擺動型動作執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明獲得一種能夠簡單地變更軸的擺動起點位置的擺動型動作執(zhí)行器。具有動作執(zhí)行器主體（2）和固定板（3）；該動作執(zhí)行器主體（2）以如下的方式構(gòu)成：由壓縮空氣的作用，其軸（4）以軸線（L）為中心進行一定角度范圍擺動旋轉(zhuǎn)；該固定板（3）用于將該動作執(zhí)行器主體（2）固定在負荷裝置上，前述動作執(zhí)行器主體（2）與固定板（3）由連結(jié)機構(gòu)（5）以將相互的位置向前述軸（4）的旋轉(zhuǎn)方向能相對地變更的方式連結(jié)，通過相互的位置的變更，能變更前述軸（4）的擺動起點位置。
【專利說明】擺動型動作執(zhí)行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種以如下的方式構(gòu)成的擺動型動作執(zhí)行器:該擺動型動作執(zhí)行器，由壓縮空氣的作用，其軸以軸線為中心進行一定角度范圍擺動旋轉(zhuǎn)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為此種的擺動型動作執(zhí)行器，例如在專利文獻I中公開的那樣，葉片型擺動型動作執(zhí)行器從以往就為人們所熟知。此葉片型擺動型動作執(zhí)行器，在呈圓筒形的主體的內(nèi)部，配設(shè)被安裝在了軸上的葉片和決定該葉片的擺動角度范圍的固定壁，通過從端口向前述葉片的兩側(cè)的壓力室交替地給排壓縮空氣，使該葉片擺動旋轉(zhuǎn)，從前述軸輸出其擺動運動，由該軸使機械手、輸送臺等負荷擺動旋轉(zhuǎn)規(guī)定的角度。
[0003]前述擺動型動作執(zhí)行器，在由螺釘?shù)认蛞欢ǖ某蚬潭ㄔ诰哂星笆鲐摵傻难b置(負荷裝置)上并將前述軸與前述負荷連結(jié)了的狀態(tài)下使用，但根據(jù)負荷裝置不同，存在當安裝了前述擺動型動作執(zhí)行器時軸的擺動起點位置與負荷的擺動起點位置不一致的情況、當進行不同的作業(yè)工序時必須變更負荷的擺動起點位置的情況等，在這樣的情況下，希望預(yù)先使得能夠與負荷的擺動起點位置一致地對前述擺動型動作執(zhí)行器的軸的擺動起點位置進行調(diào)整。
[0004]因此，例如只要預(yù)先使得能夠?qū)[動型動作執(zhí)行器相對于負荷裝置的安裝姿勢向軸的旋轉(zhuǎn)方向變更即可，但能夠簡單地實現(xiàn)該變更的技術(shù)方案至今沒有被提出。而且，以能變更擺動型動作執(zhí)行器的安裝姿勢的方式構(gòu)成前述負荷裝置自身，將導(dǎo)致構(gòu)造的復(fù)雜化、高成本化等，所以不是理想的，要求使得能夠在擺動型動作執(zhí)行器側(cè)變更軸的擺動起點位置。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本實開昭60-192286號公報
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明所要解決的課題
[0009]本發(fā)明的技術(shù)課題，在于提供一種能夠簡單地變更軸的擺動起點位置的、具備合理的設(shè)計構(gòu)造的擺動型動作執(zhí)行器。
[0010]為了解決課題的手段
[0011]為了解決前述課題，根據(jù)本發(fā)明，提供一種擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，具有動作執(zhí)行器主體和固定板；該動作執(zhí)行器主體以如下的方式構(gòu)成:由壓縮空氣的作用，其軸以軸線為中心進行一定角度范圍擺動旋轉(zhuǎn)；該固定板用于將該動作執(zhí)行器主體固定在負荷裝置上，前述動作執(zhí)行器主體與固定板，由連結(jié)機構(gòu)以將相互的位置向前述軸的旋轉(zhuǎn)方向能相對地變更的方式連結(jié)，通過相互的位置的變更，能變更前述軸的擺動起點位置。
