挖土機(jī)以及挖土機(jī)的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種挖土機(jī)以及挖土機(jī)的控制方法。本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)具備動(dòng)臂缸（7）以及斗桿缸（8），且具備：被從動(dòng)臂缸（7）流出的工作油驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)（310）；用于將從動(dòng)臂缸（7）流出的工作油供給至液壓馬達(dá)（310）的回生用油路（C4）；將從動(dòng)臂缸（7）流出的工作油供給至斗桿缸（8）的再生用油路（C3）；以及對(duì)在再生用油路（C3）中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制的再生用流量控制閥（321）。
【專利說明】挖土機(jī)以及挖土機(jī)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種具備動(dòng)臂回生用液壓馬達(dá)的挖土機(jī)及該挖土機(jī)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有一種具備在動(dòng)臂下降時(shí)通過動(dòng)臂回生用液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂用電動(dòng)發(fā)電機(jī)、通過引擎旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的引擎用電動(dòng)發(fā)電機(jī)以及能夠進(jìn)行回生運(yùn)行和動(dòng)力運(yùn)行的回轉(zhuǎn)用電動(dòng)發(fā)電機(jī)的混合式挖土機(jī)(例如參考專利文獻(xiàn)I)。
[0003]該混合式挖土機(jī)在動(dòng)臂用電動(dòng)發(fā)電機(jī)或回轉(zhuǎn)用電動(dòng)發(fā)電機(jī)進(jìn)行回生運(yùn)行時(shí)，通過使引擎用電動(dòng)發(fā)電機(jī)過渡至動(dòng)力運(yùn)行，將回生的電力不充電至電池，而用于驅(qū)動(dòng)引擎用電動(dòng)發(fā)電機(jī)，從而能夠更加高效地利用回生電力。
[0004]以往技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-281183號(hào)公報(bào)
[0007]發(fā)明的概要
[0008]發(fā)明要解決的技術(shù)課題
[0009]然而，專利文獻(xiàn)I的混合式挖土機(jī)由于在將從動(dòng)臂缸流出的工作油用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂回生用液壓馬達(dá)之后，只是將該工作油排出至油罐，因此在實(shí)現(xiàn)有效利用能量方面是存在改善的余地的。
[0010]鑒于上述問題點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種更加高效地利用在動(dòng)臂下降時(shí)從動(dòng)臂缸流出的工作油的挖土機(jī)及該挖土機(jī)的控制方法。
[0011]用于解決技術(shù)課題的手段
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)具備包括動(dòng)臂缸的液壓驅(qū)動(dòng)器，其中，所述挖土機(jī)具備:液壓馬達(dá)，其通過從所述動(dòng)臂缸流出的工作油驅(qū)動(dòng)；回生用油路，其用于將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至所述液壓馬達(dá)；再生用油路，其將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至其他液壓驅(qū)動(dòng)器；以及再生用流量控制閥，其對(duì)在所述再生用油路中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制。
[0013]并且，本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的控制方法，所述挖土機(jī)具備包括動(dòng)臂缸的液壓驅(qū)動(dòng)器，其中，所述挖土機(jī)的控制方法具有:通過從所述動(dòng)臂缸流出的工作油驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)的步驟；將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至所述液壓馬達(dá)的步驟；經(jīng)再生用油路將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至其他液壓驅(qū)動(dòng)器的步驟；以及通過再生用流量控制閥對(duì)在所述再生用油路中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制的步驟。
[0014]發(fā)明效果
[0015]根據(jù)上述手段，本發(fā)明能夠提供一種更加高效地利用在動(dòng)臂下降時(shí)從動(dòng)臂缸流出的工作油的挖土機(jī)及該挖土機(jī)的控制方法。
【專利附圖】

【附圖說明】[0016]圖1是第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)的側(cè)視圖。
[0017]圖2是表示第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)的動(dòng)作狀態(tài)的變化的圖。
[0018]圖3是表示第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成例的框圖。
[0019]圖4是表示第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)的蓄電系統(tǒng)的構(gòu)成例的框圖。
[0020]圖5是表示第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)的連通電路的構(gòu)成例的圖。
[0021]圖6是表示連通電路驅(qū)動(dòng)處理的流程的流程圖。
[0022]圖7是表示進(jìn)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理時(shí)的連通電路的狀態(tài)的圖。
[0023]圖8是表示進(jìn)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理時(shí)的連通電路的狀態(tài)的圖。
[0024]圖9是表示在翻卸動(dòng)作區(qū)間內(nèi)由控制器執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理或動(dòng)臂回生發(fā)電處理時(shí)的各種物理量隨時(shí)間的變化的圖。
