控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述照明控制指令和/或喇叭控制指令，在所述照明控制指令和/或喇叭控制指令的控制下，向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作。優(yōu)選的，所述車載控制器還用于，在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達。優(yōu)選的，所述鏟刀手柄還用于產(chǎn)生鏟刀動作快慢控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述鏟刀動作快慢控制指令，在所述鏟刀動作快慢控制指令的控制下,通過在向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢。
優(yōu)選的，車載控制子系統(tǒng)還包括安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置，所述安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置用于感應(yīng)推土機與周圍障礙物之間的距離，當(dāng)感應(yīng)的距離小于預(yù)設(shè)的安全距離閾值時，發(fā)送安全警報消息給車載控制器。優(yōu)選的，無線通訊子系統(tǒng)中的車載端還用于接收車載控制器傳送的各種運行參數(shù)，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)，將所述各種運行參數(shù)轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給遠(yuǎn)程端；相應(yīng)的，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端還用于接收車載端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為所述各種運行參數(shù)。優(yōu)選的，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括監(jiān)控平臺，所述監(jiān)控平臺用于從遠(yuǎn)程端接收轉(zhuǎn)換 后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了一種推土機遠(yuǎn)程智能操作方法，該方法包括遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的R檔產(chǎn)生的推土機低溫啟動預(yù)熱指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述推土機低溫啟動預(yù)熱指令控制車載控制器給預(yù)熱繼電器供電，由預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的N檔產(chǎn)生的全車上電控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述全車上電控制指令控制車載控制器給上電繼電器供電，完成推土機全車上電；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的START檔產(chǎn)生的發(fā)動機啟動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機啟動控制指令控制車載控制器控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鏟刀手柄產(chǎn)生的鏟刀動作控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀動作控制指令控制車載控制器向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的OFF檔產(chǎn)生的發(fā)動機停車控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機停車控制指令控制車載控制器控制ECU使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；其中，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端接收遠(yuǎn)程控制器傳送的各控制指令，將各控制指令轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給車載端;無線通訊子系統(tǒng)中的車載端接收遠(yuǎn)程端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為各控制指令，將各控制指令發(fā)送給車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將手油門產(chǎn)生的發(fā)動機加速控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機加速控制指令讓車載控制器通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將行走手柄產(chǎn)生的行走/轉(zhuǎn)向控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令控制車載控制器向換擋換向電磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；或者，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作；在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將制動踏板產(chǎn)生的發(fā)動機降速制動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機降速制動控制指令控制車載控制器控制ECU降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)速到達怠速時，控制車載控制器向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作。優(yōu)選的，所述方法還包括