[0012]在本發(fā)明中，前述固定板與前述動作執(zhí)行器主體的前述軸突出的板安裝面連結(jié)，在該固定板上形成了軸導(dǎo)出孔，前述軸被從該軸導(dǎo)出孔向該固定板的外部導(dǎo)出；前述連結(jié)機構(gòu)由多個螺釘孔、多個螺釘穿插孔和多個連結(jié)螺釘構(gòu)成；該多個螺釘孔以前述軸線為中心在圓周方向以規(guī)定的間隔配設(shè)在前述動作執(zhí)行器主體的前述板安裝面上；該多個螺釘穿插孔以前述軸線為中心在圓周方向以規(guī)定的間隔配設(shè)在前述固定板上；該多個連結(jié)螺釘被穿插在該螺釘穿插孔中，與前述螺釘孔螺紋連接；前述螺釘孔的數(shù)量是前述螺釘穿插孔的數(shù)量的整數(shù)倍，前述連結(jié)螺釘?shù)臄?shù)量是與前述螺釘穿插孔的數(shù)量相同的數(shù)量。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，在前述固定板上，形成了一組以2個螺釘穿插孔為一組的該螺釘穿插孔；在前述動作執(zhí)行器主體上，在繞前述軸線的不同的位置形成了多組以與前述2個螺釘穿插孔相同配置的2個螺釘孔為一組的該螺釘孔。
[0014]在此情況下，前述一組螺釘穿插孔及前述一組螺釘孔，分別配設(shè)在相對于前述軸線構(gòu)成對稱的位置。
[0015]另外，根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式，在前述固定板上，形成了一組以3個螺釘穿插孔為一組的該螺釘穿插孔；在前述動作執(zhí)行器主體上，形成了一組以上的以與前述一組螺釘穿插孔相同配置的3個螺釘孔為一組的該螺釘孔。
[0016]在此情況下，前述一組螺釘穿插孔及前述一組螺釘孔，分別繞前述軸線以120度間隔配設(shè)。
[0017]另外，在本發(fā)明中，希望前述固定板具有用于固定在前述負荷裝置上的固定螺釘穿插的多個固定孔；該固定孔具有與前述軸線平行地貫通前述固定板的縱固定孔和與前述軸線成直角地貫通前述固定板的橫固定孔。
[0018]在此情況下，2個前述橫固定孔相互平行地形成在夾著前述軸和前述2個螺釘穿插孔的位置。
[0019]發(fā)明的效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明，通過向軸的旋轉(zhuǎn)方向變更動作執(zhí)行器主體相對于固定板的連結(jié)位置，能夠簡單地變更前述軸的擺動起點位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是表示本發(fā)明的擺動型動作執(zhí)行器的使用狀態(tài)的側(cè)視圖。
[0022]圖2是圖1的擺動型動作執(zhí)行器的立體圖。
[0023]圖3是分離地表示動作執(zhí)行器主體和固定板的立體圖。
[0024]圖4 (a)?(h)是變更了圖1?3所示的擺動型動作執(zhí)行器的軸的擺動起點位置的狀態(tài)的俯視圖。
【具體實施方式】
[0025]為了實施發(fā)明的方式
[0026]圖1是表示本發(fā)明的擺動型動作執(zhí)行器的使用狀態(tài)的側(cè)視圖。此擺動型動作執(zhí)行器1，如從圖2及圖3也能夠明確的那樣，是將動作執(zhí)行器主體2和固定板3由連結(jié)機構(gòu)5相互地連結(jié)了的動作執(zhí)行器。動作執(zhí)行器主體2以如下的方式構(gòu)成:由壓縮空氣的作用，軸4以該軸4的軸線L為中心進行一定角度范圍擺動旋轉(zhuǎn)。固定板3用于將該動作執(zhí)行器主體2安裝在負荷裝置30上。將前述固定板3由固定螺釘6固定在負荷裝置30上，將機械手、輸送臺等負荷31與前述軸4連結(jié)，由前述軸4使該負荷31擺動旋轉(zhuǎn)規(guī)定的角度。
[0027]前述動作執(zhí)行器主體2，具有作為葉片型擺動型動作執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)，在呈圓筒形的主體7的內(nèi)部，配設(shè)被安裝在了前述軸4上的葉片(未圖示)和決定該葉片的擺動角度范圍的固定壁(未圖示)，向前述葉片的兩側(cè)的壓力室通過端口 8a、8b交替地給排壓縮空氣，由此使該葉片擺動旋轉(zhuǎn)，從前述軸4輸出其擺動運動。
[0028]圖示的動作執(zhí)行器主體2，如圖4所示，以前述軸4擺動旋轉(zhuǎn)90度的角度范圍的方式構(gòu)成，該角度范圍的一端側(cè)是擺動起點位置A，另一端側(cè)是擺動終點位置B。在前述軸4的側(cè)面上形成平坦面4a，該平坦面4a在前述軸4開始擺動運動之前的初期狀態(tài)下朝著前述擺動起點位置A。因此，根據(jù)此平坦面4a能夠知道前述擺動起點位置A的朝向。然而，前述軸4的擺動角度范圍也可以是90度以上，也可以是90度以下。
