本技術(shù)涉及管道機器人領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種變徑式管道機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著深海油氣管道總里程的快速增長以及越來越多的管道步入老齡化階段，深海油氣管道存在嚴重的泄漏風(fēng)險，深海管道泄漏不僅會影響油氣正常輸送，還會對海洋生態(tài)環(huán)境產(chǎn)生重大的威脅，并給國民經(jīng)濟造成難以估量的損失，因管道內(nèi)難以通過人工去檢查泄漏點等狀況，因此，通過管道機器人對管道進行檢查；

2、常規(guī)的管道機器人在管道內(nèi)的進行過程中，其通過管道內(nèi)的液體對管道機器人兩端形成的壓力不同，使得管道機器人兩端的壓強存在差值，依靠這個差值使得管道機器人行進，但管道機器人的行進速度難以控制。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種變徑式管道機器人，用于更好的控制管道機器人的行進速度。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：一種變徑式管道機器人，包括殼體，所述殼體的兩端均設(shè)置有皮碗組件，所述皮碗組件包括內(nèi)皮碗以及外皮碗，所述內(nèi)皮碗包括第一環(huán)體以及多個第一形變體，所述第一形變體間隔設(shè)置，并且沿所述第一環(huán)體的中心軸線周向均勻分布，所述外皮碗包括第二環(huán)體以及多個第二形變體，所述第二形變體間隔設(shè)置，并且沿所述第二環(huán)體的中心軸線周向均勻分布，所述第一形變體與所述第二形變體錯位設(shè)置，所述殼體內(nèi)設(shè)置有控制器以及動力組件，所述控制器與所述動力組件電連接，所述動力組件用于帶動其中一個所述內(nèi)皮碗上的所述第一形變體收縮或展開，所述殼體上設(shè)置有位移傳感器以及速度傳感器。

3、作為本實用新型的進一步改進，所述第一形變體與所述第二形變體朝向同側(cè)。

4、作為本實用新型的進一步改進，所述動力組件包括電機以及絲杠，所述電機的輸出端與所述絲杠固定連接，所述絲杠與所述殼體之間轉(zhuǎn)動連接，所述絲杠上螺紋連接有滑塊，所述滑塊上鉸接有多個連接桿，所述殼體上鉸接有多個支桿，所述支桿的端部與對應(yīng)的所述第一形變體固定連接，所述連接桿與所述支桿鉸接。

5、作為本實用新型的進一步改進，所述殼體上固定連接有套管，所述絲杠穿過所述套管，所述支桿背離所述第一形變體的一端與所述套管鉸接。

6、作為本實用新型的進一步改進，所述電機的輸出端與所述絲杠之間連接有軸套。

7、作為本實用新型的進一步改進，所述殼體上設(shè)置有多組限位組件，所述限位組件包括第一桿體、第二桿體以及第三桿體，所述第一桿體的一端與所述殼體鉸接，所述第一桿體的另一端上轉(zhuǎn)動連接有第一滾輪，所述第二桿體的一端與所述殼體鉸接，所述第二桿體的另一端上轉(zhuǎn)動連接有第二滾輪，所述第三桿體鉸接于所述第一桿體與所述第二桿體之間，所述第一桿體與所述第二桿體平行設(shè)置，所述第二桿體或所述第一桿體與所述殼體之間設(shè)置有彈性組件，所述彈性組件用于支撐所述第二桿體或所述第一桿體。

8、作為本實用新型的進一步改進，所述彈性組件包括限位桿以及彈性件，所述第二桿體上開設(shè)有通孔，所述限位桿穿過所述通孔，所述限位桿的一端與所述殼體鉸接，所述彈性件設(shè)置于所述限位桿與所述第二桿體之間。

