專利名稱：舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明具體涉及舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，屬于液壓動力驅(qū)動及伺服 控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
多自由度球面運(yùn)動機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床、運(yùn)動仿真轉(zhuǎn)臺、穩(wěn)定平臺、 天線跟蹤轉(zhuǎn)臺、攝像云臺等，實(shí)現(xiàn)方式有串聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、萬向節(jié)機(jī)構(gòu)和球形齒輪機(jī)構(gòu) 等，其共同的特點(diǎn)是由多個分立的單自由度運(yùn)動合成得到多自由度的球面運(yùn)動?，F(xiàn)有液壓馬達(dá)都是單自由度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，若構(gòu)成多自由度球面運(yùn)動必須通過傳動 機(jī)構(gòu)鏈進(jìn)行復(fù)合，多個動力驅(qū)動機(jī)構(gòu)分散布置，傳動鏈長，有些機(jī)構(gòu)存在奇異問題和運(yùn)動解 算復(fù)雜的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，提出一種具有球形轉(zhuǎn)子的、液壓直接驅(qū)動的、 實(shí)現(xiàn)方位和俯仰兩個自由度球面運(yùn)動的、結(jié)構(gòu)簡潔緊湊的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓 馬達(dá)。本發(fā)明的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，包括球形定子、球形轉(zhuǎn)子、轉(zhuǎn)子伸 出軸、環(huán)形蓋板、舵葉、舵葉軸、方位滑軌、俯仰滑軌和角度傳感器；球形轉(zhuǎn)子主體為球體，球體一端有轉(zhuǎn)子伸出軸，另一端安裝舵葉軸，球體內(nèi)部安裝 調(diào)節(jié)馬達(dá)，調(diào)節(jié)馬達(dá)通過驅(qū)動舵葉軸調(diào)節(jié)舵葉相對于球形轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度，轉(zhuǎn)子伸出軸和 舵葉軸的中心軸線同軸，并且通過球形轉(zhuǎn)子的球心；舵葉的內(nèi)外球面與球形轉(zhuǎn)子外球面同心，舵葉有舵葉軸，舵葉的內(nèi)球面與球形轉(zhuǎn) 子的外球面形成動密封面；球形定子為中空的部分球形，其內(nèi)球面與球形轉(zhuǎn)子外球面同心，安裝在舵葉外圍， 舵葉外球面和球形定子內(nèi)球面形成動密封面；球形定子上還設(shè)有滑軌旋轉(zhuǎn)軸A和滑軌旋轉(zhuǎn) 軸B，滑軌旋轉(zhuǎn)軸A和滑軌旋轉(zhuǎn)軸B的軸線經(jīng)過球形轉(zhuǎn)子的球心并且互相垂直；環(huán)形蓋板中間開有孔B，轉(zhuǎn)子伸出軸穿過孔B，環(huán)形蓋板固定在球形定子開口方， 孔B與球形轉(zhuǎn)子的外球面形成動密封面；方位滑軌和俯仰滑軌為圓弧形長條，其內(nèi)外球面與球形轉(zhuǎn)子同心，方位滑軌和俯 仰滑軌中部開滑槽，方位滑軌的兩端安裝在球形定子的滑軌旋轉(zhuǎn)軸A上，俯仰滑軌與方向 滑軌正交，兩端安裝在球形定子的滑軌旋轉(zhuǎn)軸B上，方位滑軌和俯仰滑軌能夠繞各自的旋 轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，方位滑軌、俯仰滑軌的一端各安裝一個角度傳感器；轉(zhuǎn)子伸出軸滑動配合地穿過 兩個滑槽，轉(zhuǎn)子伸出軸能夠在兩個滑槽中滑動；舵葉將球形定子內(nèi)球面、球形轉(zhuǎn)子外球面和環(huán)形蓋板內(nèi)平面所形成的密封容腔 分割成兩個工作容腔，工作容腔油液壓差驅(qū)動舵葉擺動，進(jìn)而通過舵葉軸帶動球形轉(zhuǎn)子擺 動；
