一種中通孔式2k-v型行星傳動裝置的制造方法
【專利說明】
所屬技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明公開一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置。具體的說是解決在有限空間內(nèi)對大減速比，高精度，大載荷的中空減速機(jī)的發(fā)明，此發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人、雷達(dá)、精密醫(yī)療等領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，世界范圍用于工業(yè)機(jī)器人等產(chǎn)品的減速裝置多為日本設(shè)計(jì)生產(chǎn)，我國尚無自主開發(fā)的能夠滿足工業(yè)機(jī)器人等產(chǎn)品使用的成熟的減速裝置。
[0003]一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，由2K-H型行星傳動機(jī)構(gòu)與K_H_V型行星傳動機(jī)構(gòu)復(fù)合形成的而成一種中空軸式2K-V型行星傳動裝置，容易在大的傳動比時實(shí)現(xiàn)高效率傳動。該種減速機(jī)結(jié)構(gòu)上的采用中心貫通通孔設(shè)計(jì)，可提供線纜配管從中心通過，因此高精度的中空軸2K-V型精密減速機(jī)特別適用于從內(nèi)部穿配線或配管的重載工業(yè)機(jī)器人的傳動關(guān)節(jié)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，特別是一種適用于重載工業(yè)機(jī)器人的2K-V型精密減速機(jī)，該中通孔式2K-V型行星傳動裝置具有高效率、高精度、高剛性、承載能力強(qiáng)、傳動比大、使用壽命長，空間利用率高等特點(diǎn)。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]1.包括中心齒輪套、同步輪、輸出盤、針齒輪、剛性盤、曲柄軸。中心齒輪套是中心通孔式套形結(jié)構(gòu)，套外部為盤形雙聯(lián)齒輪結(jié)構(gòu)。行星輪與針齒輪通過固定在針齒輪上的針齒相配合，曲柄軸一組設(shè)置為2?6根,每個曲柄軸上有兩個相錯的偏心柱,行星輪上有2到6個均布的與曲柄軸偏心柱相連的軸承孔并開設(shè)2到6個扇形孔，兩個行星輪分別通過針齒與針齒輪相配合，曲柄軸與同步輪相連，同步輪與輸入齒輪軸相嚙合，針齒輪的兩側(cè)分別設(shè)置剛性盤和輸出盤，剛性盤、輸出盤與針齒輪之間由角接觸球軸承連接，曲柄軸與剛性盤、輸出盤之間分別設(shè)置支撐軸承，并繞所述剛性盤和輸出盤(20)中心均布設(shè)置。輸出盤的扇形柱穿過行星輪的扇形孔與剛性盤相固結(jié)。曲柄軸通過滾針軸承帶動行星輪，行星輪與針齒輪相哨合，借助于剛性盤和輸出盤的配合形成復(fù)合行星傳動，從而完成輸入到輸出的變速傳動。輸出盤和針齒輪之間通過油封密封。
[0007]2.與輸入齒輪軸相嚙合的同步輪有2到6個并均布在剛性盤一側(cè)，2到6個同步輪分別與2到6個曲柄軸相連；行星輪上設(shè)有2到6個扇形孔，扇形孔和行星輪上與曲柄軸連接的軸承孔間隔排列。
[0008]3.中通孔式2K-V型行星傳動裝置具有兩個行星輪，兩個行星輪相錯180度排列。
[0009]4.中通孔式2K-V型行星傳動裝置的輸出盤、行星輪、剛性盤、中心齒輪套的中心結(jié)構(gòu)為通孔的設(shè)計(jì)。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:針齒輪⑴行星輪⑵調(diào)整墊圈(3)剛性盤(4)內(nèi)六角螺釘(5)內(nèi)螺紋圓錐銷￠)中心齒輪套(7)深溝球軸承(8)軸承擋圈(9)圓錐滾子軸承(10)定位環(huán)(11)軸用彈簧擋圈(12)曲柄軸(13)滾針軸承(14)同步輪(15)角接觸球軸承(16)0型密封圈
(17)針齒(18)油封(19)輸出盤(20)。
【具體實(shí)施方式】
[0012]如圖所示，本發(fā)明主要包括曲柄軸(13)、曲柄軸(13)的偏心柱通過滾針軸承(14)與行星輪⑵相連接，行星輪⑵與針齒輪⑴通過固定在針齒輪⑴上的針齒(18)相嚙合，曲柄軸(13)上有兩個相錯的偏心柱，各偏心柱外連接的行星輪(2)相錯180度排列，并且兩行星輪⑵上都開設(shè)2到6個扇形孔，扇形孔和行星輪⑵上與曲柄軸(13)相連的軸承孔間隔排列。針齒輪(I)兩側(cè)分別設(shè)置剛性盤(4)和輸出盤(20)，剛性盤(4)、輸出盤
(20)與針齒輪(I)之間由角接觸球軸承(10)連接，輸出盤(20)和針齒輪(I)之間由油封
(19)密封，輸出盤(20)的扇形柱穿過行星輪(2)的扇形孔與剛性盤(4)通過螺釘(5)相固結(jié)，并通過圓錐銷(6)定位；曲柄軸(13)通過圓錐滾子軸承支撐在剛性盤(4)和輸出盤
(20)上，并通過固定在剛性盤(4)上的孔用彈性擋圈(3)和輸出盤(20)上的軸肩軸向定位，曲柄軸(13)與同步輪(15)相連，同步輪(15)與中心齒輪套(7)相嚙合，與中心齒輪套
