井架上臺(tái)面擺放立柱機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種井架上臺(tái)面擺放立柱機(jī)器人，包括井架上臺(tái)面、立柱、機(jī)械手、前水平伺服連桿、機(jī)器人前臂、液壓缸、伺服連接板、連接軸、擺控連接板、擺控連桿、后水平伺服連桿、前支撐臂、前連接板、后連接板、驅(qū)動(dòng)裝置、軌道驅(qū)動(dòng)總成、滑軌，機(jī)械手、液壓缸由驅(qū)動(dòng)裝置通過液壓管線提供液壓，機(jī)械手抓放立柱，驅(qū)動(dòng)裝置可以帶動(dòng)軌道驅(qū)動(dòng)總成在滑軌上移動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手、立柱移動(dòng)，能將立柱從井口擺放到設(shè)定位置，也可以將立柱從設(shè)定位置取出運(yùn)移到井口，因而不需要設(shè)計(jì)大結(jié)構(gòu)的機(jī)器人也能滿足立柱多的井的作業(yè)要求，鉆修井平臺(tái)只需要配套小結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，機(jī)器人占用平臺(tái)面積小，工人作業(yè)空間大，工作方便，安全性高，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
【專利說明】井架上臺(tái)面擺放立柱機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于油田鉆修井現(xiàn)場(chǎng)用的裝備，是一種井架上臺(tái)面擺放立柱機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]在油田鉆修井過程中，要進(jìn)行起下立柱工作(三根鉆桿或三根油管連為一體稱立柱)，就是把立柱從井內(nèi)提出來后將立柱分段移至到立柱盒，下入立柱時(shí)將立柱從立柱盒移動(dòng)到井口。因此，推移立柱是鉆修井過程中經(jīng)常出現(xiàn)的工作。由于推移立柱勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，還存在安全隱患，技術(shù)人員研制了機(jī)械裝置代替人工操作。但目前安裝在鉆修井平臺(tái)上的機(jī)器人是固定不動(dòng)的，而每口井使用的立柱多，立柱盒也大，機(jī)器人固定不動(dòng)，要能將立柱放入大型立柱盒的邊緣處，只有加大機(jī)器人的尺寸，使機(jī)器人的機(jī)械臂加長(zhǎng)，才能將立柱送入到大型立柱盒的邊緣。加大機(jī)器人的尺寸后，使整套裝置的結(jié)構(gòu)龐大，占用鉆修井平臺(tái)面積大，一方面使用不方便，鉆修井工人活動(dòng)范圍被占用，安全性變差；另一方面由于結(jié)構(gòu)龐大，材料用量增加，增加制造費(fèi)用；再一方面沒有適合井架上臺(tái)面的機(jī)器人，高空擺放立柱作業(yè)仍然需要人工完成，作業(yè)安全隱患很大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種井架上臺(tái)面擺放立柱機(jī)器人，可以在井架上臺(tái)面上帶著立柱移動(dòng)，使其不用設(shè)計(jì)大型機(jī)器人就能滿足多立柱井的作業(yè)要求。
[0004]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:包括井架上臺(tái)面、立柱、機(jī)械手、前水平伺服連桿、機(jī)器人前臂、液壓缸、伺服連接板、連接軸、擺控連接板、擺控連桿、后水平伺服連桿、前支撐臂、前連接板、后連接板、驅(qū)動(dòng)裝置、軌道驅(qū)動(dòng)總成、滑軌，前連接板、后連接板固定在驅(qū)動(dòng)裝置上，前支撐臂的尾端與前連接板的中部鉸式連接，擺控連桿的尾端與前連接板的頂部鉸式連接，后水平伺服連桿的尾端與后連接板的頂部鉸式連接，機(jī)器人前臂的尾端與擺控連接板連接，伺服連接板、擺控連接板、前支撐臂的前端與連接軸鉸式連接，擺控連接板的右端與擺控連桿的前端鉸式連接，伺服連接板的右端與后水平伺服連桿的前端鉸式連接，伺服連接板的左端與前水平伺服連桿的尾端鉸式連接，前水平伺服連桿的前端與機(jī)械手鉸式連接，機(jī)器人前臂的前端與機(jī)械手鉸式連接，液壓缸的前端與機(jī)器人前臂的前端鉸式連接，液壓缸的尾端與前支撐臂鉸式連接，前連接板、后連接板安裝在驅(qū)動(dòng)裝置上，機(jī)械手、液壓缸通過驅(qū)動(dòng)裝置的液壓管線提供液壓，機(jī)械手抓放立柱，在井架上臺(tái)面上安裝滑軌，驅(qū)動(dòng)裝置的下部安裝軌道驅(qū)動(dòng)總成，軌道驅(qū)動(dòng)總成安裝在滑軌上。