角度傳感器測量方位滑軌和俯仰滑軌相對于球形定子的擺動角度，通過擺動角度 得到球形轉(zhuǎn)子擺動的方位角和俯仰角。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于本發(fā)明由液壓直接驅(qū)動單一球形轉(zhuǎn)子，實(shí)現(xiàn)可調(diào)節(jié)和控制的方位和俯仰兩個自由 度運(yùn)動，避免了兩個或多個獨(dú)立的單自由度驅(qū)動進(jìn)行復(fù)合的傳動鏈，具有結(jié)構(gòu)簡潔緊湊和 液壓驅(qū)動固有的優(yōu)點(diǎn)。


圖1是本發(fā)明的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的球形轉(zhuǎn)子和舵葉的爆炸圖；圖3是本發(fā)明的球形轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明的舵葉密封件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明的舵葉支撐件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明的環(huán)形蓋板密封件和支撐件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明的球形定子的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明的油腔的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1-球形定子 2-球形轉(zhuǎn)子 3-環(huán)形蓋板4-轉(zhuǎn)子伸出軸5-舵葉軸 6-舵葉7-方位滑軌8-俯仰滑軌9-角度傳感器10-舵葉密封件 11-孔A12-孔B13-滑槽14-上滑塊15-下滑塊16-蓋板密封環(huán)17-蓋板支撐環(huán)18-轉(zhuǎn)子底孔 19-滑軌旋轉(zhuǎn)軸A 20-滑軌旋轉(zhuǎn)軸B21-舵葉支撐件22-舵葉帽23-油腔A24-油腔B25-圓柱面A 26-主分割裝配面27-螺母
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。本發(fā)明的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，如圖1、圖2所示，包括球形定子 1、球形轉(zhuǎn)子2、環(huán)形蓋板3、轉(zhuǎn)子伸出軸4、舵葉軸5、舵葉6、方位滑軌7、俯仰滑軌8、角度傳 感器9。球形轉(zhuǎn)子2如圖3所示，主體為球體，球體一端有轉(zhuǎn)子伸出軸4，另一端有轉(zhuǎn)子底孔 18，轉(zhuǎn)子底孔18中安裝舵葉軸5，球體內(nèi)部安裝有調(diào)節(jié)舵葉軸5轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)馬達(dá)，調(diào)節(jié)馬達(dá) 通過驅(qū)動舵葉軸5調(diào)節(jié)舵葉6相對于球形轉(zhuǎn)子2的旋轉(zhuǎn)角度，轉(zhuǎn)子伸出軸4和舵葉軸5的 中心軸線同軸，并且通過球形轉(zhuǎn)子2的球心；舵葉6的內(nèi)外球面與球形轉(zhuǎn)子2外球面同心，舵葉6上設(shè)有槽，槽中安裝舵葉密封 件10，如圖4所示，舵葉密封件10為圓弧形，中部設(shè)有孔All，舵葉6上有槽，槽中安裝舵葉 支撐件21，舵葉支撐件21如圖5所示，舵葉支撐件21為舵葉6與球形轉(zhuǎn)子2外球面、舵葉 6與球形定子1內(nèi)球面動配合間隙提供輔助支撐，舵葉軸5穿過孔All，舵葉密封件10翹起 兩端形成了一個圓柱面A25，圓柱面A25的軸線通過舵葉6內(nèi)外球面的球心并與舵葉軸5垂直，圓柱面A25的軸線為舵葉的擺動軸，舵葉6的內(nèi)球面與球形轉(zhuǎn)子2的外球面形成動密封面。球形定子1為中空的部分球形，如圖7所示，其內(nèi)球面與球形轉(zhuǎn)子2同心，安裝在舵葉6外圍，舵葉6外球面和球形定子1內(nèi)球面形成動密封面，環(huán)形蓋板3中間開有孔B12， 轉(zhuǎn)子伸出軸4穿過孔B12，環(huán)形蓋板3固定在球形定子1開口方，孔B12與球形轉(zhuǎn)子2的外 球面形成動密封面。