[0025]圖10是表示第二實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成例的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]圖1是表示應(yīng)用本發(fā)明的混合式挖土機(jī)的側(cè)視圖。
[0027]在混合式挖土機(jī)的下部行走體I上經(jīng)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。在上部回轉(zhuǎn)體3上安裝有動(dòng)臂4。在動(dòng)臂4的前端安裝有斗桿5，在斗桿5的前端安裝有鏟斗6。動(dòng)臂4、斗桿5以及鏟斗6分別通過動(dòng)臂缸7、斗桿缸8以及鏟斗缸9而液壓驅(qū)動(dòng)。在上部回轉(zhuǎn)體3上設(shè)置有駕駛室10，并且搭載有引擎等動(dòng)力源。
[0028]接著，參考圖2對(duì)作為混合式挖土機(jī)的動(dòng)作的一例的挖掘/裝載動(dòng)作進(jìn)行說明。首先，如狀態(tài)CDl所示，操作員回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體3，并使鏟斗6位于挖掘位置的上方，打開斗桿5并打開鏟斗6。在該狀態(tài)下，操作員降下動(dòng)臂4，并且降下鏟斗6直至鏟斗6的前端離挖掘?qū)ο蟮母叨冗_(dá)到所期望的高度。通常情況下，在回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體3時(shí)以及降下動(dòng)臂4時(shí)，操作員目視確認(rèn)鏟斗6的位置。并且，一般同時(shí)進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)以及動(dòng)臂4的下降。將以上動(dòng)作稱為動(dòng)臂下降回轉(zhuǎn)動(dòng)作，且將該動(dòng)作區(qū)間稱為動(dòng)臂下降回轉(zhuǎn)動(dòng)作區(qū)間。
[0029]操作員在判斷為鏟斗6的前端到達(dá)所期望的高度時(shí)，如狀態(tài)CD2所示，閉合斗桿5直至斗桿5相對(duì)于地面大致垂直。由此，挖掘預(yù)定深度的土且被鏟斗6鏟集，直至斗桿5相對(duì)于地表面大致垂直。接著，如狀態(tài)CD3所示，操作員進(jìn)一步閉合斗桿5以及鏟斗6，如狀態(tài)⑶4所示，閉合鏟斗6直至鏟斗6相對(duì)于斗桿5大致垂直。即，閉合鏟斗6直至鏟斗6的上緣呈大致水平，并將鏟集的土容納在鏟斗6內(nèi)。將以上動(dòng)作稱為挖掘動(dòng)作，并將該動(dòng)作區(qū)間稱為挖掘動(dòng)作區(qū)間。
[0030]接著，操作員在判斷為鏟斗6閉合至相對(duì)于斗桿5大致垂直時(shí)，如狀態(tài)⑶5所示，在閉合鏟斗6的狀態(tài)下提升動(dòng)臂4，直至鏟斗6的底部離地面的高度達(dá)到所期望的高度。將該動(dòng)作稱為動(dòng)臂提升動(dòng)作，并將該動(dòng)作區(qū)間稱為動(dòng)臂提升動(dòng)作區(qū)間。操作員在該動(dòng)作之后或者與該動(dòng)作同時(shí)回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體3，如箭頭ARl所示將鏟斗6回轉(zhuǎn)移動(dòng)至排土位置。將包括動(dòng)臂提升動(dòng)作在內(nèi)的該動(dòng)作稱為動(dòng)臂提升回轉(zhuǎn)動(dòng)作，并將該動(dòng)作區(qū)間稱為動(dòng)臂提升回轉(zhuǎn)動(dòng)作區(qū)間。
[0031]另外，之所以將動(dòng)臂4提升至鏟斗6的底部的高度達(dá)到所期望的高度，是因?yàn)槔缭谙蚍奋嚨呢浂穬?nèi)排土?xí)r，若不將鏟斗6吊至高于貨斗的高度，則會(huì)導(dǎo)致鏟斗6碰到貨斗。[0032]接著，操作員在判斷為已完成動(dòng)臂提升回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，如狀態(tài)CD6所示，一邊降下動(dòng)臂4 一邊打開斗桿5以及鏟斗6，并排出鏟斗6內(nèi)的土。將該動(dòng)作稱為翻卸動(dòng)作，并將該動(dòng)作區(qū)間稱為翻卸動(dòng)作區(qū)間。
[0033]接著，操作員在判斷為已完成翻卸動(dòng)作時(shí)，如狀態(tài)CD7所示，朝箭頭AR2的方向回轉(zhuǎn)上部回轉(zhuǎn)體3，并朝挖掘位置的正上方移動(dòng)鏟斗6。此時(shí)，與回轉(zhuǎn)動(dòng)作一同降下動(dòng)臂4，并將鏟斗6降至離挖掘?qū)ο蟮母叨冗_(dá)到所期望高度的位置。該動(dòng)作為在狀態(tài)CDl中說明的動(dòng)臂下降回轉(zhuǎn)動(dòng)作的一部分。接著，操作員如狀態(tài)CDl所示將鏟斗6降至所期望的高度，以再次進(jìn)行挖掘動(dòng)作以后的動(dòng)作。
[0034]操作員以上述“動(dòng)臂下降回轉(zhuǎn)動(dòng)作”、“挖掘動(dòng)作”、“動(dòng)臂提升回轉(zhuǎn)動(dòng)作”以及“翻卸動(dòng)作”為一個(gè)周期，重復(fù)該周期而進(jìn)行挖掘/裝載。
[0035]實(shí)施例1
[0036]圖3是表示本發(fā)明的第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成例的框圖。圖3分別用雙重線表示機(jī)械動(dòng)力系統(tǒng)，用實(shí)線(粗線)表示高壓液壓管路，用虛線表示先導(dǎo)管路，用實(shí)線(細(xì)線)表示電力驅(qū)動(dòng)/控制系統(tǒng)。
[0037]作為機(jī)械式驅(qū)動(dòng)部的引擎11以及作為輔助驅(qū)動(dòng)部的電動(dòng)發(fā)電機(jī)12分別與變速器13的2個(gè)輸入軸連接。在變速器13的輸出軸上連接有作為液壓泵的主泵14以及先導(dǎo)泵15。在主泵14上經(jīng)由高壓液壓管路16連接有控制閥17。
[0038]調(diào)節(jié)器14A為用于控制主泵14的吐出量的裝置，例如根據(jù)主泵14的吐出壓力和來(lái)自控制器30的控制信號(hào)等調(diào)節(jié)主泵14的斜板偏轉(zhuǎn)角，從而控制主泵14的吐出量。
[0039]控制閥17為進(jìn)行混合式挖土機(jī)中的液壓系統(tǒng)的控制的控制裝置。下部行走體I用的液壓馬達(dá)IA (右側(cè)用)以及IB (左側(cè)用)、動(dòng)臂缸7、斗桿缸8以及鏟斗缸9經(jīng)由高壓液壓管路與控制閥17連接。另外，以下將下部行走體I用的液壓馬達(dá)IA (右側(cè)用)以及IB (左側(cè)用)、動(dòng)臂缸7、斗桿缸8以及鏟斗缸9統(tǒng)稱為液壓驅(qū)動(dòng)器。