在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的急停開關(guān)產(chǎn)生的急?？刂浦噶钔ㄟ^無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述急停控制指令控制車載控制器給斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的鏟刀浮動開關(guān)產(chǎn)生的鏟刀浮動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀浮動控制指令控制車載控制器控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通，使鏟刀只受自身重力的作用下工作。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的自動攤鋪開關(guān)產(chǎn)生的自動攤鋪控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述自動攤鋪控制指令控制車載控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的照明開關(guān)和喇叭開關(guān)產(chǎn)生的照明控制指令和喇叭控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述照明控制指令和/或喇叭控制指令控制車載控制器向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作。優(yōu)選的，所述方法還包括所述車載控制器還在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將鏟刀手柄還產(chǎn)生的鏟刀動作快慢控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀動作快慢控制指令控制車載控制器向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢。優(yōu)選的，所述方法還包括安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置感應(yīng)推土機與周圍障礙物之間的距離，當(dāng)感應(yīng)的距離小于預(yù)設(shè)的安全距離閾值時，發(fā)送安全警報消息給車載控制器。優(yōu)選的，所述方法還包括
在完成發(fā)動機啟動后，無線通訊子系統(tǒng)中的車載端還接收車載控制器傳送的各種運行參數(shù)，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)，將所述各種運行參數(shù)轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給遠(yuǎn)程端；相應(yīng)的，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端還接收車載端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為所述各種運行參數(shù)。優(yōu)選的，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，監(jiān)控平臺從遠(yuǎn)程端接收轉(zhuǎn)換后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控。

由上述實施例可以看出，本發(fā)明使操作者和推土機獨立于兩個工作環(huán)境中，駕駛者在一個安全、人性的環(huán)境中駕駛推土機在污染、輻射、惡劣、危險的環(huán)境中工作。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本發(fā)明一種推土機控制系統(tǒng)第一實施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明一種推土機控制系統(tǒng)第一實施例的一個優(yōu)選的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明中遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；圖4為本發(fā)明中車載控制子系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；圖5為本發(fā)明一種推土機控制方的一個流程圖。
具體實施例方式為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例進行詳細(xì)描述。實施例一請參閱圖1，其為本發(fā)明實施例一揭示的一種推土機控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，如圖I所示，該系統(tǒng)10包括遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11、車載控制子系統(tǒng)12和無線通訊子系統(tǒng)13，其中，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11包括鑰匙開關(guān)111、鏟刀手柄112和遠(yuǎn)程控制器110，所述鑰匙開關(guān)110上設(shè)置有R檔、ON檔、START檔和OFF檔，所述無線通訊子系統(tǒng)13包括遠(yuǎn)程端130和車載端131，所述車載控制子系統(tǒng)12包括車載控制器120和電子控制單元ECU121 ；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11中的鑰匙開關(guān)111，用于通過R檔產(chǎn)生推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令，通過ON檔產(chǎn)生全車上電控制指令，通過START檔產(chǎn)生發(fā)動機啟動控制指令，通過OFF檔產(chǎn)生發(fā)動機停車控制指令；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11中的鏟刀手柄112，用于產(chǎn)生鏟刀動作控制指令；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11中的遠(yuǎn)程控制器110，用于將所述鑰匙開關(guān)和鏟刀手柄產(chǎn)生的各控制指令傳送給無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端；
無線通訊子系統(tǒng)13中的遠(yuǎn)程端130，用于接收遠(yuǎn)程控制器傳送的各控制指令，將各控制指令轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給車載端；無線通訊子系統(tǒng)13中的車載端131，用于接收遠(yuǎn)程端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為各控制指令，將各控制指令發(fā)送給車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器；車載控制子系統(tǒng)12中的車載控制器120，用于接收車載端131發(fā)送的各控制指令，并根據(jù)指令內(nèi)容控制相應(yīng)的功能單元，在推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令的控制下，給預(yù)熱繼電器供電，由預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱；在全車上電控制指令的控制下，給上電繼電器供電，以便完成全車上電；在發(fā)動機啟動控制指令的控制下，控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；在發(fā)動機停車控制指令的控制下，控制ECU通過發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；在鏟刀動作控制指令的控制下，向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作。 