360度萬向節(jié)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種360度萬向節(jié)裝置，包括：豎直支架；隨該豎直支架上的中空的柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)的偏航電機(jī)；安裝在所述中空的柄軸內(nèi)的滑環(huán)；具有近端的第一臂，所述第一臂的近端附裝至偏航電機(jī)使得第一臂繞偏航軸360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一臂的遠(yuǎn)端連接翻滾電機(jī)；具有近端的第二臂，所述第二臂的近端附裝至所述翻滾電機(jī)使得所述第二臂繞翻滾軸實(shí)現(xiàn)270度的轉(zhuǎn)動(dòng)；連接至所述第二臂的遠(yuǎn)端的俯仰電機(jī)；附裝至所述俯仰電機(jī)的支撐座，所述支撐座繞俯仰軸實(shí)現(xiàn)±60度的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述萬向節(jié)裝置與移動(dòng)裝置無線通信連接，所述移動(dòng)裝置包括移動(dòng)應(yīng)用程序，該移動(dòng)應(yīng)用程序用于基于多個(gè)定制軌跡生成多個(gè)圖像拍攝模式。
【專利說明】360度萬向節(jié)系統(tǒng)
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求于2015年3月31日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?2/141，245的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，其公開內(nèi)容通過弓I用全文并入到本文中。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本申請(qǐng)主要涉及一種萬向節(jié)(gimbal)系統(tǒng)，尤其涉及一種能基于不同定制軌跡實(shí)現(xiàn)不同拍攝模式的無線自動(dòng)萬向節(jié)裝置，該裝置可繞偏航軸(pan axis)實(shí)現(xiàn)360°自由旋轉(zhuǎn)。
【背景技術(shù)】
[0004]1.現(xiàn)有裝置
[0005]1.許多相機(jī)架可提供雙軸(偏航軸與俯仰(tilt)軸)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(angular mot1n)。在沒有以電機(jī)或自動(dòng)控制器為例的電子單元的情況下，這些設(shè)備可以手動(dòng)操作運(yùn)行。
[0006]2.—些無線網(wǎng)絡(luò)相機(jī)(Wireless IP Camera)可提供包括偏航軸與俯仰軸在內(nèi)的雙軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這種相機(jī)通過兩個(gè)電機(jī)在有限的操作角度內(nèi)工作。這種相機(jī)安裝在建筑物的墻上，利用室內(nèi)直流電運(yùn)行。
[0007]I1.現(xiàn)有裝置的控制方式
[0008]1.除自動(dòng)穩(wěn)定(8111:0-8七313；[112；[1^)外，一些現(xiàn)有的裝置可采用其自身安裝的數(shù)/?？刂破鱽韺?shí)現(xiàn)控制調(diào)整。
[0009]II 1.現(xiàn)有的拍攝方法
[00?0] 1.安卓移動(dòng)應(yīng)用程序“谷歌相機(jī)”中的“球景模式”(“Spherical mode”)
[0011]a.現(xiàn)有應(yīng)用程序示例
[0012]I).用戶根據(jù)相機(jī)應(yīng)用程序的指示(hints)手動(dòng)移動(dòng)相機(jī)。這些指示覆蓋了生成球景圖像的所有視角(angle)。球景圖像覆蓋垂直視角，而不包含固定的水平全景圖。
[0013]b.使用“谷歌相機(jī)”應(yīng)用程序拍攝“球景圖像”的步驟
[0014]I).用戶啟動(dòng)“谷歌相機(jī)”并切換至“球景模式”；
[0015]2).用戶處于拍攝環(huán)境的中心位置處；
[0016]3).用戶手動(dòng)調(diào)整相機(jī)的位置使得像圈(circle)與應(yīng)用程序所示的“線框(dots)”相對(duì)應(yīng)；
[0017]4).用戶可在任意時(shí)刻點(diǎn)擊“停止”鍵利用現(xiàn)有的所攝圖像生成“球景圖像”，否則相機(jī)將在所有的“線框”完成時(shí)停止(并生成球景圖像)；
[0018]5).“球景圖像”是采用拼接(stitching)與圖像變形(image warping)算法將單個(gè)的圖像拼接而成，并在特殊的“球景顯示器(spherical image viewer)”中顯示，用戶通過對(duì)該球景圖像的拖拽(drag)或傾轉(zhuǎn)(tilt)可以實(shí)現(xiàn)“環(huán)視”。
[0019]2.安卓移動(dòng)應(yīng)用程序“谷歌相機(jī)”中的“全景模式”
[0020]a.現(xiàn)有應(yīng)用程序示例
[0021]I).用戶水平轉(zhuǎn)動(dòng)相機(jī)獲取水平偏航拍攝(horizontal pan shot)，進(jìn)而獲得較寬視角的圖像。該圖像通過將大量的圖像拼接形成。
[0022]b.使用“谷歌相機(jī)”應(yīng)用程序拍攝“全景圖像”的步驟
[0023]I).用戶啟動(dòng)“谷歌相機(jī)”并切換至“全景模式”；
[0024]2).用戶處于拍攝環(huán)境的前方處；
[0025]3).用戶緩慢平移(pan)相機(jī)直至相機(jī)提示“完成”。
[0026]3.“嗨拍”(Hyperlapse)應(yīng)用程序
[0027]a.什么是“嗨拍”
[0028]I) “嗨拍”是指在規(guī)律的間隔內(nèi)拍攝的圖像所構(gòu)成的視頻。例如，在24小時(shí)內(nèi)拍攝240張圖像，并在1秒鐘內(nèi)播放。因此這種視頻看起來類似“快速播放”的視頻。
[0029]2)“嗨拍”的拍攝視角與方向不固定。用戶可以在各個(gè)鏡頭一點(diǎn)一點(diǎn)地上下傾轉(zhuǎn)及水平移動(dòng)相機(jī)架，進(jìn)而獲得“全景”錄像。
[0030]b.拍攝嗨拍錄像的示例
[0031]I).用戶在相機(jī)內(nèi)設(shè)置定時(shí)器以進(jìn)行規(guī)律的時(shí)間間隔的拍攝；