[0040]在電動(dòng)發(fā)電機(jī)12上經(jīng)由逆變器18A連接有包括作為蓄電器的電容器在內(nèi)的蓄電系統(tǒng)120。在蓄電系統(tǒng)120上經(jīng)由逆變器20連接有作為電動(dòng)工作要件的回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21。在回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸21A上連接有分解器22、機(jī)械制動(dòng)器23以及回轉(zhuǎn)變速器24。并且，在先導(dǎo)泵15上經(jīng)由先導(dǎo)管路25連接有操作裝置26。由回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21、逆變器20、分解器22、機(jī)械制動(dòng)器23以及回轉(zhuǎn)變速器24構(gòu)成第一負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0041]操作裝置26包括操縱桿26A、操縱桿26B以及踏板26C。操縱桿26A、操縱桿26B以及踏板26C經(jīng)由液壓管路27以及28分別與控制閥17以及壓力傳感器29連接。壓力傳感器29作為檢測(cè)液壓驅(qū)動(dòng)器各自的工作狀態(tài)的工作狀態(tài)檢測(cè)部發(fā)揮作用，且與進(jìn)行電力系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)控制的控制器30連接。
[0042]并且，在本實(shí)施例中，用于獲得動(dòng)臂回生電力的動(dòng)臂回生用發(fā)電機(jī)300經(jīng)由逆變器18C與蓄電系統(tǒng)120連接。發(fā)電機(jī)300通過利用從動(dòng)臂缸7流出的工作油驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)310驅(qū)動(dòng)。發(fā)電機(jī)300利用在動(dòng)臂4因自重而下降時(shí)從動(dòng)臂缸7流出的工作油的壓力，將動(dòng)臂4的位能(從動(dòng)臂缸7流出的工作油的液壓能量)轉(zhuǎn)換為電能。另外，在圖3中，為方便說明，將液壓馬達(dá)310與發(fā)電機(jī)300示于分開的位置，但是實(shí)際上發(fā)電機(jī)300的旋轉(zhuǎn)軸與液壓馬達(dá)310的旋轉(zhuǎn)軸被機(jī)械地連接。即，液壓馬達(dá)310構(gòu)成為通過在動(dòng)臂4下降時(shí)從動(dòng)臂缸7流出的工作油旋轉(zhuǎn)，并且為了將動(dòng)臂4因自重而下降時(shí)的工作油的液壓能量轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)力而設(shè)置。
[0043]由發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電的電力作為回生電力經(jīng)逆變器18C供給至蓄電系統(tǒng)120。由發(fā)電機(jī)300和逆變器18C構(gòu)成第二負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0044]另外，在本實(shí)施例中，將用于對(duì)動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室內(nèi)的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)的動(dòng)臂缸壓力傳感器SI安裝于動(dòng)臂缸7，將用于對(duì)斗桿缸8的桿側(cè)油室內(nèi)的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)的斗桿缸壓力傳感器S2安裝于斗桿缸8。動(dòng)臂缸壓力傳感器SI以及斗桿缸壓力傳感器S2分別為液壓驅(qū)動(dòng)器壓力檢測(cè)部的一例，將檢測(cè)出的壓力值輸出到控制器30。
[0045]連通回路320為用于對(duì)從動(dòng)臂缸7流出的工作油的供給對(duì)象進(jìn)行控制的液壓回路，例如根據(jù)來(lái)自控制器30的控制信號(hào)將從動(dòng)臂缸7流出的所有工作油或一部分工作油供給至斗桿缸8。并且，連通電路320可以將從動(dòng)臂缸7流出的工作油全部供給至液壓馬達(dá)310，也可以將從動(dòng)臂缸7流出的工作油的一部分供給至斗桿缸8，同時(shí)將剩余部分供給至液壓馬達(dá)310。另外，關(guān)于連通電路320的動(dòng)作在后面進(jìn)行敘述。
[0046]圖4為表不蓄電系統(tǒng)120的構(gòu)成例的框圖。蓄電系統(tǒng)120包括電容器19、升降壓轉(zhuǎn)換器100以及DC母線110。在電容器19上設(shè)置有用于檢測(cè)電容器電壓值的電容器電壓檢測(cè)部112和用于檢測(cè)電容器電流值的電容器電流檢測(cè)部113。通過電容器電壓檢測(cè)部112和電容器電流檢測(cè)部113檢測(cè)的電容器電壓值和電容器電流值被供給至控制器30。
[0047]升降壓轉(zhuǎn)換器100根據(jù)電動(dòng)發(fā)電機(jī)12、回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21以及發(fā)電機(jī)300的運(yùn)行狀態(tài)，以將DC母線電壓值限制在恒定范圍內(nèi)的方式，進(jìn)行切換升壓動(dòng)作與降壓動(dòng)作的控制。DC母線110配設(shè)在逆變器18A、18C、20以及升降壓轉(zhuǎn)換器100之間，且在電容器19、電動(dòng)發(fā)電機(jī)12、回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21以及發(fā)電機(jī)300之間進(jìn)行電力的授受。
[0048]在此，再次參考圖3對(duì)控制器30的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行說明?？刂破?0是作為進(jìn)行混合式挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制的主控制部的控制裝置?？刂破?0由包括CPlXCentral ProcessingUnit)以及內(nèi)部存儲(chǔ)器在內(nèi)的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成，并由CPU執(zhí)行儲(chǔ)存于內(nèi)部存儲(chǔ)器中的驅(qū)動(dòng)控制用的程序。
[0049]控制器30將從壓力傳感器29供給的信號(hào)轉(zhuǎn)換為回轉(zhuǎn)速度指令，進(jìn)行回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)控制。在該情況下，從壓力傳感器29供給的信號(hào)相當(dāng)于表示為了使回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2回轉(zhuǎn)而對(duì)操作裝置26 (回轉(zhuǎn)操作桿)進(jìn)行操作時(shí)的操作量的信號(hào)。