9、作為本實用新型的進一步改進，所述彈性件為壓縮彈簧，所述彈性件套設(shè)于所述限位桿上。

10、本實用新型的有益效果：本實用新型中通過兩個外皮碗之間所受到的壓力不同，形成了壓力差，使得管道機器人能夠在管道內(nèi)行進，控制器通過位移變化以及速度變化來控制動力組件的動作，使得第一形變體收縮或展開，改變第一形變體與管道內(nèi)壁之間的摩擦力，從而改變管道機器人的行進速度，通過限位組件增加了對殼體移動過程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種變徑式管道機器人，其特征在于：包括殼體(1)，所述殼體(1)的兩端均設(shè)置有皮碗組件，所述皮碗組件包括內(nèi)皮碗(2)以及外皮碗(3)，所述內(nèi)皮碗(2)包括第一環(huán)體(21)以及多個第一形變體(22)，所述第一形變體(22)間隔設(shè)置，并且沿所述第一環(huán)體(21)的中心軸線周向均勻分布，所述外皮碗(3)包括第二環(huán)體(31)以及多個第二形變體(32)，所述第二形變體(32)間隔設(shè)置，并且沿所述第二環(huán)體(31)的中心軸線周向均勻分布，所述第一形變體(22)與所述第二形變體(32)錯位設(shè)置，所述殼體(1)內(nèi)設(shè)置有控制器(11)以及動力組件(4)，所述控制器(11)與所述動力組件(4)電連接，所述動力組件(4)用于帶動其中一個所述內(nèi)皮碗(2)上的所述第一形變體(22)收縮或展開，所述殼體(1)上設(shè)置有位移傳感器(12)以及速度傳感器(13)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述第一形變體(22)與所述第二形變體(32)朝向同側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述動力組件(4)包括電機(41)以及絲杠(42)，所述電機(41)的輸出端與所述絲杠(42)固定連接，所述絲杠(42)與所述殼體(1)之間轉(zhuǎn)動連接，所述絲杠(42)上螺紋連接有滑塊(43)，所述滑塊(43)上鉸接有多個連接桿(44)，所述殼體(1)上鉸接有多個支桿(45)，所述支桿(45)的端部與對應(yīng)的所述第一形變體(22)固定連接，所述連接桿(44)與所述支桿(45)鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述殼體(1)上固定連接有套管(46)，所述絲杠(42)穿過所述套管(46)，所述支桿(45)背離所述第一形變體(22)的一端與所述套管(46)鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述電機(41)的輸出端與所述絲杠(42)之間連接有軸套(47)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述殼體(1)上設(shè)置有多組限位組件(5)，所述限位組件(5)包括第一桿體(51)、第二桿體(52)以及第三桿體(53)，所述第一桿體(51)的一端與所述殼體(1)鉸接，所述第一桿體(51)的另一端上轉(zhuǎn)動連接有第一滾輪(54)，所述第二桿體(52)的一端與所述殼體(1)鉸接，所述第二桿體(52)的另一端上轉(zhuǎn)動連接有第二滾輪(55)，所述第三桿體(53)鉸接于所述第一桿體(51)與所述第二桿體(52)之間，所述第一桿體(51)與所述第二桿體(52)平行設(shè)置，所述第二桿體(52)或所述第一桿體(51)與所述殼體(1)之間設(shè)置有彈性組件(6)，所述彈性組件(6)用于支撐所述第二桿體(52)或所述第一桿體(51)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述彈性組件(6)包括限位桿(61)以及彈性件(62)，所述第二桿體(52)上開設(shè)有通孔，所述限位桿(61)穿過所述通孔，所述限位桿(61)的一端與所述殼體(1)鉸接，所述彈性件(62)設(shè)置于所述限位桿(61)與所述第二桿體(52)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種變徑式管道機器人，其特征在于：所述彈性件(62)為壓縮彈簧，所述彈性件(62)套設(shè)于所述限位桿(61)上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及管道機器人領(lǐng)域，公開了一種變徑式管道機器人，其技術(shù)方案要點是包括通過兩個外皮碗之間所受到的壓力不同，形成了壓力差，使得管道機器人能夠在管道內(nèi)行進，控制器通過位移變化以及速度變化來控制動力組件的動作，使得第一形變體收縮或展開，改變第一形變體與管道內(nèi)壁之間的摩擦力，從而改變管道機器人的行進速度，通過限位組件增加了對殼體移動過程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：魏國強,張園園,楊淼帥,周園園,安亮,王琪,黃志龍,張子豪,張敦銘,孫振宇,宋婷婷,阮玉軍
受保護的技術(shù)使用者：江蘇航運職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240202
技術(shù)公布日：2024/9/17