環(huán)形蓋板3的孔B12與球形轉(zhuǎn)子2之間安裝有蓋板密封環(huán)16和蓋板支 撐環(huán)17，如圖1和圖6所示，蓋板密封環(huán)16使得環(huán)形蓋板3和球形定子1之間的空腔與外 界密封，蓋板支撐環(huán)17為環(huán)形蓋板3中孔B12與球形轉(zhuǎn)子1外球面動配合間隙提供輔助支 撐。球形定子1上還設(shè)有滑軌旋轉(zhuǎn)軸A19和滑軌旋轉(zhuǎn)軸B20，如圖7所示，滑軌旋轉(zhuǎn)軸A19 和滑軌旋轉(zhuǎn)軸B20的軸線經(jīng)過球形轉(zhuǎn)子1的球心，并且滑軌旋轉(zhuǎn)軸A19的軸線與滑軌旋轉(zhuǎn) 軸B20的軸線垂直。舵葉6將球形定子1內(nèi)球面、球形轉(zhuǎn)子2外球面和環(huán)形蓋板3內(nèi)平面所形成的密 封容腔分割成兩個工作容腔，舵葉密封件10實(shí)現(xiàn)兩個工作容腔之間的密封以及工作容腔 與球形轉(zhuǎn)子底孔18之間的密封，兩腔通過轉(zhuǎn)子伸出軸4和舵葉軸5配油，兩腔油液壓差驅(qū) 動舵葉6擺動，同時通過舵葉軸5帶動球形轉(zhuǎn)子2擺動。舵葉6翹起兩端形成了一個圓柱 面，該圓柱面與圓柱面A25同軸，圓柱面A25的軸線為球形轉(zhuǎn)子2的擺動軸線。球形轉(zhuǎn)子2 擺動軸線的方向取決于舵葉相對于球形轉(zhuǎn)子2的轉(zhuǎn)角，球形轉(zhuǎn)子2內(nèi)部的調(diào)節(jié)馬達(dá)調(diào)節(jié)舵 葉軸5的轉(zhuǎn)角，然后通過舵葉軸5帶動舵葉6相對于球形轉(zhuǎn)子2旋轉(zhuǎn)。如圖1所示，方位滑軌7和俯仰滑軌8為圓弧形長條，其內(nèi)外球面與球形轉(zhuǎn)子2同 心，方位滑軌7和俯仰滑軌8中部開有滑槽13，方位滑軌7的兩端安裝在球形定子1的滑軌 旋轉(zhuǎn)軸A19上，如圖7所示，滑軌旋轉(zhuǎn)軸A19的軸線經(jīng)過球形轉(zhuǎn)子1的球心，俯仰滑軌8與 方向滑軌7正交，兩端安裝在球形定子1的滑軌旋轉(zhuǎn)軸B20上，滑軌旋轉(zhuǎn)軸B20的軸線經(jīng)過 球形轉(zhuǎn)子1的球心，方位滑軌7和俯仰滑軌8可分別繞滑軌旋轉(zhuǎn)軸A19和滑軌旋轉(zhuǎn)軸B20 旋轉(zhuǎn)，兩個滑軌一端各安裝一個角度傳感器9，通過測量方位滑軌7和俯仰滑軌8相對于球 形定子1的旋轉(zhuǎn)角度，由測量角度得到球形轉(zhuǎn)子2旋轉(zhuǎn)的方位角和俯仰角。轉(zhuǎn)子伸出軸4 滑動配合地穿過兩個滑槽13，轉(zhuǎn)子伸出軸4能夠在兩個滑槽13中滑動，轉(zhuǎn)子伸出軸4與滑 槽13接觸的部分，在轉(zhuǎn)子伸出軸4的兩側(cè)銑出兩個平行面，與兩個滑槽13中的一個配合， 利用轉(zhuǎn)子伸出軸4的兩平行面與一個滑槽13側(cè)面約束球形轉(zhuǎn)子2繞轉(zhuǎn)子伸出軸4的自轉(zhuǎn)。 上滑塊14的內(nèi)表面為部分球面，與方位滑軌7外球面滑動配合，下滑塊15的外表面為部分 球面，與俯仰滑軌8內(nèi)球面滑動配合，上滑塊14和下滑塊15中部分別開有一個孔，通過孔 將上滑塊14和下滑塊15穿過轉(zhuǎn)子伸出軸4，通過安裝在轉(zhuǎn)子伸出軸4上的兩個螺母27將 上滑塊14壓在方位滑軌7的外側(cè)、將下滑塊15壓在俯仰滑軌8的內(nèi)側(cè)，方位滑軌7和俯仰 滑軌8之面設(shè)有間隙，可以通過上滑塊14和下滑塊15兩側(cè)螺母27的預(yù)緊調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)球形 轉(zhuǎn)子2的球心定位并支撐在兩個滑軌7和8上，保持舵葉6與球形轉(zhuǎn)子2外球面以及舵葉 6與球形定子1外球面的動配合間隙。舵葉6兩端翹起端部表面是部分圓柱面，該圓柱面的軸線通過球形轉(zhuǎn)子球心且與 舵葉軸5的軸線正交，敷在其上的舵葉密封件10的圓柱面A25的半徑是環(huán)形蓋板下平面與 球形轉(zhuǎn)子球心的距離，該圓柱面與環(huán)形蓋板下平面形成動密封面，舵葉6是三體結(jié)構(gòu)，舵葉 兩端各有一個舵葉帽22，舵葉帽22與舵葉主體的主分割裝配面26是通過舵葉6兩端圓柱面軸線并且與舵葉軸5軸線垂直的平面，實(shí)現(xiàn)舵葉與球形轉(zhuǎn)子的裝配。所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)的工作過程為1、舵葉相對于球形轉(zhuǎn)子2的轉(zhuǎn)動。