[0050]并且，控制器30進(jìn)行電動(dòng)發(fā)電機(jī)12的運(yùn)行控制(電動(dòng)(輔助)運(yùn)行或發(fā)電運(yùn)行的切換)，并且通過對(duì)作為升降壓控制部的升降壓轉(zhuǎn)換器100進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制來(lái)控制電容器19的充放電。具體而言，控制器30根據(jù)電容器19的充電狀態(tài)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)12的運(yùn)行狀態(tài)(電動(dòng)(輔助)運(yùn)行或發(fā)電運(yùn)行)、回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21的運(yùn)行狀態(tài)(動(dòng)力運(yùn)行或回生運(yùn)行)以及發(fā)電機(jī)300的運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)行升降壓轉(zhuǎn)換器100的升壓動(dòng)作與降壓動(dòng)作的切換控制，由此進(jìn)行電容器19的充放電控制。
[0051 ] 根據(jù)通過DC母線電壓檢測(cè)部111檢測(cè)的DC母線電壓值、通過電容器電壓檢測(cè)部112檢測(cè)的電容器電壓值以及通過電容器電流檢測(cè)部113檢測(cè)的電容器電流值，進(jìn)行該升降壓轉(zhuǎn)換器100的升壓動(dòng)作與降壓動(dòng)作的切換控制。
[0052]在如以上結(jié)構(gòu)中，將由作為輔助馬達(dá)的電動(dòng)發(fā)電機(jī)12進(jìn)行發(fā)電的電力經(jīng)由逆變器18A供給至蓄電系統(tǒng)120的DC母線110，且經(jīng)由升降壓轉(zhuǎn)換器100供給至電容器19。并且，將由回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21進(jìn)行回生運(yùn)行而生成的回生電力經(jīng)由逆變器20供給至蓄電系統(tǒng)120的DC母線110，且經(jīng)由升降壓轉(zhuǎn)換器100供給至電容器19。并且，由動(dòng)臂回生用的發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電的電力經(jīng)由逆變器18C供給至蓄電系統(tǒng)120的DC母線110，且經(jīng)由升降壓轉(zhuǎn)換器100供給至電容器19。另外，由電動(dòng)發(fā)電機(jī)12或發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電的電力也可以經(jīng)由逆變器20被直接供給至回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21。并且，由回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)21或發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電的電力也可以經(jīng)由逆變器18A直接供給至電動(dòng)發(fā)電機(jī)12。
[0053]電容器19只要為可充放電的蓄電器即可，以能夠經(jīng)由升降壓轉(zhuǎn)換器100在與DC母線110之間進(jìn)行電力授受。另外，在圖4中，作為蓄電器示出電容器19，但是也可以將鋰離子電池等可充放電的二次電池、鋰離子電容器或者能夠進(jìn)行電力的授受的其他形態(tài)的電源用作蓄電器，以代替電容器19。
[0054]除了如上述的功能之外，控制器30還根據(jù)液壓驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)以及液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力狀態(tài)進(jìn)行連通電路320的驅(qū)動(dòng)控制。
[0055]在此，參考圖5對(duì)連通電路320的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行說明。另外，圖5為表示連通電路320的構(gòu)成例的圖。在本實(shí)施例中，連通電路320以連接動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室、斗桿缸8的桿側(cè)油室、控制閥17以及液壓馬達(dá)310的方式配置。
[0056]連通電路320由再生用流量控制閥321、回生用流量控制閥322、電磁閥323以及止回閥324構(gòu)成。
[0057]再生用流量控制閥321對(duì)在連接動(dòng)臂缸缸底側(cè)油路Cl (用粗線強(qiáng)調(diào)表示)與斗桿缸桿側(cè)油路C2 (同樣用粗線強(qiáng)調(diào)表示)的再生用油路C3中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制。在本實(shí)施例中，再生用流量控制閥321例如為3通2位的電磁滑閥。另外，動(dòng)臂缸缸底側(cè)油路Cl為連接動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室與控制閥17的動(dòng)臂用流量控制閥17B的油路。并且，斗桿缸桿側(cè)油路C2為連接斗桿缸8的桿側(cè)油室與控制閥17的斗桿用流量控制閥17A的油路。
[0058]在第一實(shí)施例中，再生用油路C3的一端與斗桿缸桿側(cè)油路C2連接。另外，再生用油路C3也可以與連接斗桿缸8的缸底側(cè)油室與控制閥17的斗桿用流量控制閥17A的油路連接。在該情況下，從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油能夠流入斗桿缸8的缸底側(cè)油室內(nèi)，從而能夠用于進(jìn)行斗桿閉合動(dòng)作。并且，再生用油路C3也可以與連接主泵14L、14R與控制閥17的油路即控制閥17的上游連接。在該情況下，從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油還能夠用于斗桿缸8以外的其他液壓驅(qū)動(dòng)器。
[0059]回生用流量控制閥322對(duì)在連接動(dòng)臂缸缸底側(cè)油路Cl與液壓馬達(dá)310的回生用油路C4中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制。在本實(shí)施例中，回生用流量控制閥322例如為3通2位的滑閥。
[0060]電磁閥323對(duì)回生用流量控制閥322進(jìn)行控制。在本實(shí)施例中，電磁閥323例如使先導(dǎo)泵所產(chǎn)生的控制壓力選擇性地作用于回生用流量控制閥322的先導(dǎo)端口。
[0061]止回閥324設(shè)置于再生用油路C3，以防止工作油從斗桿缸桿側(cè)油路C2流向動(dòng)臂缸缸底側(cè)油路Cl。
[0062]在此，參考圖6對(duì)控制器30控制連通電路320中的工作油的流動(dòng)的處理(以下，稱為“連通電路驅(qū)動(dòng)處理”)進(jìn)行說明。另外，圖6為表示連通電路驅(qū)動(dòng)處理的流程的流程圖，控制器30在挖土機(jī)運(yùn)行過程中，以預(yù)定的控制周期反復(fù)執(zhí)行該連通電路驅(qū)動(dòng)處理。