[0032]2).用戶在相機(jī)內(nèi)的定時(shí)器設(shè)定的規(guī)律的時(shí)間間隔內(nèi)手動(dòng)一點(diǎn)一點(diǎn)地移動(dòng)相機(jī)架；
[0033]3).用戶手動(dòng)將所有的圖像輸入到軟件內(nèi)并在軟件內(nèi)生成視頻。
[0034]IV.陀螺漂移(Gyro-sh i ft)問題
[0035]1.—些智能手機(jī)并不具備數(shù)字羅盤(digital compass)或者在球景拍攝模式中并不使用數(shù)字羅盤數(shù)據(jù)。由此，地球自轉(zhuǎn)引起的磁場(chǎng)變化對(duì)陀螺儀將造成影響。這一偏差將實(shí)時(shí)累積并將造成偏航軸陀螺儀數(shù)據(jù)不準(zhǔn)，進(jìn)而造成明顯的拼接偽影(stitchingartifacts)。
[0036]a.現(xiàn)有的相機(jī)應(yīng)用程序要求用戶能在2-3分鐘內(nèi)獲取圖像，以最小化陀螺漂移問題。
[0037]以上所述【背景技術(shù)】旨在解釋360度萬向節(jié)裝置，并不用于描述或構(gòu)造360度萬向節(jié)裝置的相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)，也不應(yīng)將所列文件用于評(píng)價(jià)本申請(qǐng)的權(quán)利要求的創(chuàng)造性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0038]本申請(qǐng)針對(duì)以上【背景技術(shù)】中的現(xiàn)有裝置進(jìn)行改進(jìn)，具體方案如下:提供一種360度萬向節(jié)裝置，包括:
[0039]豎直支架；
[0040]隨中空的柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)的偏航電機(jī)，所述柄軸安裝在所述豎直支架的上開口處；
[0041]安裝在所述中空的柄軸內(nèi)的滑環(huán)；
[0042]具有近端的第一臂，所述第一臂的近端附裝至所述偏航電機(jī)的側(cè)部使得所述第一臂相對(duì)豎直支架繞偏航軸360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0043]與所述第一臂20的遠(yuǎn)端相連的翻滾電機(jī)；
[0044]具有近端的第二臂，所述第二臂的近端附裝至所述翻滾電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部使得所述第二臂可相對(duì)所述第一臂繞垂直于偏航軸的翻滾軸實(shí)現(xiàn)270度的轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0045]連接至所述第二臂的遠(yuǎn)端的俯仰電機(jī)；
[0046]附裝至所述俯仰電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部的支撐座，所述支撐座相對(duì)垂直于所述豎直支架的偏航面繞俯仰軸實(shí)現(xiàn)± 60度的轉(zhuǎn)動(dòng)，俯仰軸z與偏航軸及翻滾軸正交；
[0047]無線通信單元，用于在所述萬向節(jié)裝置與移動(dòng)裝置之間無線接收與發(fā)射信號(hào)，所述移動(dòng)裝置包括移動(dòng)應(yīng)用程序，該移動(dòng)應(yīng)用程序用于基于多個(gè)定制軌跡生成多個(gè)圖像拍攝模式；
[0048]中央處理單元，用于將所述無線通信單元的指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為PffM脈沖調(diào)制信號(hào)，和對(duì)包括陀螺儀信號(hào)及加速信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理并轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)；
[0049]與所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)電連接的電機(jī)控制器，用于從所述中央處理單元接收所述PWM脈沖調(diào)制信號(hào)并提供相應(yīng)的電壓以驅(qū)動(dòng)所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)，由此分別在偏航軸、翻滾軸及俯仰軸上生成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及
[0050]慣性測(cè)量傳感器，用于感應(yīng)萬向節(jié)裝置在每個(gè)循環(huán)中各軸上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0051]進(jìn)一步地，本申請(qǐng)還提供一種萬向節(jié)裝置，包括:
[0052]豎直支架；
[0053]隨中空的柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)的偏航電機(jī)，柄軸安裝在所述豎直支架的上開口處；
[0054]安裝在所述中空的柄軸內(nèi)的滑環(huán)；
[0055]具有近端的第一臂，所述第一臂的近端附裝至偏航電機(jī)的側(cè)部使得第一臂相對(duì)豎直支架繞偏航軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0056]與第一臂的遠(yuǎn)端相連翻滾電機(jī)；
[0057]具有近端的第二臂，所述第二臂的近端附裝至所述翻滾電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部使得所述第二臂可相對(duì)所述第一臂繞垂直于偏航軸的翻滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0058]連接至所述第二臂的遠(yuǎn)端的俯仰電機(jī)；以及
[0059]附裝至所述俯仰電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部的支撐座，所述支撐座繞與偏航軸及翻滾軸正交的俯仰軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0060]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，多條第一電線從所述滑環(huán)的下端伸出，所述第一電線電連接至所述豎直支架內(nèi)的PCB板;多條第二電線從所述滑環(huán)的上端延伸出，所述第二電線與所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)電連接。