需要說明的是,無線通訊子系統(tǒng)所采用的通訊技術(shù)可以是CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域網(wǎng))網(wǎng)絡(luò)技術(shù)或者其他類型的無線通訊網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。除圖I所示的系統(tǒng)外，優(yōu)選的，本發(fā)明實施例還提供了另一種推土機控制系統(tǒng)，如圖2所示，其區(qū)別在于，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11還進一步包括手油門113 ；手油門113，用于產(chǎn)生發(fā)動機加速控制指令；則車載控制子12系統(tǒng)中的車載控制器120，還用于接收所述發(fā)動機加速控制指令，在所述發(fā)動機加速控制指令的控制下，通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制?；蛘?，優(yōu)選的，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)12還包括行走手柄116和制動踏板117，其中，行走手柄116，用于產(chǎn)生行走/轉(zhuǎn)向控制指令，則車載控制子系統(tǒng)12中的車載控制器120還用于，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向換擋換向電磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；或者，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作；制動踏板114，用于產(chǎn)生發(fā)動機降速制動控制指令，則車載控制子系統(tǒng)12中的車載控制器120還用于，接收所述發(fā)動機降速制動控制指令，在所述發(fā)動機降速制動控制指令的控制下，通過控制ECU降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)速到達怠速時，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作。再或者，優(yōu)選的，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)12還包括功能開關(guān)115，所述功能開關(guān)115包括急停開關(guān)，所述急停開關(guān)，用于產(chǎn)生急?？刂浦噶?，則車載控制子系統(tǒng)12中的車載控制器120還用于，接收所述急?？刂浦噶?，在所述急?？刂浦噶畹目刂葡拢o斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能。進一步優(yōu)選的，其中的功能開關(guān)還包括自動攤鋪開關(guān)，所述自動攤鋪開關(guān)用于產(chǎn)生自動攤鋪控制指令，則車載控制子系統(tǒng)12中的車載控制器120還用于，接收所述自動攤鋪控制指令，在所述自動攤鋪控制指令的控制下，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作?；蛘?，進一步優(yōu)選的，其中的功能開關(guān)115還包括鏟刀浮動開關(guān)，所述鏟刀浮動開關(guān)用于產(chǎn)生鏟刀浮動控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述鏟刀浮動控制指令，在所述鏟刀浮動控制指令的控制下，控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通使鏟刀只受自身重力的作用下工作?；蛘?，進一步優(yōu)選的，其中的功能開關(guān)115還包括照明開關(guān)和喇叭開關(guān)，所述照明開關(guān)用于產(chǎn)生照明控制指令，所述喇叭開關(guān)用于產(chǎn)生喇叭控制指令，則車載控制子系統(tǒng)12中的車載控制器120還用于，接收所述照明控制指令和/或喇叭控制指令，在所述照明控制指令和/或喇叭控制指令的控制下，向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作。再或者，優(yōu)選的，車載控制器120還用于，在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達。再或者，優(yōu)選的，鏟刀手柄111還用于產(chǎn)生鏟刀動作快慢控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述鏟刀動作快慢控制指令，在所述鏟刀動作快慢控制 指令的控制下，通過在向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢。再或者，優(yōu)選的，車載控制子系統(tǒng)12還包括安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置，所述安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置用于感應(yīng)推土機與周圍障礙物之間的距離，當(dāng)感應(yīng)的距離小于預(yù)設(shè)的安全距離閾值時，發(fā)送安全警報消息給車載控制器。再或者，優(yōu)選的，無線通訊子系統(tǒng)13中的車載端131還用于接收車載控制器傳送的各種運行參數(shù)，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)，將所述各種運行參數(shù)轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給遠(yuǎn)程端130 ;相應(yīng)的，無線通訊子系統(tǒng)13中的遠(yuǎn)程端130還用于接收車載端131發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為所述各種運行參數(shù)。再或者，優(yōu)選的，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11還包括監(jiān)控平臺117，所述監(jiān)控平臺117用于從遠(yuǎn)程端130接收轉(zhuǎn)換后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控。需要說明的是，本發(fā)明實施例既涵蓋了上述任意一種優(yōu)選方式所構(gòu)成的系統(tǒng)，也涵蓋了上述任意多種優(yōu)選方式組合所構(gòu)成的系統(tǒng)。當(dāng)然，最優(yōu)選的是，將上述所有優(yōu)選方式組合所構(gòu)成的系統(tǒng)。由上述實施例可以看出，本發(fā)明使操作者和推土機獨立于兩個工作環(huán)境中，駕駛者在一個安全、人性的環(huán)境中駕駛推土機在污染、輻射、惡劣、危險的環(huán)境中工作。