一種三曲柄rv減速器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種三曲柄RV減速器，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪，所述中心輪與行星輪輪齒嚙合在一起，所述行星輪與曲柄軸固定連接，所述行星輪、曲柄軸有三個，均勻分布在中心輪周圍，所述曲柄軸通過擺線支承軸承與擺線輪相連，所述擺線輪為兩個互為180°的輪盤，所述擺線輪的輪齒與擺線輪外側(cè)的針齒嚙合在一起；所述行星輪的輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角θ。本實用新型RV減速器，采用三曲柄軸，行星輪輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角，克服了傳統(tǒng)配齒方案中中心輪必須為行星輪數(shù)目整數(shù)倍的束縛，拓寬了配齒方案可選擇的范圍；具有傳動比范圍大、承載能力大、剛度大，運動精度高、傳動效率高，體積小、回差小的特點。
【專利說明】
_種三曲柄RV減速器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型涉及RV減速器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種三曲柄RV減速器。
【背景技術(shù)】
[0002] RV減速器由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，RV減 速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是最常用的減 速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。RV減速器自1986年投入市場以來，作為機器人用減 速器是剛性最高的低振動減速器，因而得到廣泛應(yīng)用。但由于RV減速器是一種封閉差動輪 系，要求中心輪齒數(shù)必須為曲柄軸數(shù)目的整數(shù)倍，這縮小了選齒范圍并有可能漏掉最佳齒 數(shù)組合。 【實用新型內(nèi)容】
[0003] 本實用新型為了解決了上述問題，提供了一種三曲柄RV減速器，采用三曲柄軸，行 星輪輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角，克服了傳統(tǒng)配齒方案中中心輪必須為行星輪數(shù)目整數(shù)倍的束縛，拓寬 了配齒方案可選擇的范圍。
[0004] 本實用新型所要求解決的技術(shù)問題可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：
[0005] -種三曲柄RV減速器，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪，所述中心輪與行星輪 輪齒嚙合在一起，所述行星輪與曲柄軸固定連接，所述行星輪、曲柄軸有三個，均勻分布在 中心輪周圍，所述曲柄軸通過擺線支承軸承與擺線輪相連，所述擺線輪為兩個互為180°的 輪盤，所述擺線輪的輪齒與擺線輪外側(cè)的針齒嚙合在一起;所述行星輪的輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角Θ。
[0006] 所述行星輪與曲柄軸通過花鍵槽固定連接。
[0007] 所述行星輪與曲柄軸之間安裝有曲柄支撐軸承。
[0008] 所述三個行星輪之間互差120°排列。
[0009] 所述三個曲柄軸互差120°排列。
[0010]
[0011]本實用新型有益效果是:一種三曲柄RV減速器，采用三曲柄軸，行星輪輪齒設(shè)有轉(zhuǎn) 角，克服了傳統(tǒng)配齒方案中中心輪必須為行星輪數(shù)目整數(shù)倍的束縛，拓寬了配齒方案可選 擇的范圍；具有傳動比范圍大、承載能力大、剛度大，運動精度高、傳動效率高，體積小、回差 小的特點。
【附圖說明】
[0012] 下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步說明：
[0013] 圖1為本實用新型RV減速器結(jié)構(gòu)圖；
[0014]相關(guān)元件符號說明：
[0015] 1、中心輪;2、行星輪;3、曲柄軸;4、曲柄支撐軸承;5、擺線支承軸承;6、擺線輪。
【具體實施方式】