[0061]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，包括無線通信單元，用于在所述萬向節(jié)裝置與移動(dòng)裝置之間無線接收與發(fā)射信號(hào)。
[0062]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，所述移動(dòng)裝置包括移動(dòng)應(yīng)用程序，該移動(dòng)應(yīng)用程序用于基于多個(gè)定制軌跡生成多個(gè)圖像拍攝模式。
[0063]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，包括中央處理單元，用于將無線通信單元的指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為PWM脈沖調(diào)制信號(hào)，和對(duì)包括陀螺儀信號(hào)及加速信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理并轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)。
[0064]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，包括與所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)電連接的電機(jī)控制器，用于從所述中央處理單元接收所述PWM脈沖調(diào)制信號(hào)并提供相應(yīng)的電壓以驅(qū)動(dòng)所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)，由此分別在偏航軸、翻滾軸及俯仰軸上生成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0065]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，包括慣性測(cè)量傳感器，用于感應(yīng)萬向節(jié)裝置在每個(gè)循環(huán)中的各軸上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0066]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，所述第一臂360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0067]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，所述第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍為270度。
[0068]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，所述支撐座相對(duì)垂直于所述豎直支架的偏航面的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為±60度。
[0069]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，所述支撐座用于固定所述支撐座內(nèi)的圖像拍攝裝置。
[0070]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，包括基座，所述豎直支架安裝在所述基座上。
[0071]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置還包括設(shè)置在所述豎直支架上的操縱桿，用于手動(dòng)控制所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)。
[0072]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置還包括安裝在所述豎直支架內(nèi)的多節(jié)電池，用于給所述偏航電機(jī)、翻滾電機(jī)及俯仰電機(jī)供電。
[0073]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置還所述萬向節(jié)裝置的無線通信單元與所述移動(dòng)裝置之間通過藍(lán)牙或WiFi通信連接。
[0074]本申請(qǐng)所述的萬向節(jié)裝置中，所述第一臂通過螺絲套件附裝至所述偏航電機(jī)。
[0075]盡管本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置在特定的實(shí)施例中進(jìn)行了描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在閱讀與理解了本說明書的內(nèi)容后對(duì)本申請(qǐng)的等同替換與改變是顯而易見的。本申請(qǐng)所述的360度萬向節(jié)裝置應(yīng)當(dāng)包含了這些等同替換與改變，本申請(qǐng)的保護(hù)范圍應(yīng)只受限于權(quán)利要求書的范圍。
【附圖說明】
[0076]本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置的具體實(shí)施例將參照以下附圖進(jìn)行描述，其中:
[0077]圖1為根據(jù)本申請(qǐng)的一實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的立體示意圖；
[0078]圖2為圖1所示360度萬向節(jié)裝置的側(cè)視圖；
[0079]圖3為圖1所示360度萬向節(jié)裝置的俯視圖；
[0080]圖4為圖1所示360度萬向節(jié)裝置的正視圖；
[0081 ]圖5為圖1所示360度萬向節(jié)裝置的部分分解示意圖；
[0082]圖6為現(xiàn)有技術(shù)的滑環(huán)(slipring)的剖視示意圖；
[0083]圖7為常見的滑環(huán)的原理圖；
[0084]圖8為根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的藍(lán)牙裝置與PCB主板的框圖；