實施例二請參閱圖3，其為本發(fā)明中實施例二揭示的一種推土機控制系統(tǒng)10中的遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11包括制動踏板114、鑰匙開關(guān)112、手油門113、腳油門114、行走手柄116、鏟刀手柄111、監(jiān)控平臺117和功能開關(guān)115，其中，功能開關(guān)115包括急停開關(guān)、鏟刀浮動開關(guān)、自動攤鋪開關(guān)、照明開關(guān)和喇叭開關(guān)。制動踏板114用于產(chǎn)生發(fā)動機降速制動控制指令；鑰匙開關(guān)112設(shè)置有R檔、ON檔、START檔和OFF檔，R檔產(chǎn)生推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令，ON檔產(chǎn)生全車上電控制指令，START檔產(chǎn)生發(fā)動機啟動控制指令，OFF檔產(chǎn)生發(fā)動機停車控制指令；
手油門113產(chǎn)生發(fā)動機速度控制指令；行走手柄116產(chǎn)生行走/轉(zhuǎn)向控制指令；鏟刀手柄111產(chǎn)生鏟刀動作控制指令和產(chǎn)生鏟刀動作快慢控制指令；監(jiān)控平臺117用于從遠(yuǎn)程端接收轉(zhuǎn)換后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控；功能開關(guān)115包括急停開關(guān)、鏟刀浮動開關(guān)、自動攤鋪開關(guān)、照明開關(guān)和喇叭開關(guān)，急停開關(guān)產(chǎn)生急?？刂浦噶?，鏟刀浮動開關(guān)產(chǎn)生鏟刀浮動控制指令，自動攤鋪開關(guān)產(chǎn)生自動攤鋪控制指令，照明開關(guān)產(chǎn)生照明控制指令，喇叭開關(guān)產(chǎn)生喇叭控制指令。由上述實施例可以看出，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)11中包含的各種開關(guān)能夠?qū)崿F(xiàn)原本近 距離操作推土機才能完成的絕大多數(shù)的功能。實施例三請參閱圖4，其為本發(fā)明中實施例三揭示的一種推土機控制系統(tǒng)10中的車載控制子系統(tǒng)12的結(jié)構(gòu)圖。該車載控制子系統(tǒng)12包括車載控制器120和E⑶121，他們分別控制推土機的鑰匙開關(guān)、功能開關(guān)、手油門、伊刀手柄、彳丁走手柄、上電繼電器、控制繼電器、啟動繼電器、啟動馬達、發(fā)動機、智能顯不器、換檔、換向電磁閥組、液壓執(zhí)行端、變矩器換檔變速箱、左右離合制動電磁閥組、液壓執(zhí)行機構(gòu)、升降、傾斜、抖動電磁閥組、升降傾斜、抖動液壓缸組、預(yù)熱繼電器、預(yù)熱塞、斷油繼電器、斷油閥、照明繼電器、喇叭繼電器和發(fā)動機油門執(zhí)行端。車載控制器120，用于接收車載端發(fā)送的各控制指令，并根據(jù)指令內(nèi)容控制相應(yīng)的功能單元，在推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令的控制下，給預(yù)熱繼電器供電，有預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱；在全車上電控制指令的控制下，給上電繼電器供電，以便完成全車上電；在發(fā)動機啟動控制指令的控制下，控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；在發(fā)動機停車控制指令的控制下，控制ECU通過發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；在鏟刀動作控制指令的控制下，向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作；在發(fā)動機加速控制指令或發(fā)送機降速控制指令的控制下，通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制；在行走/換向控制指令的控制下，向換擋換向電磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；在行走/換向控制指令的的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作；在發(fā)動機降速制動控制指令的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作；在急?？刂浦噶畹目刂葡拢o斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能；在鏟刀浮動控制指令的控制下，控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通，使鏟刀只受自身重力的作用下工作；在自動攤鋪控制指令的控制下，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作；在照明控制指令和/或喇叭控制指令的控制下，向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作；在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達；在鏟刀動作快慢控制指令的控制下,通過在向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢；接收安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置發(fā)送的安全警報消息；發(fā)送各種運行參數(shù)到無線通訊子系統(tǒng)中的車載端，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)；E⑶121用于在車載控制器控制下通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；通過發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；完成對發(fā)動機速度的控制。由上述實施例可以看出，車載控制子系統(tǒng)12可以控制推土機完成原本近距離操作才能完成的絕大多數(shù)功能。實施例四

