本發(fā)明涉及行走機械的液壓系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種行走機械的閉式液壓系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、行走機械的液壓系統(tǒng)一般都為閉式系統(tǒng)，傳統(tǒng)方案通常是通過柴油機來驅(qū)動閉式泵，閉式泵輸出的油帶動液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，而液壓馬達(dá)既可以直接帶動輪胎旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)車輛的行走，也可以通過帶動減速機旋轉(zhuǎn)，讓減速機帶動輪胎旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)車輛的行走；同時，車輛的前進(jìn)和后退使用同一個踏板，通過手動切換擋位來控制車輛的前進(jìn)和后退；而車輛的制動則使用單獨的制動踏板來實現(xiàn)。

2、傳統(tǒng)的方案因具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高、傳動平穩(wěn)性好和重量輕等優(yōu)點，應(yīng)用十分廣泛，但是，傳統(tǒng)的方案在實際使用中仍存在著眾多的局限性，如：1、車輛的前進(jìn)和后退都采用同一個踏板，切換前進(jìn)后退需要額外的手動換擋操作才能實現(xiàn)，同時，車輛的制動還需要采用單獨的制動踏板，操作十分繁瑣，尤其不適用于前進(jìn)、后退和制動頻繁切換的使用場景；2、當(dāng)車輛出現(xiàn)故障需要拖車時，由于閉式系統(tǒng)中的液壓油對馬達(dá)具有一定的制動功能，拖車操作難以帶動馬達(dá)轉(zhuǎn)動，因此需要拆掉閉式系統(tǒng)中的管路才能完成拖車，浪費時間且污染環(huán)境；3、用于行走的驅(qū)動輪和用于轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輪分別為不同的輪組，占用空間大，難以在空間緊張的車輛中應(yīng)用；4、不具備遠(yuǎn)程駕駛的功能，工作人員只能在車輛的駕駛室內(nèi)操作，在危險的工作環(huán)境中存在著較大的安全隱患；5、采用柴油發(fā)動機作為動力源，在室內(nèi)使用時，對于環(huán)境有著嚴(yán)重的污染。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于提供一種行走機械的閉式液壓系統(tǒng)及其控制方法，無需換擋，只需要腳踩不同的踏板即可實現(xiàn)前進(jìn)和后退的切換，操作效率高，并且能夠進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種行走機械的閉式液壓系統(tǒng)，用于控制行走機械運動，包括液壓油箱、動力源裝置、閉式泵、踏板控制閥、左側(cè)馬達(dá)、右側(cè)馬達(dá)、遠(yuǎn)程控制閥和梭閥組；所述踏板控制閥包括前進(jìn)控制單元和后退控制單元，所述前進(jìn)控制單元和后退控制單元能夠分別控制踏板控制閥的工作油口a和工作油口b輸出液壓油，所述遠(yuǎn)程控制閥包括前進(jìn)遠(yuǎn)程控制單元和后退遠(yuǎn)程控制單元，所述前進(jìn)遠(yuǎn)程控制單元和后退遠(yuǎn)程控制單元均能夠接收遠(yuǎn)程控制指令，并且能夠分別控制遠(yuǎn)程控制閥的工作油口a和工作油口b輸出液壓油；所述閉式泵具有工作油口a、工作油口b、控制油口y1和控制油口y2，所述控制油口y1進(jìn)油時控制工作油口a輸出液壓油，所述控制油口y2進(jìn)油時控制工作油口b輸出液壓油；所述梭閥組包括若干個梭閥，所述踏板控制閥的工作油口a和遠(yuǎn)程控制閥的工作油口b均通過一個梭閥連通閉式泵的控制油口y1，且踏板控制閥的工作油口a與遠(yuǎn)程控制閥的工作油口b互不連通，所述左側(cè)馬達(dá)的工作油口b和右側(cè)馬達(dá)的工作油口a均與閉式泵的工作油口a相連通；所述踏板控制閥的工作油口b和遠(yuǎn)程控制閥的工作油口a均通過一個梭閥連通閉式泵的控制油口y2，且踏板控制閥的工作油口b與遠(yuǎn)程控制閥的工作油口a互不連通，所述左側(cè)馬達(dá)的工作油口a和右側(cè)馬達(dá)的工作油口b均與閉式泵的工作油口b相連通；所述左側(cè)馬達(dá)的工作油口b和右側(cè)馬達(dá)的工作油口a均進(jìn)油時，左側(cè)馬達(dá)和右側(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動行走機械前進(jìn)，所述左側(cè)馬達(dá)的工作油口a和右側(cè)馬達(dá)的工作油口b均進(jìn)油時，左側(cè)馬達(dá)和右側(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動行走機械后退。