[0085]圖9為根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的應(yīng)用流程示意圖；
[0086]圖10為根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的運(yùn)動(dòng)流程示意圖；
[0087]圖11為根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的裝置/應(yīng)用程序通信順序圖；
[0088]圖12為根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的裝置/應(yīng)用控制示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0089]以下參考優(yōu)選的實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置做詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置的特定的具體實(shí)例也將在下文中給出。出于簡(jiǎn)潔清晰的目的，一些對(duì)于理解本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置不特別重要的特征未在下文中描述，但這些特征對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而g是顯而易見的。
[0090]此外，本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置不限于以下描述的確切的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本申請(qǐng)的保護(hù)范圍的情況下可以做出相應(yīng)的改進(jìn)。例如，在本文及權(quán)利要求的范圍內(nèi)，不同描述的實(shí)施例的元件或特征可相互結(jié)合或相互替換。
[0091]進(jìn)一步地，本領(lǐng)域的常規(guī)技術(shù)人員在閱讀了本說明書之后，對(duì)本申請(qǐng)作出的改進(jìn)與變化是顯而易見的，本申請(qǐng)的附圖及權(quán)利要求書也應(yīng)視為本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。
[0092]為了便于說明，下文中描述的“豎直”、“上”、“下”、“垂直”、“水平”、“頂部”、“底部”以參照附圖示出的本申請(qǐng)來確定方位。相反地，應(yīng)當(dāng)理解，除了詳細(xì)描述的方位外，本申請(qǐng)可以設(shè)定不同的位置關(guān)系。此外，附圖及以下說明書中給出的具體裝置僅僅是本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例。因此，以下描述的實(shí)施例相關(guān)的規(guī)格及物理特征并不視為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0093]應(yīng)當(dāng)指出，本申請(qǐng)的說明書及權(quán)利要求中描述的:一個(gè)元件“親合”或“連接”到另一元件，并不表示一個(gè)元件緊扣、固定或依附到另一元件上。相反地，“耦合”或“固定”這樣的描述表示一個(gè)元件與另一元件之間要么直接連接，要么間接連接，或者兩元件之間機(jī)械或電連接。
[0094]圖1-5示出了根據(jù)本申請(qǐng)的一優(yōu)選實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置在不同視角下的示意圖。本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置10可包括三個(gè)電機(jī)，S卩，安裝在萬向節(jié)裝置10的豎直支架12上的偏航電機(jī)(pan motor) 14、翻滾電機(jī)(roll motor)24、以及俯仰電機(jī)(tilt motor)34。這三個(gè)電機(jī)14、24、34可以是無刷電機(jī)，用于控制偏航電機(jī)14、翻滾電機(jī)24及俯仰電機(jī)34分別繞X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。偏航電機(jī)14可隨中空的柄軸(shaft) 16轉(zhuǎn)動(dòng)，柄軸16安裝在豎直支架12的上開口處。
[0095]滑環(huán)18安裝在中空的柄軸16內(nèi)。從滑環(huán)18的下端伸出多條第一電線40，第一電線40電連接至豎直支架12內(nèi)的PCB板44;從滑環(huán)18度上端延伸出多條第二電線42，第二電線42與偏航電機(jī)14、翻滾電機(jī)24及俯仰電機(jī)34電連接。
[0096]圖6-7示出了常見的滑環(huán)不同視角的示意圖，這種滑環(huán)可以應(yīng)用到本申請(qǐng)的萬向節(jié)裝置10中?；h(huán)是能將功率與電信號(hào)從固定結(jié)構(gòu)發(fā)射至轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)械裝置?；h(huán)可用于任意在發(fā)射功率和/或數(shù)據(jù)時(shí)要求無限制轉(zhuǎn)動(dòng)、間斷轉(zhuǎn)動(dòng)或持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)中?；h(huán)可提高機(jī)械性能、簡(jiǎn)化系統(tǒng)操作并消除活動(dòng)接頭處電線晃動(dòng)時(shí)可能的損害。
[0097]萬向節(jié)裝置10可包括具有近端與遠(yuǎn)端的第一臂20。第一臂20的近端附裝至偏航電機(jī)14的側(cè)部，由此第一臂20可相對(duì)豎直支架12繞偏航軸X實(shí)現(xiàn)360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)。第一臂20可通過一組螺絲22或其他任意合適的緊固件附裝至偏航電機(jī)14。