與上述一種推土機系統(tǒng)相對應(yīng)，本發(fā)明實施例還提供了一種推土機控制方法，請參閱圖5,包括步驟S501 :遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的R檔產(chǎn)生的推土機低溫啟動預(yù)熱指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述推土機低溫啟動預(yù)熱指令控制車載控制器給預(yù)熱繼電器供電，由預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱；S502 :遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的N檔產(chǎn)生的全車上電控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述全車上電控制指令控制車載控制器給上電繼電器供電，完成推土機全車上電；S503 :遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的START檔產(chǎn)生的發(fā)動機啟動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機啟動控制指令控制車載控制器控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；S504:遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鏟刀手柄產(chǎn)生的鏟刀動作控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀動作控制指令控制車載控制器向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作；S505 :遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的OFF檔產(chǎn)生的發(fā)動機停車控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機停車控制指令控制車載控制器控制ECU通過發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；其中，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端接收遠(yuǎn)程控制器傳送的各控制指令，將各控制指令轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給車載端；無線通訊子系統(tǒng)中的車載端接收遠(yuǎn)程端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為各控制指令，將各控制指令發(fā)送給車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器?；蛘?，優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將手油門產(chǎn)生的發(fā)動機加速控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機加速控制指令讓車載控制器通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制。再或者，優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將行走手柄產(chǎn)生的行走/轉(zhuǎn)向控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令控制車載控制器向換擋換向電磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；或者，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作；在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將制動踏板產(chǎn)生的發(fā)動機降速制動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機降速制動控制指令控制車載控制器通過控制ECU降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)速到達怠速時，控制車載控制器向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作。再或者，優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的急停開關(guān)產(chǎn)生的急?？刂浦噶钔ㄟ^無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述急停控制指令控制車載控制器給斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能?；蛘撸M一步優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的鏟刀浮動開關(guān)產(chǎn)生的鏟刀浮動控制指令控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通，使鏟刀只受自身重力的作用下工作?；蛘?，進一步優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的自動攤鋪開關(guān)產(chǎn)生的自 動攤鋪控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述自動攤鋪控制指令控制車載控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作?；蛘?，進一步優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的照明開關(guān)和喇叭開關(guān)產(chǎn)生的照明控制指令和喇叭控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述照明控制指令和/或喇叭控制指令控制車載控制器向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作。再或者，優(yōu)選的，所述車載控制器還在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達。再或者，優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將鏟刀手柄還產(chǎn)生的鏟刀動作快慢控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀動作快慢控制指令控制車載控制器向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢。再或者，優(yōu)選的，安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置感應(yīng)推土機與周圍障礙物之間的距離，當(dāng)感應(yīng)的距離小于預(yù)設(shè)的安全距離閾值時，發(fā)送安全警報消息給車載控制器。再或者，優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，無線通訊子系統(tǒng)中的車載端還接收車載控制器傳送的各種運行參數(shù)，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)，將所述各種運行參數(shù)轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給遠(yuǎn)程端；相應(yīng)的，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端還接收車載端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為所述各種運行參數(shù)。再或者，優(yōu)選的，在完成發(fā)動機啟動后，監(jiān)控平臺從遠(yuǎn)程端接收轉(zhuǎn)換后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控。需要說明的是，本發(fā)明實施例既涵蓋了上述任意一種優(yōu)選方式所構(gòu)成的方法，也涵蓋了上述任意多種優(yōu)選方式組合所構(gòu)成的方法。當(dāng)然，最優(yōu)選的是，將上述所有優(yōu)選方式組合所構(gòu)成的方法。