[0029]另外，因為前述葉片型擺動型動作執(zhí)行器的內(nèi)部構(gòu)造是已經(jīng)公知的構(gòu)造，本實施方式的動作執(zhí)行器主體2也具備公知的內(nèi)部構(gòu)造，而且，此內(nèi)部構(gòu)造自身與本發(fā)明的要旨沒有直接關(guān)系，所以關(guān)于該動作執(zhí)行器主體2的內(nèi)部構(gòu)造的更多的具體的說明省略。
[0030]在前述動作執(zhí)行器主體2的主體7的側(cè)面上，設(shè)置具有平坦的連接端口面IOa的端口形成部10，前述端口 8a、8b在該端口形成部10的連接端口面IOa上開口。另外，前述主體7的軸線L方向的一端面是用于安裝前述固定板3的圓形的板安裝面11，前述軸4從該板安裝面11的中央向外部突出。
[0031]另一方面，前述固定板3是在俯視時呈正方形狀的構(gòu)件，一邊的長度形成為與動作執(zhí)行器主體2的直徑相同或比其長，在該固定板3的中央形成軸導(dǎo)出孔12，前述軸4被從該軸導(dǎo)出孔12向外部導(dǎo)出。
[0032]連結(jié)前述動作執(zhí)行器主體2和固定板3的前述連結(jié)機構(gòu)5，由多對螺釘孔13a、13b、一對即2個螺釘穿插孔14a、14b和2個連結(jié)螺釘15a、15b構(gòu)成。多對螺釘孔13a、13b形成在前述動作執(zhí)行器主體2的板安裝面11上。2個螺釘穿插孔14a、14b形成在前述固定板3上。2個連結(jié)螺釘15a、15b穿插在該螺釘穿插孔14a、14b中，能選擇性地螺紋連接在前述多對螺釘孔13a、13b中的任一對螺釘孔中。
[0033]形成在了前述板安裝面11上的前述多對螺釘孔13a、13b，是將相對于前述軸4的軸線L占據(jù)對稱位置的2個螺釘孔作為一對的螺釘孔，在圖中，4對螺釘孔13al、13bl、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4保持規(guī)定的角度間隔地配置在前述軸4的旋轉(zhuǎn)方向的不同位置。
[0034]另一方面，形成在前述固定板3上的前述2個螺釘穿插孔14a、14b，以相對于前述軸4的軸線L占據(jù)對稱位置的方式配置在該固定板3的相對的一對側(cè)邊的中央部，在該螺釘穿插孔14a、14b的位置，形成前述連結(jié)螺釘15a、15b的頭部作為整體嵌合的深度的沉孔部16。
[0035]而且，通過分別將連結(jié)螺釘15a、15b穿插在前述2個螺釘穿插孔14a、14b中，將該連結(jié)螺釘15a、15b的前端螺紋連接在前述多對螺釘孔13a、13b中的任一對螺釘孔13al、13bl、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4中，前述固定板3與前述動作執(zhí)行器主體2的板安裝面11連結(jié)。
[0036]另外，在前述固定板3上，形成了用于由螺釘將該固定板3固定在前述負荷裝置30上的多個固定孔。該固定孔，具有與前述軸線L平行地貫通前述固定板3的4個縱固定孔18a、18b、19a、19b和相對于前述軸線L成直角地貫通前述固定板3的2個橫固定孔20a、20b，前述縱固定孔18a、18b、19a、19b以在該固定板3的上下面上開口的方式形成在前述固定板3的各拐角部，前述橫固定孔20a、20b以在該固定板3的左右兩側(cè)面上開口的方式相互平行地形成在夾著前述軸4和2個前述螺釘穿插孔14a、14b的位置。在圖示的例中，由穿插在了前述橫固定孔20a、20b中的前述固定螺釘6將該固定板3固定在前述負荷裝置30上。
[0037]然而，前述固定板3，也可以與負荷裝置30的構(gòu)造、形態(tài)等相應(yīng)地，使用前述縱固定孔18a、18b、19a、19b固定在該負荷裝置30上。在此情況下,使用位于固定板3的對角方向的2對縱固定孔18a、18b、19a、19b中的任一對縱固定孔18a、18b或19a、19b，但也可以使用2對縱固定孔18a、18b、19a、19b。
[0038]另外，在圖示的例中，前述4個縱固定孔18a、18b、19a、19b中的處于一方的對角位置的一對縱固定孔18a、18b彼此及處于另一方的對角位置的一對縱固定孔19a、19b彼此，形成為相同的大小，前述縱固定孔18a、18b和縱固定孔19a、19b形成為相互不同的大小,但也可以將4個縱固定孔18a、18b、19a、19b全部形成為相同的大小。