[0098]翻滾電機(jī)24可與第一臂20的遠(yuǎn)端相連。萬向節(jié)裝置10可包括具有近端與遠(yuǎn)端的第二臂26。第二臂26的近端可附裝至翻滾電機(jī)24的轉(zhuǎn)動(dòng)部，由此第二臂26可相對(duì)第一臂20繞垂直于偏航軸X的翻滾軸y實(shí)現(xiàn)270度的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0099]俯仰電機(jī)34可連接至第二臂26的遠(yuǎn)端。支撐座36可附裝至俯仰電機(jī)34的轉(zhuǎn)動(dòng)部，由此支撐座36可相對(duì)垂直于豎直支架12的水平面繞俯仰軸z實(shí)現(xiàn)±60度的轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐座36用于例如固定圖像獲取裝置38，俯仰軸z與偏航軸X及翻滾軸y正交。
[0100]PCB板44可包括無線通信單元62，用于在萬向節(jié)裝置10與移動(dòng)裝置64之間無線接收與發(fā)射信號(hào)。萬向節(jié)裝置10的無線通信單元62可經(jīng)由藍(lán)牙(Bluetooth)或無線上網(wǎng)(WiFi)或其他無線通信裝置實(shí)現(xiàn)與移動(dòng)裝置64之間的通信。移動(dòng)裝置64可包括移動(dòng)應(yīng)用程序，該移動(dòng)應(yīng)用程序用于基于多個(gè)定制軌跡生成多個(gè)圖像拍攝模式。[Ο?Ο? ] PCB板44進(jìn)一步包括中央處理單元66，中央處理單元66用于將無線通信單元62的指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為PWM(pulse width modulat1n，脈沖調(diào)制)信號(hào)，和對(duì)包括陀螺儀信號(hào)及加速信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理并將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)。
[0102]PCB板44還包括與偏航電機(jī)14、翻滾電機(jī)24及俯仰電機(jī)34電連接的電機(jī)控制器68。電機(jī)控制器68可用于從中央處理單元66接收Pmi信號(hào)并提供相應(yīng)的電壓以驅(qū)動(dòng)偏航電機(jī)
14、翻滾電機(jī)24及俯仰電機(jī)34，由此分別在偏航軸X、翻滾軸y及俯仰軸z上生成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0103]PCB板44可進(jìn)一步包括慣性測(cè)量(IMU, inertial measurement unit)傳感器70，慣性測(cè)量傳感器70用于感應(yīng)萬向節(jié)裝置在每個(gè)循環(huán)(looping)中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0104]手柄或豎直支架12中裝有多節(jié)電池52，用于給偏航電機(jī)14、翻滾電機(jī)24、俯仰電機(jī)34以及PCB板44上的電子元件供電。
[0105]萬向節(jié)裝置10可包括設(shè)置在豎直支架12上的操縱桿(joyStick)50，用于手動(dòng)控制偏航電機(jī)14、翻滾電機(jī)24及俯仰電機(jī)34。
[0106]本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置10可通過3軸萬向節(jié)裝置實(shí)現(xiàn)不同拍攝模式的自動(dòng)化。相比提供額外的穩(wěn)定功能以消除振動(dòng)的手持慣用法外，用戶可將本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置10放置在基座配件(如，三腳架)上。通過操縱本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置10可實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)裝置(例如智能手機(jī)或智能手表)的移動(dòng)。
[0107]此外，其他的成像裝置，例如相機(jī)模組或甚至運(yùn)動(dòng)相機(jī)(如攝像機(jī)GoPro)也同樣適用。用戶可以節(jié)省在規(guī)律的時(shí)間間隔內(nèi)手動(dòng)移動(dòng)相機(jī)、或移動(dòng)相機(jī)架以獲取上述不同拍攝模式的精力。通過減小或消除人為誤差，本申請(qǐng)的萬向節(jié)裝置10也有助于顯著提高拍攝過程中的精度。
[0108]3軸萬向節(jié)裝置10可采用三個(gè)控制偏航軸X、翻滾軸y及俯仰軸z的無刷電機(jī)來運(yùn)行。偏航角度、翻滾角度及俯仰角度(操作角度)可以分別是連續(xù)的360度、270度及±60度。
[0109]在本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置10中，可以采用無線控制方式。除了操縱桿模擬控制夕卜，本申請(qǐng)的萬向節(jié)裝置可以無線控制。用戶不再需要手持該裝置以控制其拍攝角度。用戶可在8至20米的范圍內(nèi)控制該裝置。
[0110]一旦移動(dòng)應(yīng)用程序與該裝置完成配對(duì)，用戶甚至可以通過互聯(lián)網(wǎng)控制該裝置。用戶可以從另一智能裝置(如智能手表)經(jīng)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)出控制指令。該控制指令將在已經(jīng)與該萬向節(jié)裝置無線連接的智能裝置中執(zhí)行，該智能裝置例如是智能手機(jī)。
[0111]此外，本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置可以克服“球景拍攝”模式中的陀螺漂移問題。本申請(qǐng)的360度萬向節(jié)裝置用作額外的陀螺儀，其可以包括磁針羅盤，并可用于克服陀螺漂移問題。用戶可以盡可能快地完成拍攝。還可以規(guī)劃最優(yōu)的軌跡來最小化偽影。在每次轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，該萬向節(jié)裝置須從頂部向底部?jī)A斜轉(zhuǎn)動(dòng)(tilt)。
[0112]操作過程
[0113]包括來自操縱桿50的信號(hào)及電池52處電池電壓在內(nèi)的電源與信號(hào)從手柄或豎直支架12(固定部)經(jīng)滑環(huán)18發(fā)射至萬向節(jié)裝置10的上部54(轉(zhuǎn)動(dòng)部)，滑環(huán)18可安裝在中空的柄軸16內(nèi)。來自該固定部的信號(hào)首先直接與滑環(huán)18的固定部相連，再從滑環(huán)18的轉(zhuǎn)動(dòng)部傳出。然后，通過直接與滑環(huán)18的轉(zhuǎn)動(dòng)部的電線相連，所述信號(hào)連接到萬向節(jié)裝置10的轉(zhuǎn)動(dòng)部上的電裝置。