通過安裝在球形轉(zhuǎn)子2內(nèi)部的調(diào)節(jié)馬達(dá)使舵葉 軸5相對于球形轉(zhuǎn)子2，舵葉軸5帶動舵葉6相對于球形轉(zhuǎn)子2轉(zhuǎn)動，由于轉(zhuǎn)子伸出軸4兩 側(cè)的平行面與一個滑槽13的側(cè)面約束了球形轉(zhuǎn)子2繞轉(zhuǎn)子伸出軸4的自轉(zhuǎn)，所以球形轉(zhuǎn)子 2內(nèi)部的調(diào)節(jié)馬達(dá)可以驅(qū)動舵葉6繞舵葉軸5產(chǎn)生方位確定的轉(zhuǎn)動，舵葉6繞舵葉軸5相對 于球形轉(zhuǎn)子2的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)了舵葉6兩端圓柱面A25軸線的方位。2、舵葉6繞其兩端圓柱面A25的軸線的擺動。球形定子1內(nèi)球面、環(huán)形蓋 板3內(nèi) 平面、球形轉(zhuǎn)子2外球面構(gòu)成一個密閉容腔，如圖8所示，舵葉6將該密閉容腔分成油腔A23 和油腔B24兩部分。當(dāng)油腔A23通入高壓油液時，油腔B24接通低壓回油，驅(qū)動舵葉6帶動 球形轉(zhuǎn)子2繞圓柱面A25的軸線擺動。當(dāng)油腔B24通入高壓油液時，油腔A23接通低壓回 油，驅(qū)動舵葉6帶動球形轉(zhuǎn)子2以相反的方向繞圓柱面A25的軸線擺動。通過以上舵葉6相對于球形轉(zhuǎn)子2的轉(zhuǎn)動角的調(diào)節(jié)，和舵葉6通過舵葉軸5帶動 球形轉(zhuǎn)子2的擺動，實(shí)現(xiàn)該馬達(dá)的球形轉(zhuǎn)子2在方位和俯仰方向上的兩個自由度的運(yùn)動。
權(quán)利要求
舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，該馬達(dá)包括球形定子、球形轉(zhuǎn)子、轉(zhuǎn)子伸出軸、環(huán)形蓋板、舵葉、舵葉軸、方位滑軌、俯仰滑軌和角度傳感器；球形轉(zhuǎn)子主體為球體，球體一端有轉(zhuǎn)子伸出軸，另一端安裝舵葉軸，球體內(nèi)部安裝調(diào)節(jié)馬達(dá)，調(diào)節(jié)馬達(dá)通過驅(qū)動舵葉軸調(diào)節(jié)舵葉相對于球形轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度，轉(zhuǎn)子伸出軸和舵葉軸的中心軸線同軸，并且通過球形轉(zhuǎn)子的球心；舵葉的內(nèi)外球面與球形轉(zhuǎn)子外球面同心，舵葉有舵葉軸，舵葉的內(nèi)球面與球形轉(zhuǎn)子的外球面形成動密封面；球形定子為中空的部分球形，其內(nèi)球面與球形轉(zhuǎn)子外球面同心，安裝在舵葉外圍，舵葉外球面和球形定子內(nèi)球面形成動密封面；球形定子上還設(shè)有滑軌旋轉(zhuǎn)軸A和滑軌旋轉(zhuǎn)軸B，滑軌旋轉(zhuǎn)軸A和滑軌旋轉(zhuǎn)軸B的軸線經(jīng)過球形轉(zhuǎn)子的球心并且互相垂直；環(huán)形蓋板中間開有孔B，轉(zhuǎn)子伸出軸穿過孔B，環(huán)形蓋板固定在球形定子開口方，孔B與球形轉(zhuǎn)子的外球面形成動密封面；方位滑軌和俯仰滑軌為圓弧形長條，其內(nèi)外球面與球形轉(zhuǎn)子同心，方位滑軌和俯仰滑軌中部開滑槽，方位滑軌的兩端安裝在球形定子的滑軌旋轉(zhuǎn)軸A上，俯仰滑軌與方向滑軌正交，兩端固定在球形定子的滑軌旋轉(zhuǎn)軸B上，方位滑軌和俯仰滑軌能夠繞各自的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，方位滑軌、俯仰滑軌的一端各安裝一個角度傳感器；轉(zhuǎn)子伸出軸滑動配合地穿過兩個滑槽，轉(zhuǎn)子伸出軸能夠在兩個滑槽中滑動；舵葉將球形定子內(nèi)球面、球形轉(zhuǎn)子外球面和環(huán)形蓋板內(nèi)平面所形成的密封容腔分割成兩個工作容腔，工作容腔油液壓差驅(qū)動舵葉擺動，進(jìn)而通過舵葉軸帶動球形轉(zhuǎn)子擺動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 方位滑軌外側(cè)設(shè)有上滑塊，上滑塊的內(nèi)表面為部分球面，與方向滑軌外球面滑動配合，俯仰 滑軌內(nèi)側(cè)設(shè)有下滑塊，下滑塊的外表面為部分球面，與俯仰滑軌內(nèi)球面滑動配合，上滑塊和 下滑塊中部分別開有一個孔，通過該孔將上滑塊和下滑塊穿過轉(zhuǎn)子伸出軸，通過安裝在轉(zhuǎn) 子伸出軸上的兩個螺母將上滑塊壓在方位滑軌的外側(cè)、將下滑塊壓在俯仰滑軌的內(nèi)側(cè)，方 位滑軌和俯仰滑軌之面設(shè)有間隙，通過調(diào)節(jié)上滑塊和下滑塊兩側(cè)螺母的預(yù)緊調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)球 形轉(zhuǎn)子的球心定位并支撐在方位滑軌和俯仰滑軌上，保持舵葉與球形轉(zhuǎn)子外球面以及舵葉 與球形定子外球面的動配合間隙。