[0016] 為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下 面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0017] 結(jié)合圖1所示，一種三曲柄RV減速器，包括中心輪1、行星輪2、曲柄軸3、曲柄支撐軸 承4、擺線支撐軸承5、擺線輪6。中心輪1與行星輪2輪齒嚙合在一起，行星輪2與曲柄軸3固定 連接。行星輪2、曲柄軸3有三個，均勻分布在中心輪1周圍。曲柄軸3通過擺線支承軸承5與擺 線輪6相連，擺線輪6為兩個互為180°的輪盤，擺線輪6的輪齒與擺線輪外側(cè)的針齒嚙合在一 起。行星輪2的輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角Θ。
[0018] 三曲柄RV減速器中擺線輪是通過三個120°對稱布置的擺線支撐軸承共同驅(qū)動，而 這三個擺線支撐軸承裝在了曲柄軸上。這種封閉差動輪系必須保證3根曲柄軸的相位角完 全一致，才能使兩個180°布置的擺線輪正確地裝配到曲柄軸上與針齒正確嚙合。行星輪2與 曲柄軸3通過花鍵槽固定連接。行星輪2與曲柄軸3之間安裝有曲柄支撐軸承4,三個行星輪 之間互差120°排列，三個曲柄軸互差120°排列。
[0019] 由三曲柄RV減速器中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪之間的裝配關(guān)系可得，三個曲 柄軸的相位角必須一致，要保證中心輪齒數(shù)為3的倍數(shù)，才能使三個行星輪與中心輪正確嚙 合。行星輪數(shù)目為~，中心輪的輪齒數(shù)為 Z1，行星輪的輪齒數(shù)為Z2。設(shè)中心輪的輪齒數(shù)Z1不是 行星輪數(shù)如的整數(shù)倍，則可知為小數(shù)，可假設(shè)一個行星輪與中心輪完全嚙合，另外兩個行 np 星輪與中心輪處于干涉狀態(tài)，干涉：
的最大整數(shù)。此時如果把 另外兩個行星輪的輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角Θ，則可避免中心輪與行星輪的干涉問題，行星輪的輪齒轉(zhuǎn) %
。假設(shè)中心輪齒數(shù)Z1 = 17,曲柄軸數(shù)目np = 3,行星輪齒數(shù)Z2 = 48,在 加工另外兩個干涉行星輪鍵槽時，只需在加工完與中心輪嚙合的行星輪的鍵槽之后，分別 將機床刀具旋轉(zhuǎn)
，就能夠克服裝配條件，成功裝配。
[0020] 本實用新型三曲柄RV減速器，采用三曲柄軸，行星輪輪齒設(shè)有轉(zhuǎn)角，克服了傳統(tǒng)配 齒方案中中心輪必須為行星輪數(shù)目整數(shù)倍的束縛，拓寬了配齒方案可選擇的范圍；具有傳 動比范圍大、承載能力大、剛度大，運動精度高、傳動效率高，體積小、回差小的特點。
[0021] 以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行 業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述 的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下本實用新型還會 有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要 求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【主權(quán)項】
1. 一種三曲柄RV減速器，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪，所述中心輪與行星輪輪 齒嚙合在一起，所述行星輪與曲柄軸固定連接，其特征在于:所述行星輪、曲柄軸有三個，均 勻分布在中心輪周圍，所述曲柄軸通過擺線支承軸承與擺線輪相連，所述擺線輪為兩個互 為180°的輪盤，所述擺線輪的輪齒與擺線輪外側(cè)的針齒嚙合在一起;所述行星輪的輪齒設(shè) 有轉(zhuǎn)角Θ。2. 按照權(quán)利要求1所述的一種三曲柄RV減速器，其特征在于:所述行星輪與曲柄軸通過 花鍵槽固定連接。3. 按照權(quán)利要求2所述的一種三曲柄RV減速器，其特征在于:所述行星輪與曲柄軸之間 安裝有曲柄支撐軸承。4. 按照權(quán)利要求1所述的一種三曲柄RV減速器，其特征在于:所述三個行星輪之間互差 120°排列。5. 按照權(quán)利要求4所述的一種三曲柄RV減速器，其特征在于:所述三個曲柄軸互差120° 排列。
【文檔編號】F16H1/32GK205578632SQ201620218796
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月21日
【發(fā)明人】鄭飛翔
【申請人】富萊茵汽車部件有限公司