[0114]這種結(jié)構(gòu)使得在x、y、z軸各軸上能持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，并消除了在發(fā)射電源與數(shù)據(jù)時(shí)萬向節(jié)系統(tǒng)內(nèi)電線從活動(dòng)的接合處晃動(dòng)造成的電線損壞。
[0115]依據(jù)特定的編程，萬向節(jié)裝置10的操作角度將大幅提升至無限制的旋轉(zhuǎn)范圍。這被稱為360度萬向節(jié)技術(shù)。
[0116]圖8為具有根據(jù)本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例的360度萬向節(jié)裝置的PCB主板與具有藍(lán)牙模塊的移動(dòng)裝置的框圖。
[0117]1.移動(dòng)裝置64的藍(lán)牙裝置:運(yùn)行在移動(dòng)設(shè)備64上的例如安卓系統(tǒng)或蘋果系統(tǒng)的移動(dòng)應(yīng)用程序，該應(yīng)用程序可以通過藍(lán)牙發(fā)射信號(hào)至無線通信單元62。
[0118]2.無線通信單元62:將指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為HVM脈沖調(diào)制信號(hào)并處理包括陀螺儀及加速度信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)。將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)。
[0119]3.中央處理單元66:將指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為PffM信號(hào)，和對(duì)包括陀螺儀信號(hào)及加速信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理。將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)。
[0120]4.電機(jī)控制器68:從中央處理單元接收PffM信號(hào)并提供相應(yīng)的電壓以驅(qū)動(dòng)該3軸萬向節(jié)裝置內(nèi)的偏航電機(jī)14、翻滾電機(jī)24及俯仰電機(jī)34。
[0121]5.各個(gè)軸的電機(jī)14、24及34:接收電機(jī)控制器68的電壓并生成在偏航軸X、翻滾軸y及俯仰軸z上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0122]6.MU慣性測(cè)量傳感器70:感應(yīng)各個(gè)循環(huán)中該萬向節(jié)裝置10在xyz各軸上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0123]無線通信單元62通過移動(dòng)裝置64的藍(lán)牙裝置接收移動(dòng)應(yīng)用程序的指令。該指令的原始數(shù)據(jù)隨后發(fā)射至中央處理單元66并轉(zhuǎn)換為發(fā)射至電機(jī)控制器68的PWM信號(hào)，并在發(fā)射至三個(gè)電機(jī)14、24、34之前轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)。
[0124]繞偏航軸X、翻滾軸y及俯仰軸z轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)14、24、34可由該電壓信號(hào)供電并生成相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0125]實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)而后由頂U(kuò)慣性測(cè)量傳感器70測(cè)出，包括3軸陀螺儀與3軸加速度。這些信號(hào)結(jié)合在一起在中央處理單元66內(nèi)形成穩(wěn)定的角度信號(hào)。這是相比由移動(dòng)應(yīng)用程序給出的原始的指令，并由此確定是否持續(xù)生成各個(gè)軸上的運(yùn)動(dòng)的情況。如果目標(biāo)角度已經(jīng)達(dá)到，中央處理單元66將經(jīng)由無線通信單元62發(fā)出確定信號(hào)至移動(dòng)應(yīng)用程序。整個(gè)指令也隨即完成。然后，該萬向節(jié)系統(tǒng)將遵照相同的順序執(zhí)行下一指令。
[0126]應(yīng)用程序描述
[0127]1.各個(gè)步驟的流程圖解釋:
[0?28] I).圖9示出了無線控制應(yīng)用程序的流程圖(ref:appf low_01)
[0129]1.開啟應(yīng)用程序
[0130]1.用戶開啟該設(shè)備，將智能手機(jī)附裝至該設(shè)備上并打開應(yīng)用程序
[0131]2.是否已登錄？
[0132]1.確定用戶已登錄該應(yīng)用程序
[0133]3.注冊(cè)
[0134]1.用戶點(diǎn)擊“注冊(cè)”鍵并跳轉(zhuǎn)到注冊(cè)頁面
[0135]4.等待連接屏幕
[0136]1.屏幕顯示允許用戶選擇到設(shè)備的“連接”鍵
[0137]5.是否已啟動(dòng)藍(lán)牙？
[0138]1.檢查是否開啟藍(lán)牙
[0139]6.開啟藍(lán)牙
[0140]1.自動(dòng)開啟藍(lán)牙或從彈窗開啟藍(lán)牙
[0141]7.搜索附近的藍(lán)牙裝置并顯示
[0142]1.發(fā)現(xiàn)附近的藍(lán)牙裝置并在彈出的列表上顯示。嘗試與該裝置連接。
[0143]8.嘗試連接裝置
[0144]1.該應(yīng)用程序?qū)L試與選擇的藍(lán)牙裝置連接
[0145]9.裝置是否曾已配對(duì)？
[0146]1.確認(rèn)該裝置是否已配對(duì)
[0147]I 0.請(qǐng)求配對(duì)
[0148]1.建立第一連接，并在后臺(tái)提出配對(duì)設(shè)備的配對(duì)請(qǐng)求或自動(dòng)配對(duì)
[0149]11.藍(lán)牙是否連接？
[0150]1.確認(rèn)裝置是否已通過藍(lán)牙連接