3、進(jìn)一步地，還包括行駐制動控制裝置，所述行駐制動控制裝置包括提示壓力開關(guān)和制動壓力開關(guān)；所述提示壓力開關(guān)與閉式泵的控制油口y2相連通，并且能夠感應(yīng)控制油口y2的進(jìn)油壓力，所述制動壓力開關(guān)通過一個梭閥與閉式泵的控制油口y1和控制油口y2相連通，并且能夠感應(yīng)控制油口y1和控制油口y2的進(jìn)油壓力。

4、進(jìn)一步地，所述閉式泵的內(nèi)部設(shè)置有補油組件，所述補油組件能夠從液壓油箱中吸油并補充到閉式泵中。

5、進(jìn)一步地，還包括散熱裝置，所述散熱裝置包括散熱器和散熱閥，所述散熱閥具有進(jìn)油口a、進(jìn)油口b和泄油口t，當(dāng)進(jìn)油口a的進(jìn)油壓力大于進(jìn)油口b的進(jìn)油壓力時，進(jìn)油口a與泄油口t斷開，且進(jìn)油口b與泄油口t連通；當(dāng)進(jìn)油口a的進(jìn)油壓力小于進(jìn)油口b的進(jìn)油壓力時，進(jìn)油口a與泄油口t連通，且進(jìn)油口b與泄油口t斷開；所述散熱閥的泄油口t與散熱器的入口相連通，所述散熱閥的工作油口a連通閉式泵的工作油口a，所述散熱閥的工作油口b連通閉式泵的工作油口b；所述散熱器的出口與液壓油箱相連通。

6、進(jìn)一步地，所述散熱裝置還包括單向閥，所述單向閥的兩端分別與散熱器的入口和出口相連通。

7、進(jìn)一步地，還包括拖車控制裝置，所述拖車控制裝置包括連通管和開關(guān)閥，所述連通管的兩端分別連通閉式泵的工作油口b和工作油口a，所述開關(guān)閥設(shè)置在連通管上。

8、進(jìn)一步地，還包括中央回轉(zhuǎn)接頭，所述中央回轉(zhuǎn)接頭包括集油端和分油端，所述集油端的集油口a連通閉式泵的工作油口a，所述集油端的集油口b連通閉式泵的工作油口b，所述分油端包括分油口組a和分油口組b，所述分油口組a包括若干個與集油口a相連通的分油口，所述集油口a通過分油口組a連通左側(cè)馬達(dá)的工作油口a和右側(cè)馬達(dá)的工作油口b，所述分油口組b包括若干個與集油口b相連通的分油口，所述集油口b通過分油口組b連通左側(cè)馬達(dá)的工作油口b和右側(cè)馬達(dá)的工作油口a。

9、進(jìn)一步地，所述動力源裝置包括電動機和聯(lián)軸器，所述電動機通過聯(lián)軸器與閉式泵相連。

10、進(jìn)一步地，還包括合流塊，所述合流塊能夠?qū)⒎稚⒌囊簤河吐芳系揭黄?，所述閉式泵的工作油口a和工作油口b均與合流塊相連通，所述左側(cè)馬達(dá)的工作油口a和工作油口b均與合流塊相連通，所述右側(cè)馬達(dá)的工作油口a和工作油口b均與合流塊相連通。