[0063]首先，控制器30根據(jù)壓力傳感器29的輸出對(duì)動(dòng)臂操作桿以及斗桿操作桿的操作量進(jìn)行檢測(cè)，并判定是否為翻卸動(dòng)作區(qū)間，即，判定是否同時(shí)進(jìn)行動(dòng)臂下降和斗桿打開(步驟ST1)。另外，控制器30為了判定是否為翻卸動(dòng)作區(qū)間，也可以判定是否同時(shí)進(jìn)行動(dòng)臂下降、斗桿打開、鏟斗打開。并且，控制器30也可以根據(jù)角度傳感器(未圖示)或位移傳感器(未圖示)的輸出判定是否為翻卸動(dòng)作區(qū)間。另外，角度傳感器檢測(cè)動(dòng)臂4、斗桿5、鏟斗6各自的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，位移傳感器檢測(cè)動(dòng)臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9各自的位移。
[0064]當(dāng)判定為不是翻卸動(dòng)作區(qū)間，即沒有同時(shí)進(jìn)行動(dòng)臂下降和斗桿打開時(shí)(步驟STl的“否”)，控制器30繼續(xù)監(jiān)控壓力傳感器29的輸出，直至判定為翻卸動(dòng)作區(qū)間。
[0065]當(dāng)判定為翻卸動(dòng)作區(qū)間，即同時(shí)進(jìn)行動(dòng)臂下降和斗桿打開時(shí)(步驟STl的“是”)，控制器30對(duì)動(dòng)臂缸壓力傳感器SI的檢測(cè)壓力Pl與斗桿缸壓力傳感器S2的檢測(cè)壓力P2進(jìn)行比較(步驟ST2)。
[0066]當(dāng)檢測(cè)壓力Pl大于檢測(cè)壓力P2時(shí)，即動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室中的工作油的壓力大于斗桿缸8的桿側(cè)油室中的工作油的壓力時(shí)(步驟ST2的“是”)，控制器30執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理(步驟ST3)。
[0067]具體而言，控制器30向連通電路320中的再生用流量控制閥321以及電磁閥323輸出預(yù)定的控制信號(hào)。之后，控制器30使從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油流入到斗桿缸8的桿側(cè)油室內(nèi)。
[0068]并且，控制器30向調(diào)節(jié)器14RA輸出預(yù)定的控制信號(hào)來(lái)控制主泵14R的吐出量。然后，控制器30根據(jù)從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油和主泵14R吐出的工作油，向斗桿缸8的桿側(cè)油室以所期望的流量供給工作油。具體而言，控制器30根據(jù)動(dòng)臂缸壓力傳感器SI的檢測(cè)壓力Pl和斗桿缸壓力傳感器S2的檢測(cè)壓力P2確定主泵14R應(yīng)該吐出的工作油的流量。
[0069]由此，控制器30在翻卸動(dòng)作區(qū)間內(nèi)能夠不將從動(dòng)臂缸7流出的工作油的液壓能量轉(zhuǎn)換為電能，而用于斗桿打開動(dòng)作。其結(jié)果，控制器30能夠更加高效地利用目前為止在使液壓馬達(dá)310旋轉(zhuǎn)之后排出至油罐的工作油。
[0070]另一方面，當(dāng)檢測(cè)壓力Pl為檢測(cè)壓力P2以下時(shí)，即動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室中的工作油的壓力為斗桿缸8的桿側(cè)油室中的工作油的壓力以下時(shí)(步驟ST2的否)，控制器30執(zhí)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理(步驟ST4)。
[0071]具體而言，控制器30向連通電路320中的再生用流量控制閥321以及電磁閥323輸出預(yù)定的控制信號(hào)。然后，控制器30使從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油流入到液壓馬達(dá)310內(nèi)，使發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電。
[0072]這是因?yàn)?，由于斗桿缸8的桿側(cè)油室中的工作油的壓力高于動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室中的工作油的壓力，因此無(wú)法使從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油流入到斗桿缸8的桿側(cè)油室內(nèi)。
[0073]另外，控制器30也可以將從動(dòng)臂缸7流出的工作油的一部分供給至斗桿缸8，同時(shí)使從動(dòng)臂缸7流出的工作油的剩余部分流入到液壓馬達(dá)310內(nèi)。這是為了在斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理中，即使在從動(dòng)臂缸7流出的工作油的流量大于進(jìn)行斗桿打開動(dòng)作所需的工作油的流量的情況下，也能夠最大限度地利用從動(dòng)臂缸7流出的工作油的液壓能量。
[0074]并且，即使在不同時(shí)進(jìn)行動(dòng)臂下降與斗桿打開或鏟斗打開的情況下，當(dāng)進(jìn)行動(dòng)臂下降時(shí)，控制器30也執(zhí)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理。這是為了能夠最大限度地利用從動(dòng)臂缸7流出的工作油的液壓能量。
[0075]并且，在本實(shí)施例中，控制器30使從動(dòng)臂缸7流出的工作油用于進(jìn)行斗桿打開動(dòng)作，但是也可以使之用于進(jìn)行斗桿閉合動(dòng)作、鏟斗閉合動(dòng)作、鏟斗打開動(dòng)作或者下部行走體I的行走。
[0076]在此，參考圖7以及圖8對(duì)進(jìn)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理以及動(dòng)臂回生發(fā)電處理時(shí)的連通電路320的動(dòng)作進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，圖7表示進(jìn)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理時(shí)的連通電路320的狀態(tài)，圖8表示進(jìn)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理時(shí)的連通電路320的狀態(tài)。并且，圖7以及圖8中的粗實(shí)線表示產(chǎn)生了工作油的流動(dòng)。
[0077]圖7表示主泵14L所吐出的工作油流入到動(dòng)臂缸7的桿側(cè)油室內(nèi)，主泵14R所吐出的工作油流入到斗桿缸8的桿側(cè)油室，且同時(shí)執(zhí)行動(dòng)臂下降與斗桿打開的狀態(tài)。另外，在圖7中，動(dòng)臂缸壓力傳感器SI的檢測(cè)壓力Pl大于斗桿缸壓力傳感器S2的檢測(cè)壓力P2。
[0078]在這種狀態(tài)下，再生用流量控制閥321根據(jù)來(lái)自控制器30的控制信號(hào)將其閥位置切換為第一閥位置321A。其結(jié)果，從動(dòng)臂缸7流向控制閥17的工作油的流動(dòng)被切斷。從動(dòng)臂缸7流出的工作油經(jīng)再生用油路C3到達(dá)斗桿缸桿側(cè)油路C2，并與主泵14R所吐出的工作油匯流，流入到斗桿缸8的桿側(cè)油室內(nèi)。