由上述實施例可以看出，本發(fā)明使操作者和推土機獨立于兩個工作環(huán)境中，駕駛者在一個安全、人性的環(huán)境中駕駛推土機在污染、輻射、惡劣、危險的環(huán)境中工作。以上對本發(fā)明所提供的一種推土機控制系統(tǒng)和方法進行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體實施例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式
及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜 上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
1.一種推土機控制系統(tǒng)，其特征為，包括遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)、車載控制子系統(tǒng)和無線通訊子系統(tǒng)，其中，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)包括鑰匙開關(guān)、鏟刀手柄和遠(yuǎn)程控制器，所述鑰匙開關(guān)上設(shè)置有R檔、ON檔、START檔和OFF檔，所述無線通訊子系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程端和車載端，所述車載控制子系統(tǒng)包括車載控制器和電子控制單元ECU ； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的鑰匙開關(guān)，用于通過R檔產(chǎn)生推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令，通過ON檔產(chǎn)生全車上電控制指令，通過START檔產(chǎn)生發(fā)動機啟動控制指令，通過OFF檔產(chǎn)生發(fā)動機停車控制指令； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的鏟刀手柄，用于產(chǎn)生鏟刀動作控制指令； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器，用于將所述鑰匙開關(guān)和鏟刀手柄產(chǎn)生的各控制指令傳送給無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端； 無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端，用于接收遠(yuǎn)程控制器傳送的各控制指令，將各控制指令轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給車載端； 無線通訊子系統(tǒng)中的車載端，用于接收遠(yuǎn)程端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為各控制指令，將各控制指令發(fā)送給車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器； 車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器，用于接收車載端發(fā)送的各控制指令，并根據(jù)指令內(nèi)容控制相應(yīng)的功能單元，在推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令的控制下，給預(yù)熱繼電器供電，由預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱；在全車上電控制指令的控制下，給上電繼電器供電，以便完成全車上電；在發(fā)動機啟動控制指令的控制下，控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動；在發(fā)動機停車控制指令的控制下，控制ECU通過控制發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車；在鏟刀動作控制指令的控制下，向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征為，所述遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括手油門，所述手油門，用于產(chǎn)生發(fā)動機加速控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器，還用于接收所述發(fā)動機加速控制指令，在所述發(fā)動機加速控制指令的控制下，通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征為，所述遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括行走手柄和制動踏板， 行走手柄，用于產(chǎn)生行走/轉(zhuǎn)向控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向換擋換向電磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；或者，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作； 制動踏板，用于產(chǎn)生發(fā)動機降速制動控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述發(fā)動機降速制動控制指令，在所述發(fā)動機降速制動控制指令的控制下，通過控制ECU降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)速到達怠速時，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征為，所述遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括功能開關(guān)，所述功能開關(guān)包括急停開關(guān)，所述急停開關(guān)，用于產(chǎn)生急停控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述急?？刂浦噶睿谒黾蓖？刂浦噶畹目刂葡?