[0151]12.顯示連接失敗信息
[0152]1.彈出“連接失敗”信息并返回連接屏幕頁面
[0153]13.進(jìn)入應(yīng)用程序
[0154]1.進(jìn)入相機(jī)應(yīng)用程序
[0?55]2).圖10示出了根據(jù)預(yù)先設(shè)定的軌跡移動(dòng)該裝置的流程圖(ref:appflow_02)
[0156]1.進(jìn)入應(yīng)用程序
[0157]1.假設(shè)用戶已經(jīng)將相機(jī)或圖像獲取裝置放置在固定裝置(即萬向節(jié)裝置)上，且該固定裝置已經(jīng)放置在基座配件上。用戶已經(jīng)開啟該應(yīng)用程序并將該應(yīng)用程序與該裝置相連接。
[0158]2.選擇拍攝模式，對(duì)應(yīng)加載軌跡數(shù)據(jù)
[0159]1.用戶選擇不同的拍攝模式，例如“球景全景模式”、“水平全景模式”或者“嗨拍模
_P..，，
JAj ο
[0160]i1.拍攝軌跡可由任何人根據(jù)個(gè)人要求設(shè)定。
[0161]3.逐行讀取軌跡數(shù)據(jù)
[0162]1.通過選擇不同模式，加載相應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡并逐行發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令至該裝置。
[0163]4.確定指令
[0164]i.可以是移動(dòng)指令或等待指令(ref:app_ex_cmd_01)
[0165]5.等待11秒
[0166]1.該應(yīng)用程序?qū)⑼Ｖ功敲胫敝亮硪恢噶畎l(fā)出
[0167]6.移動(dòng)(ref: app_device_sequence)
[0168]1.該應(yīng)用程序?qū)l(fā)出移動(dòng)指令至該裝置
[0169]7.是否到達(dá)文件末端
[0170]1.文件末端確定該軌跡是否完成
[0171]8.在相機(jī)保存圖片
[0172]1.基于前述步驟中拍攝的圖像，運(yùn)算獲得拼接圖像(ref:ref_app_01)
[0173]裝置/應(yīng)用程序通信
[0174]II.圖11是裝置/應(yīng)用程序通信的順序圖(ref:app_device_sequence)
[0175]1.無線發(fā)送指令
[0176]i.發(fā)送指令，具體描述在(ref:appf low_02_6)中
[0177]2.解析指令序列為有效變量(meaningful variables)
[0178]1.裝置CPU從藍(lán)牙對(duì)指令序列進(jìn)行校驗(yàn)和(Checksum)以驗(yàn)證指令
[0179]3.計(jì)算各個(gè)電機(jī)應(yīng)該輸出的電壓
[0180]1.裝置內(nèi)的固件計(jì)算各個(gè)電機(jī)應(yīng)該輸出的電壓
[0181]4.確認(rèn)電機(jī)已到達(dá)目標(biāo)位置
[0182]1.裝置內(nèi)的固件檢查電機(jī)并將數(shù)據(jù)與陀螺儀關(guān)聯(lián)并確定電機(jī)已到達(dá)目標(biāo)位置
[0183]5.繼續(xù)下一指令
[0184]1.返回完成信號(hào)至應(yīng)用程序以便該應(yīng)用程序發(fā)送下一指令
[0185]I1.圖 12 不出了應(yīng)用裝置與應(yīng)用控制(ref: app_dev i ce_commun i cat i on_physical)的示例
[0186]1.說明(Legend)
[0187]1.安裝了應(yīng)用程序的移動(dòng)裝置101
[0188]i1.基座或基座配件102
[0189]ii1.裝置本身 103
[0190]iv.裝置104上的電機(jī)
[0191]2.控制流程
[0192]1.裝置103安裝在基座配件102上
[0193]i1.移動(dòng)裝置101發(fā)射無線信號(hào)至裝置103
[0194]ii1.裝置103計(jì)算滿足移動(dòng)裝置101的信號(hào)所需的輸出
[0195]iv.裝置上的電機(jī)104依據(jù)裝置103移動(dòng)
[0196]V.移動(dòng)裝置101根據(jù)用戶的選擇可獲得不同的拍攝模式
[0197]v1.移動(dòng)裝置101可單獨(dú)從基座配件102上取下，該裝置用作相機(jī)穩(wěn)定器(camerastabilizer)。該裝置也可單獨(dú)具有穩(wěn)定功能。
[0198]無線控制方式
[0199]1.無線控制方式有多種，例如藍(lán)牙，WiFi等。該萬向節(jié)裝置具有藍(lán)牙功能用作無線控制。但是，其他的無線連接機(jī)構(gòu)也可以應(yīng)用到本申請(qǐng)的裝置中。
[0200]I1.協(xié)議
[0201]1.發(fā)送到該裝置中的指令須遵循只有該裝置能識(shí)別的定制協(xié)議.
[0202]1.示例協(xié)議包含以下要素
[0203]I)報(bào)頭(Header)
[0204]1-1)報(bào)頭要素向該裝置指明指令的開始
[0205]2)校驗(yàn)和(Checksum)
[0206]2-1)校驗(yàn)和驗(yàn)證數(shù)據(jù)包(packet)
[0207]3)裝置 ID
[0208]3-1)定制ID用于識(shí)別不同的硬件版本
[0209]4)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(Data length)
[0210]4-1)載荷(play load)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
[0211]5)指令
[0212]5-1)指令可以是例如移動(dòng)模式等等
[0213]6)數(shù)據(jù)
[0214]6-1)數(shù)據(jù)取決于指令
[0215]IMG:appflow—01
[0216]IMG:appflow—02
[0217]HG app—device—communicat1n—physical
[0218]IMG app—device—sequence
[0219]示例
[0220]app—e x_cmd_01
[0221 ]#0: move_to (x: 60, y: 10)
[0222]#1:wait 3seconds
[0223]#2:move_to(x:60，y:20)
[0224]#3:wait 3seconds
[0225]#4:move_to(x:70.y::20)
[0226]#5wait 3seconds
[0227]etc...