[0079]并且，電磁閥323根據(jù)來(lái)自控制器30的控制信號(hào)將回生用流量控制閥322的閥位置切換為第一閥位置322A。其結(jié)果，從動(dòng)臂缸7流向液壓馬達(dá)310的工作油的流動(dòng)被切斷，從動(dòng)臂缸7流出的所有工作油流入到斗桿缸8的桿側(cè)油室內(nèi)。
[0080]并且，控制器30向調(diào)節(jié)器14RA輸出控制信號(hào)，降低主泵14R的吐出量，從而降低從主泵14R流向斗桿缸8的桿側(cè)油室的工作油的流量。并且，控制器30也可以控制斗桿用流量控制閥17A來(lái)降低或消除從主泵14R流向斗桿缸8的桿側(cè)油室的工作油的流量。另夕卜，在消除了從主泵14R流向斗桿缸8的桿側(cè)油室的工作油的流量的情況下，只有從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的工作油被供給至斗桿缸8的桿側(cè)油室。
[0081]如此，連通電路320同時(shí)執(zhí)行動(dòng)臂下降與斗桿打開，并且在檢測(cè)壓力Pl大于檢測(cè)壓力P2時(shí)，使從動(dòng)臂缸7流出的所有工作油流入到斗桿缸8的桿側(cè)油室內(nèi)。
[0082]并且，圖8表示主泵14L所吐出的工作油流入到動(dòng)臂缸7的桿側(cè)油室，從而只執(zhí)行動(dòng)臂下降的狀態(tài)。
[0083]在這種狀態(tài)下，再生用流量控制閥321根據(jù)來(lái)自控制器30的控制信號(hào)將其閥位置切換為第二閥位置321B。其結(jié)果，從動(dòng)臂缸7流向斗桿缸8的工作油的流動(dòng)被切斷。從動(dòng)臂缸7流出的工作油的一部分經(jīng)動(dòng)臂缸缸底側(cè)油路Cl到達(dá)控制閥17，且經(jīng)控制閥17排出
至油罐。
[0084]并且，電磁閥323根據(jù)來(lái)自控制器30的控制信號(hào)將回生用流量控制閥322的閥位置切換為第二閥位置322B。其結(jié)果，從動(dòng)臂缸7流出的工作油的剩余部分流入到液壓馬達(dá)310內(nèi)，使液壓馬達(dá)310以及發(fā)電機(jī)300旋轉(zhuǎn)之后，排出至油罐。
[0085]如此，連通電路320在只執(zhí)行動(dòng)臂下降時(shí)，使從動(dòng)臂缸7流出的工作油的一部分流入到液壓馬達(dá)310內(nèi)，并使發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電。另外，控制器30也可以使從動(dòng)臂缸7流出的所有工作油流入到液壓馬達(dá)310內(nèi)。
[0086]接著，參考圖9對(duì)在翻卸動(dòng)作區(qū)間內(nèi)控制器30執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理或動(dòng)臂回生發(fā)電處理時(shí)的先導(dǎo)壓力(參考圖9上段)、缸位移(參考圖9中段)以及缸壓力(參考圖9下段)各自隨時(shí)間的變化進(jìn)行說明。另外，分別在圖9上段、圖9中段以及圖9下段中用實(shí)線表示的變化分別表示動(dòng)臂操作桿的先導(dǎo)壓力、動(dòng)臂缸7的位移以及動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室中的工作油的壓力(動(dòng)臂缸壓力傳感器SI的檢測(cè)壓力P1)。并且，分別在圖9上段、圖9中段以及圖9下段中用虛線表示的變化分別表示斗桿操作桿的先導(dǎo)壓力、斗桿缸8的位移以及斗桿缸8的桿側(cè)油室中的工作油的壓力(斗桿缸壓力傳感器S2的檢測(cè)壓力P2)。
[0087]若在時(shí)刻t0，向下降方向操作動(dòng)臂操作桿，且動(dòng)臂操作桿的下降方向的先導(dǎo)壓力上升，則控制器30執(zhí)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理，使連通電路320呈圖8的狀態(tài)。這是為了，能夠利用因動(dòng)臂下降而從動(dòng)臂缸7流出的工作油的液壓能量，并且是為了，檢測(cè)壓力Pl為檢測(cè)壓力P2以下，從而無(wú)法執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理。另外，斗桿操作桿已經(jīng)朝向打開方向操作，斗桿操作桿的打開方向的先導(dǎo)壓力已經(jīng)為預(yù)定級(jí)別以上。
[0088]根據(jù)上述操作，動(dòng)臂缸7緩慢地向收縮側(cè)位移并以降下動(dòng)臂4的方式工作，斗桿缸8向收縮側(cè)位移并以打開斗桿5的方式工作。另外，控制器30也可以根據(jù)動(dòng)臂缸7以及斗桿缸8的這種位移來(lái)判斷斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理或動(dòng)臂回生發(fā)電處理的開始時(shí)刻。
[0089]之后，若在時(shí)刻t I檢測(cè)壓力Pl超過檢測(cè)壓力P2，則控制器30終止執(zhí)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理之后，執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理，使連通電路320呈圖7的狀態(tài)。這是為了，檢測(cè)壓力Pl超過檢測(cè)壓力P2，從而能夠使從動(dòng)臂缸7流出的工作油流入到斗桿缸8內(nèi)。
[0090]另外，控制器30即使在執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理的情況下，也可以利用從動(dòng)臂缸7流出的工作油的一部分繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理。在該情況下，再生用流量控制閥321被設(shè)定在第一閥位置321A，回生用流量控制閥322被設(shè)定在第二閥位置322B。
[0091]之后，若在時(shí)刻t 2檢測(cè)壓力Pl再次小于檢測(cè)壓力P2，則控制器30在終止執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理之后，執(zhí)行動(dòng)臂回生發(fā)電處理，使連通電路320再次呈圖8的狀態(tài)。這是因?yàn)?，檢測(cè)壓力Pl為檢測(cè)壓力P2以下，從而無(wú)法執(zhí)行斗桿驅(qū)動(dòng)輔助處理。
[0092]根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)不用將在動(dòng)臂下降時(shí)從動(dòng)臂缸7流出的工作油的液壓能量轉(zhuǎn)換為電能，便能夠用于進(jìn)行其他液壓驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作。因此，能夠更加高效地利用在動(dòng)臂下降時(shí)從動(dòng)臂缸7流出的工作油。