，給斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征為，所述功能開關(guān)還包括鏟刀浮動開關(guān)，所述鏟刀浮動開關(guān)用于產(chǎn)生鏟刀浮動控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述鏟刀浮動控制指令，在所述鏟刀浮動控制指令的控制下，控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通使鏟刀只受自身重力的作用下工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征為，所述功能開關(guān)還包括自動攤鋪開關(guān)，所述自動攤鋪開關(guān)用于產(chǎn)生自動攤鋪控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述自動攤鋪控制指令，在所述自動攤鋪控制指令的控制下，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征為，所述功能開關(guān)還包括照明開關(guān)和喇叭開關(guān)，所述照明開關(guān)用于產(chǎn)生照明控制指令，所述喇叭開關(guān)用于產(chǎn)生喇叭控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述照明控制指令和/或喇叭控制指令，在所述照明控制指令和/或喇叭控制指令的控制下，向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征為，所述車載控制器還用于，在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征為，所述鏟刀手柄還用于產(chǎn)生鏟刀動作快慢控制指令，則車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器還用于，接收所述鏟刀動作快慢控制指令，在所述鏟刀動作快慢控制指令的控制下，通過在向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征為，車載控制子系統(tǒng)還包括安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置，所述安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置用于感應(yīng)推土機與周圍障礙物之間的距離，當(dāng)感應(yīng)的距離小于預(yù)設(shè)的安全距離閾值時，發(fā)送安全警報消息給車載控制器。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10任意一項所述的系統(tǒng)，其特征為，所述無線通訊子系統(tǒng)中的車載端還用于接收車載控制器傳送的各種運行參數(shù)，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)，將所述各種運行參數(shù)轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給遠(yuǎn)程端； 相應(yīng)的，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端還用于接收車載端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為所述各種運行參數(shù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征為，所述遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)還包括監(jiān)控平臺，所述監(jiān)控平臺用于從遠(yuǎn)程端接收轉(zhuǎn)換后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控。
13.—種推土機控制方法，其特征為，所述方法包括 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的R檔產(chǎn)生的推土機低溫啟動預(yù)熱指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述推土機低溫啟動預(yù)熱指令控制車載控制器給預(yù)熱繼電器供電，由預(yù)熱繼電器給預(yù)熱塞供電，完成推土機低溫啟動預(yù)熱； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的N檔產(chǎn)生的全車上電控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述全車上電控制指令控制車載控制器給上電繼電器供電，完成推土機全車上電； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的START檔產(chǎn)生的發(fā)動機啟動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機啟動控制指令控制車載控制器控制ECU通過控制繼電器和啟動繼電器使啟動馬達工作，以便完成發(fā)動機啟動； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鏟刀手柄產(chǎn)生的鏟刀動作控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀動作控制指令控制車載控制器向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電，并控制升降、傾斜或抖動液壓缸組中相應(yīng)的升降液壓缸、傾斜液壓缸和抖動液壓缸完成鏟刀動作； 遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器將鑰匙開關(guān)中的OFF檔產(chǎn)生的發(fā)動機停車控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機停車控制指令控制車載控制器控制ECU通過發(fā)動機油門執(zhí)行端使發(fā)動機停止工作，以便完成熄火停車； 其中，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端接收遠(yuǎn)程控制器傳送的各控制指令，將各控制指令轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給車載端；無線通訊子系統(tǒng)中的車載端接收遠(yuǎn)程端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為各控制指令，將各控制指令發(fā)送給車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將手油門產(chǎn)生的發(fā)動機加速控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機加速控制指令控制車載控制器通過控制ECU完成對發(fā)動機速度的控制。