[0039]在具有前述結(jié)構(gòu)的擺動型動作執(zhí)行器I中，當需要變更前述負荷31即軸4的擺動起點位置A時，通過向軸4的旋轉(zhuǎn)方向相對地變更前述動作執(zhí)行器主體2與固定板3的連結(jié)位置，能夠變更前述擺動起點位置A。其變更作業(yè)，通過從螺釘孔13a、13b拆下前述2個連結(jié)螺釘15a、15b，相對于前述固定板3使動作執(zhí)行器主體2以軸線L為中心向需要的方向旋轉(zhuǎn)需要的角度，將前述連結(jié)螺釘15a、15b螺紋連接在另一對螺釘孔13a、13b中來進行。由此，前述擺動起點位置A被變更成與選擇了的螺釘孔13a、13b對應(yīng)的位置。
[0040]前述變更作業(yè)，可以在將前述擺動型動作執(zhí)行器I安裝在了負荷裝置30上保持不變地進行，也可以從負荷裝置30拆下進行，或者也可以在最初將前述擺動型動作執(zhí)行器I安裝在負荷裝置30上之前進行。
[0041]在圖示的實施方式中，因為形成了 4對螺釘孔13al、13bl、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4，所以如圖4 (a)?(h)所示，將前述2個連結(jié)螺釘15a、15b螺紋連接在前述4對螺釘孔13al、13bl、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4中時的組合全部有8種，因此，能夠?qū)⑶笆鰯[動起點位置A變更成8種。
[0042]然而，前述螺釘孔13a、13b也可以是3對以下，也可以是5對以上，總之，只要形成了前述螺釘穿插孔14a、14b及連結(jié)螺釘15a、15b的數(shù)量的整數(shù)倍的數(shù)量的螺釘孔13a、13b即可。在該情況下，能夠變更前述擺動起點位置A的數(shù)量，與前述螺釘孔13a、13b的對數(shù)相應(yīng)地不同。
[0043]另外，在設(shè)置多對前述螺釘孔13a、13b的情況下，也可以將該多對螺釘孔以前述軸線L為中心在圓周方向全部以等間隔配設(shè)，也可以以不同的間隔配設(shè)。
[0044]前述一對(一組)螺釘孔13a、13b及一對(一組)螺釘穿插孔14a、14b,不一定需要如圖示的實施例的那樣相對于軸線L占據(jù)對稱位置，也可以以相對于軸線L占據(jù)非對稱位置的方式配設(shè)。
[0045]或者，也可以以3個以上的螺釘孔及螺釘穿插孔分別為一組，在前述固定板3上僅設(shè)置一組螺釘穿插孔，在前述動作執(zhí)行器主體2上設(shè)置一組或多組螺釘孔。例如，可以在前述固定板3上，以前述軸線L為中心在圓周方向以等間隔即120度間隔設(shè)置3個螺釘穿插孔，在前述動作執(zhí)行器主體2上以前述軸線L為中心在圓周方向以等間隔即120度間隔設(shè)置3個螺釘孔，或以前述軸線L為中心在圓周方向的不同的位置設(shè)置將以等間隔配設(shè)了的前述3個螺釘孔作為一組多組螺釘孔。在此情況下，前述連結(jié)螺釘?shù)臄?shù)量是3個。然而，前述3個螺釘穿插孔的相互間隔及前述3個螺釘孔的相互間隔，也可以不必是等間隔。
[0046]另外，在圖示的例中，雖然前述動作執(zhí)行器主體2的主體7呈圓筒形，但該主體7也可以呈四邊形或其它的棱柱狀。
[0047]另外，前述固定板的俯視形狀，也可以是長方形，也可以是矩形以外的多邊形(例如三角形、五邊形、六邊形等)，或者也可以是圓形。
[0048]進而，雖然前述動作執(zhí)行器主體2作為葉片型擺動型動作執(zhí)行器構(gòu)成，但該動作執(zhí)行器主體2也可以是齒條齒輪型動作執(zhí)行器。此齒條齒輪型動作執(zhí)行器，由于是在主體的內(nèi)部收容活塞和齒條齒輪式機構(gòu)，由前述齒條齒輪式機構(gòu)將由前述活塞獲得了的直線推力變換成轉(zhuǎn)矩，通過從前述主體突出的軸輸出，所以其構(gòu)造自身是公知的。
[0049]符號說明:
[0050]1:擺動型動作執(zhí)行器
[0051]2:動作執(zhí)行器主體
[0052]3:固定板
[0053]4 -M
[0054]5:連結(jié)機構(gòu)