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 舵葉的翹起兩端形成圓柱面，圓柱面的軸線通過舵葉內(nèi)外球面的球心并且與舵葉軸垂直。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 兩個工作容腔通過轉(zhuǎn)子伸出軸和舵葉軸配油。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 角度傳感器測量方位滑軌和俯仰滑軌相對于球形定子的旋轉(zhuǎn)角度，通過測量角度得到球形 轉(zhuǎn)子擺動的方位角和俯仰角。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 環(huán)形蓋板的孔B與球形轉(zhuǎn)子之間設(shè)有蓋板密封環(huán)和蓋板支撐環(huán)，蓋板密封環(huán)使得環(huán)形蓋板 和球形定子之間的空腔與外界密封，蓋板支撐環(huán)為環(huán)形蓋板孔B的內(nèi)環(huán)與球形轉(zhuǎn)子外球面 動配合間隙提供輔助支撐。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的舵葉上設(shè)有槽，槽中安裝舵葉密封件，舵葉密封件為圓弧形，中部設(shè)有孔A，舵葉軸穿過孔 A，舵葉密封件實(shí)現(xiàn)兩個工作容腔之間的密封以及工作容腔與球形轉(zhuǎn)子底孔之間的密封。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 舵葉上設(shè)有槽，槽中安裝舵葉支撐件，舵葉支撐件為舵葉與球形轉(zhuǎn)子外球面、舵葉與球形定 子內(nèi)球面動配合間隙提供輔助支撐。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，其特征在于，所述的 轉(zhuǎn)子伸出軸與滑槽接觸的部分，轉(zhuǎn)子伸出軸的兩側(cè)銑出兩個平行面，與兩個滑槽中的一個 配合，利用轉(zhuǎn)子伸出軸的兩平行面與滑槽側(cè)面約束球形轉(zhuǎn)子繞轉(zhuǎn)子伸出軸自轉(zhuǎn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種舵葉軸隨動式二自由度球形液壓馬達(dá)，包括球形定子、環(huán)形蓋板、球形轉(zhuǎn)子、舵葉、方位滑軌、俯仰滑軌和角度傳感器。球形轉(zhuǎn)子一端有轉(zhuǎn)子伸出軸，另一端安裝舵葉，舵葉有舵葉軸，球形定子安裝在舵葉外圍，環(huán)形蓋板固定在球形定子開口方，方位滑軌和俯仰滑軌兩端安裝在球形定子上，轉(zhuǎn)子伸出軸通過球形蓋板并穿過方位滑軌和俯仰滑軌的滑槽，方位滑軌和俯仰滑軌能夠繞各自的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，方位滑軌、俯仰滑軌的一端各安裝一個角度傳感器，本發(fā)明由液壓直接驅(qū)動單一球形轉(zhuǎn)子，實(shí)現(xiàn)可調(diào)節(jié)和控制的方位和俯仰兩個自由度運(yùn)動，避免了兩個或多個獨(dú)立的單自由度驅(qū)動進(jìn)行復(fù)合的傳動鏈，具有結(jié)構(gòu)簡潔緊湊和液壓驅(qū)動固有的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號F15B9/14GK101832305SQ20101015958
公開日2010年9月15日 申請日期2010年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月28日
發(fā)明者方守龍, 楊國有, 王亮, 胡永楊, 胡翔宇 申請人:北京航空航天大學(xué)