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將行走手柄產(chǎn)生的行走/轉(zhuǎn)向控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令控制車載控制器向換擋換向電磁閥組中相應(yīng)的前進、后退、空擋、一檔、二檔或三檔電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行端完成變速箱的換向或換擋動作；或者，接收所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令，在所述行走/轉(zhuǎn)向控制指令的控制下，向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成左右轉(zhuǎn)向動作； 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將制動踏板產(chǎn)生的發(fā)動機降速制動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述發(fā)動機降速制動控制指令控制車載控制器控制ECU降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)速到達怠速時，控制車載控制器向左右離合制動電磁閥組中相應(yīng)的左右離合電磁閥和左右制動電磁閥供電，通過液壓執(zhí)行機構(gòu)完成降速制動動作。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的急停開關(guān)產(chǎn)生的急?？刂浦噶钔ㄟ^無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述急?？刂浦噶羁刂栖囕d控制器給斷油繼電器斷電，從而使斷油閥斷電，關(guān)閉發(fā)動機油路，完成急停功能。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征為，所述方法還包括在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的鏟刀浮動開關(guān)產(chǎn)生的鏟刀浮動控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀浮動控制指令控制車載控制器控制升降電磁閥組使鏟刀升降液壓缸直接與液壓油箱相通，使鏟刀只受自身重力的作用下工作。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的自動攤鋪開關(guān)產(chǎn)生的自動攤鋪控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述自動攤鋪控制指令控制車載控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的自動攤鋪流程完成攤鋪動作。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將功能開關(guān)中的照明開關(guān)和喇叭開關(guān)產(chǎn)生的照明控制指令和喇叭控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述照明控制指令和/或喇叭控制指令控制車載控制器向照明和/或喇叭繼電器供電，完成照明和/或鳴笛的動作。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，所述方法還包括 所述車載控制器還在發(fā)動機啟動成功后，給控制繼電器斷電，從而保護啟動馬達。
21.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制器還將鏟刀手柄還產(chǎn)生的鏟刀動作快慢控制指令通過無線通訊子系統(tǒng)發(fā)送給車載控制器，所述鏟刀動作快慢控制指令控制車載控制器向升降、傾斜和抖動電磁閥組中相應(yīng)的升降電磁閥、傾斜電磁閥和抖動電磁閥供電時控制供電流的大小來完成鏟刀動作的快慢。
22.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，所述方法還包括 安全雷達動態(tài)監(jiān)控裝置感應(yīng)推土機與周圍障礙物之間的距離，當(dāng)感應(yīng)的距離小于預(yù)設(shè)的安全距離閾值時，發(fā)送安全警報消息給車載控制器。
23.根據(jù)權(quán)利要求13-22任意一項所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，無線通訊子系統(tǒng)中的車載端還接收車載控制器傳送的各種運行參數(shù)，所述各種運行參數(shù)包括推土機完成各種動作時的系統(tǒng)電壓、發(fā)動機電壓、轉(zhuǎn)速、工作計時、水溫、油溫、油壓、檔位、燃油量、工作環(huán)境的全視野、工況參數(shù)和安全參數(shù)中的任意一個參數(shù)或者任意多個參數(shù)，將所述各種運行參數(shù)轉(zhuǎn)換成無線電信號，將無線電信號發(fā)送給遠(yuǎn)程端； 相應(yīng)的，無線通訊子系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程端還接收車載端發(fā)送的無線電信號，將無線電信號轉(zhuǎn)換為所述各種運行參數(shù)。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其特征為，所述方法還包括 在完成發(fā)動機啟動后，監(jiān)控平臺從遠(yuǎn)程端接收轉(zhuǎn)換后的所述各種運行參數(shù)，并對所述各種運行參數(shù)進行監(jiān)控。
全文摘要
本發(fā)明實施例公開了一種推土機控制系統(tǒng)和方法。其中，包括遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)、車載控制子系統(tǒng)和無線通訊子系統(tǒng)，其中，遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)包括鑰匙開關(guān)和遠(yuǎn)程控制器，所述鑰匙開關(guān)上設(shè)置有R檔、ON檔、START檔和OFF檔；遠(yuǎn)程操作子系統(tǒng)中的鑰匙開關(guān)，用于通過R檔產(chǎn)生推土機低溫啟動預(yù)熱控制指令，通過ON檔產(chǎn)生全車上電控制指令，通過START檔產(chǎn)生發(fā)動機啟動控制指令，通過OFF檔產(chǎn)生發(fā)動機停車控制指令；車載控制子系統(tǒng)中的車載控制器，用于接收各控制指令，并根據(jù)指令內(nèi)容控制相應(yīng)的功能單元，完成相應(yīng)的動作。根據(jù)本發(fā)明實施例，本發(fā)明使操作者和推土機獨立于兩個工作環(huán)境中，使駕駛者在一個安全、人性的環(huán)境中駕駛推土機在污染、輻射、惡劣、危險的環(huán)境中工作。
文檔編號E02F3/84GK102767198SQ20121023538
公開日2012年11月7日 申請日期2012年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月9日
發(fā)明者侯衍華, 吳濤, 吳現(xiàn)衛(wèi), 姚友良, 姚愛貞, 楊海清, 趙成龍, 郭瑞 申請人:山推工程機械股份有限公司