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:驅(qū)動(dòng)裝置可以帶動(dòng)軌道驅(qū)動(dòng)總成在滑軌上移動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手、立柱移動(dòng)，能將立柱從井口擺放到設(shè)定位置，也可以將立柱從設(shè)定位置取出運(yùn)移到井口，因而不需要設(shè)計(jì)大結(jié)構(gòu)的機(jī)器人也能滿足立柱多的井的作業(yè)要求，因此，本實(shí)用新型能達(dá)到設(shè)計(jì)目的，鉆修井平臺(tái)只需要配套小結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，機(jī)器人占用平臺(tái)面積小，工人作業(yè)空間大，工作方便，安全性高，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0007]下面結(jié)合圖1對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行說明。
[0008]由圖可以看出，本實(shí)用新型的實(shí)施例包括井架上臺(tái)面1、立柱2、機(jī)械手3、前水平伺服連桿4、機(jī)器人前臂5、液壓缸6、伺服連接板7、連接軸8、擺控連接板9、擺控連桿10、后水平伺服連桿11、前支撐臂12、前連接板13、后連接板14、驅(qū)動(dòng)裝置15、軌道驅(qū)動(dòng)總成16、滑軌17，前連接板13、后連接板14固定在驅(qū)動(dòng)裝置15上，前支撐臂12的尾端與前連接板13的中部鉸式連接，擺控連桿10的尾端與前連接板13的頂部鉸式連接，后水平伺服連桿11的尾端與后連接板14的頂部鉸式連接，機(jī)器人前臂5的尾端與擺控連接板9連接，伺服連接板7、擺控連接板9、前支撐臂12的前端與連接軸8鉸式連接，擺控連接板9的右端與擺控連桿10的前端鉸式連接，伺服連接板7的右端與后水平伺服連桿11的前端鉸式連接，伺服連接板7的左端與前水平伺服連桿4的尾端鉸式連接，前水平伺服連桿4的前端與機(jī)械手3鉸式連接，機(jī)器人前臂5的前端與機(jī)械手3鉸式連接，液壓缸6的前端與機(jī)器人前臂5的前端鉸式連接，液壓缸6的尾端與前支撐臂12鉸式連接，前連接板13、后連接板14安裝在驅(qū)動(dòng)裝置15上，機(jī)械手3、液壓缸6通過驅(qū)動(dòng)裝置15的液壓管線提供液壓，機(jī)械手3抓放立柱2，在井架上臺(tái)面I上安裝滑軌17，驅(qū)動(dòng)裝置15的下部安裝軌道驅(qū)動(dòng)總成16，軌道驅(qū)動(dòng)總成16安裝在滑軌17上。
[0009]驅(qū)動(dòng)裝置15可以帶動(dòng)機(jī)構(gòu)繞其旋轉(zhuǎn)，也能帶動(dòng)軌道驅(qū)動(dòng)總成16在滑軌17上運(yùn)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種井架上臺(tái)面擺放立柱機(jī)器人，包括井架上臺(tái)面(I)、鉆桿(2)、機(jī)械手(3)、前水平伺服連桿(4)、機(jī)器人前臂(5)、液壓缸(6)、伺服連接板(7)、連接軸(8)、擺控連接板(9)、擺控連桿(10)、后水平伺服連桿(11)、前支撐臂(12)、前連接板(13)、后連接板(14)、驅(qū)動(dòng)裝置(15)、軌道驅(qū)動(dòng)總成(16)、滑軌(17)，其特征是:前連接板(13)、后連接板(14)固定在驅(qū)動(dòng)裝置(15)上，前支撐臂(12)的尾端與前連接板(13)的中部鉸式連接，擺控連桿(10)的尾端與前連接板(13)的頂部鉸式連接，后水平伺服連桿(11)的尾端與后連接板(14)的頂部鉸式連接，機(jī)器人前臂(5)的尾端與擺控連接板(9)連接，伺服連接板(7)、擺控連接板(9)、前支撐臂(12)的前端與連接軸(8)鉸式連接，擺控連接板(9)的右端與擺控連桿(10)的前端鉸式連接，伺服連接板(7)的右端與后水平伺服連桿(11)的前端鉸式連接，伺服連接板(7)的左端與前水平伺服連桿(4)的尾端鉸式連接，前水平伺服連桿(4)的前端與機(jī)械手(3)鉸式連接，機(jī)器人前臂(5)的前端與機(jī)械手(3)鉸式連接，液壓缸(6)的前端與機(jī)器人前臂(5)的前端鉸式連接，液壓缸(6)的尾端與前支撐臂(12)鉸式連接，前連接板(13)、后連接板(14)安裝在驅(qū)動(dòng)裝置(15)上，機(jī)械手(3)、液壓缸(6)通過驅(qū)動(dòng)裝置(15)的液壓管線提供液壓，機(jī)械手(3)抓放鉆桿(2)，在作業(yè)平臺(tái)(I)上安裝滑軌(17)，驅(qū)動(dòng)裝置(15)的下部安裝軌道驅(qū)動(dòng)總成(16)，軌道驅(qū)動(dòng)總成(16)安裝在滑軌(17)上。
【文檔編號(hào)】E21B19/14GK203925343SQ201420332733
【公開日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年6月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月23日
【發(fā)明者】張成功 申請(qǐng)人:張成功