[0055]6:固定螺釘
[0056]11:板安裝面
[0057]13a、13b:螺釘孔
[0058]14a、14b:螺釘穿插孔
[0059]15a、15b:連結(jié)螺釘
[0060]18a、18b、19a、19b:縱固定孔 20a、20b:橫固定孔
[0061]L:軸線
[0062]A:擺動起點位置。
【權(quán)利要求】
1.一種擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，具有動作執(zhí)行器主體和固定板；該動作執(zhí)行器主體以如下的方式構(gòu)成:由壓縮空氣的作用，其軸以軸線為中心進行一定角度范圍擺動旋轉(zhuǎn)；該固定板用于將該動作執(zhí)行器主體固定在負荷裝置上， 前述動作執(zhí)行器主體與固定板，由連結(jié)機構(gòu)以將相互的位置向前述軸的旋轉(zhuǎn)方向能相對地變更的方式連結(jié)，通過相互的位置的變更，能變更前述軸的擺動起點位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，前述固定板與前述動作執(zhí)行器主體的前述軸突出的板安裝面連結(jié)，在該固定板上形成了軸導(dǎo)出孔，前述軸被從該軸導(dǎo)出孔向該固定板的外部導(dǎo)出； 前述連結(jié)機構(gòu)由多個螺釘孔、多個螺釘穿插孔和多個連結(jié)螺釘構(gòu)成；該多個螺釘孔以前述軸線為中心在圓周方向以規(guī)定的間隔配設(shè)在前述動作執(zhí)行器主體的前述板安裝面上；該多個螺釘穿插孔以前述軸線為中心在圓周方向以規(guī)定的間隔配設(shè)在前述固定板上；該多個連結(jié)螺釘被穿插在該螺釘穿插孔中，與前述螺釘孔螺紋連接；前述螺釘孔的數(shù)量是前述螺釘穿插孔的數(shù)量的整數(shù)倍，前述連結(jié)螺釘?shù)臄?shù)量是與前述螺釘穿插孔的數(shù)量相同的數(shù)量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，在前述固定板上，形成了一組以2個螺釘穿插孔為一組的該螺釘穿插孔；在前述動作執(zhí)行器主體上，在繞前述軸線的不同的位置形成了多組以與前述2個螺釘穿插孔相同配置的2個螺釘孔為一組的該螺釘孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，前述一組螺釘穿插孔及前述一組螺釘孔，分別配設(shè)在相對于前述軸線構(gòu)成對稱的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，在前述固定板上，形成了一組以3個螺釘穿插孔為一組的該螺釘穿插孔；在前述動作執(zhí)行器主體上，形成了一組以上的以與前述一組螺釘穿插孔相同配置的3個螺釘孔為一組的該螺釘孔。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，前述一組螺釘穿插孔及前述一組螺釘孔，分別繞前述軸線以120度間隔配設(shè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、5、6的任一項所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，前述固定板具有用于固定在前述負荷裝置上的固定螺釘穿插的多個固定孔；該固定孔具有與前述軸線平行地貫通前述固定板的縱固定孔和與前述軸線成直角地貫通前述固定板的橫固定孔。
8.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，前述固定板具有用于固定在前述負荷裝置上的固定螺釘穿插的多個固定孔；該固定孔具有與前述軸線平行地貫通前述固定板的縱固定孔和與前述軸線成直角地貫通前述固定板的橫固定孔。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擺動型動作執(zhí)行器，其特征在于，2個前述橫固定孔相互平行地形成在夾著前述軸和前述2個螺釘穿插孔的位置。
【文檔編號】F15B15/12GK103967861SQ201410038134
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月30日
【發(fā)明者】黑澤直樹, 石川慎太郎 申請人:Smc株式會社