[0093]并且，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)確認(rèn)動(dòng)臂缸7中的工作油的壓力是否大于作為其工作油的供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力。在此基礎(chǔ)上，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)使從動(dòng)臂缸7流出的工作油流入到作為其供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器中。另一方面，當(dāng)動(dòng)臂缸7中的工作油的壓力小于作為其工作油的供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力的情況下，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)切斷動(dòng)臂缸7與作為其供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器之間的油路。因此，能夠使從動(dòng)臂缸7流出的工作油可靠地流入作為其供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。
[0094]并且，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)確認(rèn)作為從動(dòng)臂缸7流出的工作油的供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器是否為工作期間。在此基礎(chǔ)上，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)使從動(dòng)臂缸7流出的工作油流入到作為其供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。另一方面，當(dāng)作為其供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器為非工作期間時(shí)，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)使從動(dòng)臂缸7流出的工作油流入到液壓馬達(dá)310內(nèi)，使發(fā)電機(jī)300進(jìn)行發(fā)電。因此，第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)能夠根據(jù)作為其供給候補(bǔ)的其他液壓驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)，有效且可靠地利用從動(dòng)臂缸7流出的工作油。[0095]實(shí)施例2
[0096]接著，參考圖10對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)進(jìn)行說明。
[0097]圖10為表示本發(fā)明的第二實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成例的框圖，與圖3相同，分別用雙重線表示機(jī)械動(dòng)力系統(tǒng)，用實(shí)線(粗線)表示高壓液壓管路，用虛線表示先導(dǎo)管路，用實(shí)線(細(xì)線)表示電力驅(qū)動(dòng)/控制系統(tǒng)。
[0098]第二實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)具備回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)40來(lái)代替作為電動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的第一負(fù)載驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，在這一點(diǎn)上與第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)不同，在其他方面共通。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，第二實(shí)施例所涉及的挖土機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)與第一實(shí)施例所涉及的混合式挖土機(jī)相同的效果。
[0099]以上，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明不限于上述的實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施例進(jìn)行各種變形和置換。
[0100]例如，在上述實(shí)施例中，再生用流量控制閥321以及回生用流量控制閥322構(gòu)成為分別獨(dú)立的兩個(gè)滑閥，但是也可以由一個(gè)滑閥構(gòu)成。
[0101]并且，本申請(qǐng)主張基于2011年7月6日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)2011 - 150372號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并且通過參考將其日本專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容援用于本申請(qǐng)中。
[0102]符號(hào)說明
[0103]1-下部行走體，IAUB-行走用液壓馬達(dá)，2-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3-上部回轉(zhuǎn)體，4-動(dòng)臂，5-斗桿，6-鏟斗，7-動(dòng)臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，11-引擎，12-電動(dòng)發(fā)電機(jī)，13-變速器，14、14L、14R-主泵，14A、14LA、14RA-調(diào)節(jié)器，15-先導(dǎo)泵，16-高壓液壓管路，17-控制閥，17A-斗桿用流量控制閥，17B-動(dòng)臂用流量控制閥，18AU8C-逆變器，19-電容器，20-逆變器，21-回轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)，22-分解器，23-機(jī)械制動(dòng)器，24-回轉(zhuǎn)變速器，25-先導(dǎo)管路，26-操作裝置，26A、26B-操縱桿，26C-踏板，27、28-液壓管路，29-壓力傳感器，30-控制器，40-回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，100-升降壓轉(zhuǎn)換器，110-DC母線，Ill-DC母線電壓檢測(cè)部，112-電容器電壓檢測(cè)部，113-電容器電流檢測(cè)部，120-蓄電系統(tǒng)，300-發(fā)電機(jī)，310-液壓馬達(dá)，320-連通回路，321-再生用流量控制閥，322-回生用流量控制閥，323-電磁閥，324-止回閥。
【權(quán)利要求】