(7)相嚙合的同步輪(15)有2到6個均布在剛性盤(4) 一側(cè)，并且中心齒輪套(7)與剛性盤(4)之間設(shè)置深溝球軸承(16)。本發(fā)明的具體設(shè)計(jì)是:中心齒輪套(7)與2到6個同步輪
(15)相嚙合，將運(yùn)動傳遞給與同步輪(15)連接的曲柄軸(13)，曲柄軸(13)的偏心柱上有滾針軸承(14)。兩個行星輪(2)相錯180度布置在曲柄軸(13)的滾針軸承上，行星輪(2)的內(nèi)孔面直接作為滾道。針齒(18)與針齒輪(I)組成針輪，針齒(18)為圓柱銷,針齒(18)的圓柱面與針齒輪(I) 一圈半圓形齒槽相配合。曲柄軸(13)的轉(zhuǎn)動傳遞給行星輪(2)，使行星輪(2)繞減速機(jī)中心公轉(zhuǎn)，行星輪(2)與針輪相嚙合，使行星輪(2)產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，行星輪
(2)的自轉(zhuǎn)通過曲柄軸(13)等速的傳遞給輸出盤(20)。輸出盤(20)、行星輪(2)剛性盤
(4)、中心齒輪套(7)采用中心通孔結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在通常工作狀態(tài)下，可以使針齒輪(I)固定，中心齒輪套(7)通過2到6個同步輪(15)將運(yùn)動傳遞給曲柄軸(13)，曲柄軸(13)通過其偏心柱上的滾針軸承將運(yùn)動傳遞給兩個行星輪(2)。行星輪(2)和針齒輪(I)相互嚙合，借助于剛性盤(4)和輸出盤(20)的配合形成復(fù)合行星傳動，從而完成輸入到輸出的變速傳動。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，包括包括中心齒輪套(7)、同步輪(15)、針齒輪(I)、行星輪(2)、剛性盤(4)、輸出盤(20)、曲柄軸(13)，其特征是曲柄軸(13)上有兩個相錯的偏心柱，通過滾針軸承(14)與行星輪(2)配合，兩個行星輪(2)分別與針齒輪(I)內(nèi)嚙合，曲柄軸(13)與同步輪(15)相連，同步輪(15)與中心齒輪套(7)相嚙合，針齒輪(I)的兩側(cè)分別設(shè)置剛性盤(4)和輸出盤(20)，剛性盤(4)、輸出盤(20)與針齒輪(I)之間由角接觸球軸承(16)連接，曲柄軸(13)與剛性盤(4)、輸出盤(20)之間分別設(shè)置支撐軸承(10)，輸出盤(20)的扇形柱穿過行星輪(2)的扇形孔與剛性盤⑷相固結(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是中心齒輪套(7)是中心通孔式套形結(jié)構(gòu)，套外部為盤形雙聯(lián)齒輪結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是所述的曲柄軸(13)—組設(shè)置為2?6根，裝在所述剛性盤(4)和輸出盤(20)上并繞其中心均布設(shè)置，曲柄軸(13)與同步輪(15)相連，同步輪(15)與中心齒輪套(7)上齒輪相嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是中通孔式2K-V型行星傳動裝置具有兩個行星輪(2)，兩個行星輪相錯180度布置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是中通孔式2K-V型行星傳動裝置輸出盤(20)、行星輪(2)剛性盤(4)、中心齒輪套(7)采用中心通孔的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，這種減速機(jī)是由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線針輪傳動復(fù)合而成的一種行星傳動裝置，該傳動裝置包括中心齒輪套、同步輪、輸出盤、針齒輪、剛性盤、曲柄軸。中心齒輪套與同步輪嚙合，同步輪裝在曲柄軸上，曲柄軸通過滾針軸承帶動行星輪，行星輪與針齒輪相嚙合，借助于剛性盤和輸出盤的配合形成復(fù)合行星傳動，從而完成輸入到輸出的變速傳動。該傳動裝置的中心部分采用中空式設(shè)計(jì)，此種設(shè)計(jì)用于減速機(jī)安裝在母體設(shè)備上時提供線纜配管從中心通過，可最大程度滿足減速機(jī)在有限空間的使用。該種減速機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、傳動比變化范圍大，可以實(shí)現(xiàn)高效率、高精度、高剛度傳動，工作可靠、使用壽命長，特別適合于重載工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)使用。
【IPC分類】F16H57-023, F16H1-28
【公開號】CN104879449
【申請?zhí)枴緾N201410081460
【發(fā)明人】李斌銳
【申請人】天津瑞博思傳動科技有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2014年2月28日