[0228]參考
[0229]ref—app—01
[0230]拼接方法可按照現(xiàn)有的圖像拼接流程進(jìn)行，并結(jié)合該裝置的陀螺儀與磁針羅盤數(shù)據(jù)來加快拼接過程。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種360度萬向節(jié)裝置(10)，其特征在于，包括: (a)豎直支架(12); (b)隨中空的柄軸(16)轉(zhuǎn)動(dòng)的偏航電機(jī)(14)，所述柄軸(16)安裝在所述豎直支架(12)的上開口處； (c)安裝在所述中空的柄軸(16)內(nèi)的滑環(huán)(18); (d)具有近端的第一臂(20)，所述第一臂(20)的近端附裝至偏航電機(jī)(14)的側(cè)部使得所述第一臂(20)相對(duì)所述豎直支架(12)繞偏航軸(X) 360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)； (e)與所述第一臂(20)的遠(yuǎn)端相連的翻滾電機(jī)(24); (f)具有近端的第二臂(26)，所述第二臂(26)的近端附裝至所述翻滾電機(jī)(24)的轉(zhuǎn)動(dòng)部使得所述第二臂(26)相對(duì)所述第一臂(20)繞垂直于偏航軸(X)的翻滾軸(y)實(shí)現(xiàn)270度的轉(zhuǎn)動(dòng)； (g)連接至所述第二臂(26)的遠(yuǎn)端的俯仰電機(jī)(34); (h)附裝至所述俯仰電機(jī)(34)的轉(zhuǎn)動(dòng)部的圖像獲取裝置支撐座(36)，所述支撐座(36)相對(duì)垂直于所述豎直支架(12)的水平面繞俯仰軸(z)實(shí)現(xiàn)±60度的轉(zhuǎn)動(dòng)，俯仰軸(z)與偏航軸(X)及翻滾軸(y)正交； (i)無線通信單元(62)，用于在所述萬向節(jié)裝置(10)與移動(dòng)裝置(64)之間無線接收與發(fā)射信號(hào)，所述移動(dòng)裝置(64)包括移動(dòng)應(yīng)用程序，該移動(dòng)應(yīng)用程序用于基于多個(gè)定制軌跡生成多個(gè)圖像拍攝模式； (j)中央處理單元(66)，用于將無線通信單元(62)的指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為PWM脈沖調(diào)制信號(hào)，和對(duì)包括陀螺儀信號(hào)及加速信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理并轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)； (k)與所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)電連接的電機(jī)控制器(68)，用于從所述中央處理單元(66)接收所述PffM脈沖調(diào)制信號(hào)并提供相應(yīng)的電壓以驅(qū)動(dòng)所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)，由此分別在偏航軸(X)、翻滾軸(y)及俯仰軸(z)上生成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及 (I)慣性測(cè)量傳感器(70)，用于感應(yīng)萬向節(jié)裝置在每個(gè)循環(huán)中各軸上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2.—種萬向節(jié)裝置(10)，其特征在于，包括: (a)豎直支架(12); (b)隨中空的柄軸(16)轉(zhuǎn)動(dòng)的偏航電機(jī)(14)，所述柄軸(16)安裝在所述豎直支架(12)的上開口處； (c)安裝在所述中空的柄軸(16)內(nèi)的滑環(huán)(18); (d)具有近端的第一臂(20)，所述第一臂(20)的近端附裝至所述偏航電機(jī)(14)的側(cè)部使得所述第一臂(20)相對(duì)所述豎直支架(12)繞偏航軸(X)轉(zhuǎn)動(dòng)； (e)與所述第一臂(20)的遠(yuǎn)端相連的翻滾電機(jī)(24); (f)具有近端的第二臂(26)，所述第二臂(26)的近端附裝至所述翻滾電機(jī)(24)的轉(zhuǎn)動(dòng)部使得所述第二臂(26)可相對(duì)所述第一臂(20)繞垂直于偏航軸(X)的翻滾軸(y)轉(zhuǎn)動(dòng)； (g)連接至所述第二臂(26)的遠(yuǎn)端的俯仰電機(jī)(34);以及 (h)附裝至所述俯仰電機(jī)(34)的轉(zhuǎn)動(dòng)部的支撐座(36)，所述支撐座(36)繞與偏航軸(X)及翻滾軸(I)正交的俯仰軸(z)轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，多條第一電線(40)從所述滑環(huán)(18)的下端伸出，所述第一電線(40)電連接至所述豎直支架(12)內(nèi)的PCB板(44);多條第二電線(42)從所述滑環(huán)(18)的上端延伸出，所述第二電線(42)與所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括無線通信單元(62)，用于在所述萬向節(jié)裝置(10)與移動(dòng)裝置(64)之間無線接收與發(fā)射信號(hào)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述移動(dòng)裝置(64)包括移動(dòng)應(yīng)用程序，該移動(dòng)應(yīng)用程序用于基于多個(gè)定制軌跡生成多個(gè)圖像拍攝模式。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括中央處理單元(66)，用于將所述無線通信單元(62)的指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為PWM脈沖調(diào)制信號(hào)，和對(duì)包括陀螺儀信號(hào)及加速信號(hào)在內(nèi)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理并轉(zhuǎn)換為角度信號(hào)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括與所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)電連接的電機(jī)控制器(68)，用于從所述中央處理單元(66)接收所述PffM脈沖調(diào)制信號(hào)并提供相應(yīng)的電壓以驅(qū)動(dòng)所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)，由此分別在偏航軸(X)、翻滾軸(y)及俯仰軸(z)上生成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括慣性測(cè)量傳感器(70)，用于感應(yīng)所述萬向節(jié)裝置在每個(gè)循環(huán)中的各軸上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述第一臂(20)360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)。10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述第二臂(26)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍為270度。11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述支撐座(36)相對(duì)垂直于所述豎直支架(12)的水平面的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為±60度。12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述支撐座(36)用于固定所述支撐座(36)內(nèi)的圖像獲取裝置(38)。13.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括基座(102)，所述豎直支架(12)安裝在所述基座(102)上。14.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括設(shè)置在所述豎直支架(12)上的操縱桿(50)，用于手動(dòng)控制所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)。15.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，包括安裝在所述豎直支架(12)內(nèi)的多節(jié)電池(52)，用于給所述偏航電機(jī)(14)、翻滾電機(jī)(24)及俯仰電機(jī)(34)供電。16.根據(jù)權(quán)利要求4所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述萬向節(jié)裝置(10)的無線通信單元(62)與所述移動(dòng)裝置(64)之間通過藍(lán)牙或WiFi通信連接。17.根據(jù)權(quán)利要求2所述的萬向節(jié)裝置，其特征在于，所述第一臂(20)通過一組螺絲(22)附裝至所述偏航電機(jī)(14)。
【文檔編號(hào)】F16M11/12GK106015864SQ201610202307
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】蔡樺豐, 張宗偉, 張其龍
【申請(qǐng)人】點(diǎn)碩科技集團(tuán)有限公司