1.一種挖土機(jī)，其具備包括動(dòng)臂缸的液壓驅(qū)動(dòng)器，其中，所述挖土機(jī)具備: 液壓馬達(dá)，其被從所述動(dòng)臂缸流出的工作油驅(qū)動(dòng)； 回生用油路，其用于將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至所述液壓馬達(dá)； 再生用油路，其將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至其他液壓驅(qū)動(dòng)器；以及 再生用流量控制閥，其對(duì)在所述再生用油路中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī),其中， 所述挖土機(jī)還具備: 動(dòng)臂缸壓力傳感器，其對(duì)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)；以及 液壓驅(qū)動(dòng)器壓力檢測(cè)部，其對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)， 所述再生用流量控制閥為切換所述再生用油路的連通/切斷的切換閥，當(dāng)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力高于所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力時(shí)，所述再生用流量控制閥使所述再生用油路連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī),其中， 所述挖土機(jī)還具備: 動(dòng)臂缸壓力傳感器，其對(duì)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)；以及 液壓驅(qū)動(dòng)器壓力檢測(cè)部，其對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)， 當(dāng)所述動(dòng)臂缸中的工作 油的壓力低于所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力時(shí)，所述再生用流量控制閥切斷所述再生用油路。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī),其中， 所述挖土機(jī)還具備對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的工作狀態(tài)檢測(cè)部， 在所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行工作期間，所述再生用流量控制閥使所述再生用油路連通。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī),其中， 所述挖土機(jī)還具備: 工作狀態(tài)檢測(cè)部，其對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；以及 回生用發(fā)電機(jī)，其與所述液壓馬達(dá)連接， 在所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器不進(jìn)行工作期間，所述回生用發(fā)電機(jī)進(jìn)行發(fā)電。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī),其中， 所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器為斗桿缸。
7.—種挖土機(jī)的控制方法，所述挖土機(jī)具備包括動(dòng)臂缸的液壓驅(qū)動(dòng)器，其中，所述挖土機(jī)的控制方法具有: 通過從所述動(dòng)臂缸流出的工作油驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)的步驟； 將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至所述液壓馬達(dá)的步驟； 經(jīng)再生用油路將從所述動(dòng)臂缸流出的工作油供給至其他液壓驅(qū)動(dòng)器的步驟；以及 通過再生用流量控制閥對(duì)在所述再生用油路中流動(dòng)的工作油的流量進(jìn)行控制的步驟。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖土機(jī)的控制方法，其中， 所述挖土機(jī)的控制方法還具有: 對(duì)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)的步驟；以及 對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)的步驟，所述再生用流量控制閥為切換所述再生用油路的連通/切斷的切換閥，當(dāng)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力高于所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力時(shí)，所述再生用流量控制閥使所述再生用油路連通。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖土機(jī)的控制方法，其中， 所述挖土機(jī)的控制方法還具有: 對(duì)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)的步驟；以及 對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力進(jìn)行檢測(cè)的步驟， 當(dāng)所述動(dòng)臂缸中的工作油的壓力低于所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器中的工作油的壓力時(shí)，所述再生用流量控制閥切斷所述再生用油路。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖土機(jī)的控制方法，其中， 所述挖土機(jī)的控制方法還具有對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的步驟， 在所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行工作期間，所述再生用流量控制閥使所述再生用油路連通。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖土機(jī)的控制方法，其中， 所述挖土機(jī)的控制方法還具有: 對(duì)所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的步驟；以及 在所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器不進(jìn)行工作期間，通過與所述液壓馬達(dá)連接的回生用發(fā)電機(jī)進(jìn)行發(fā)電的步驟。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖土機(jī)的控制方法，其中， 所述其他液壓驅(qū)動(dòng)器為斗桿缸。
【文檔編號(hào)】E02F9/20GK103608526SQ201280029995
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2012年7月5日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月6日
【發(fā)明者】吳春男 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社