11、本發(fā)明還公開了一種行走機械的閉式液壓系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括以下步驟：

12、s1、駐車模式：踏板控制閥和遠(yuǎn)程控制閥都不向閉式泵輸出液壓控制油，閉式泵不向馬達(dá)輸出液壓油，閉式液壓系統(tǒng)處于駐車模式；

13、s2、前進(jìn)模式：

14、s21、現(xiàn)場控制：遠(yuǎn)程控制閥不工作時，踏板控制閥的前進(jìn)控制單元控制踏板控制閥的工作油口a向閉式泵的工作油口y1輸出液壓控制油，閉式泵的工作油口a向左側(cè)馬達(dá)的工作油口b和右側(cè)馬達(dá)的工作油口a輸出高壓液壓油，左側(cè)馬達(dá)和右側(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動行走機械前進(jìn)，閉式液壓系統(tǒng)處于前進(jìn)模式；

15、s22、遠(yuǎn)程控制：踏板控制閥不工作時，遠(yuǎn)程控制閥的前進(jìn)遠(yuǎn)程控制單元控制遠(yuǎn)程控制閥的工作油口b向閉式泵的工作油口y1輸出液壓控制油，閉式泵的工作油口a向左側(cè)馬達(dá)的工作油口b和右側(cè)馬達(dá)的工作油口a輸出高壓液壓油，左側(cè)馬達(dá)和右側(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動行走機械前進(jìn)，閉式液壓系統(tǒng)處于前進(jìn)模式；

16、s3、后退模式：

17、s31、現(xiàn)場控制：遠(yuǎn)程控制閥不工作時，踏板控制閥的后退控制單元控制踏板控制閥的工作油口b向閉式泵的工作油口y2輸出液壓控制油，閉式泵的工作油口b向左側(cè)馬達(dá)的工作油口a和右側(cè)馬達(dá)的工作油口b輸出高壓液壓油，左側(cè)馬達(dá)和右側(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動行走機械后退，閉式液壓系統(tǒng)處于后退模式；

18、s32、遠(yuǎn)程控制：踏板控制閥不工作時，遠(yuǎn)程控制閥的后退遠(yuǎn)程控制單元控制遠(yuǎn)程控制閥的工作油口a向閉式泵的工作油口y2輸出液壓控制油，閉式泵的工作油口b向左側(cè)馬達(dá)的工作油口a和右側(cè)馬達(dá)的工作油口b輸出高壓液壓油，左側(cè)馬達(dá)和右側(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動行走機械后退，閉式液壓系統(tǒng)處于后退模式。

19、如上所述，本發(fā)明涉及的行走機械的閉式液壓系統(tǒng)及其控制方法，具有以下有益效果：

20、1、通過設(shè)置踏板控制閥，工作人員通過控制踏板控制閥的前進(jìn)控制單元和后退控制單元即可控制行走機械的前進(jìn)或后退，在切換行走機械的前進(jìn)或后退時，只需控制兩個控制單元，不需要額外的手動換擋操作，操作簡單，適用于前進(jìn)或后退頻繁切換的使用場景。

21、2、通過設(shè)置能夠遠(yuǎn)距離控制的遠(yuǎn)程控制閥，工作人員通過控制遠(yuǎn)程控制閥的前進(jìn)遠(yuǎn)程控制單元和后退遠(yuǎn)程控制單元即可遠(yuǎn)距離的控制行走機械的前進(jìn)或后退，使行走機械既能在駕駛室中操作行走機械，還能具備遠(yuǎn)程駕駛的功能，能夠使工作人員在危險的工作環(huán)境中遠(yuǎn)距離操作行走機械，避免了可能存在的安全隱患，適用于在危險的工作環(huán)境中使用。

22、3、通過設(shè)置閉式泵，能夠通過調(diào)節(jié)閉式泵輸出的液壓油流量來控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，從而控制行走機械的加速和減速制動，無需設(shè)置單獨的制動踏板，進(jìn)一步簡化操作，極大的提高操作效率。