專利名稱：幫助自動圖像跟蹤系統(tǒng)重新獲得目標的方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明一般涉及圖像跟蹤系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的方法。
為了本公開的目的，把自動跟蹤定義為可動的搖攝、俯仰和變焦(PTZ)攝像機的PTZ電機的自動控制，以便使攝像機視界以指定的移動目標為中心。所定義的自動跟蹤可用于各種不同的應用領域、如監(jiān)視和安全監(jiān)控。在此領域中，目標通常為人。
自動跟蹤系統(tǒng)通常具有幾個部分，即目標選擇、模型產(chǎn)生和攝像機控制。需要選擇目標以進行跟蹤。這可以由操作人員或由自動運動檢測模塊或其它闖入者檢測系統(tǒng)來完成。必須具有目標外觀的內(nèi)部“模型”以允許跟蹤系統(tǒng)在后續(xù)的圖像中發(fā)現(xiàn)目標。必須具有攝像機運動控制模型以確定如何使攝像機運動，從而使目標處于視場的中心。
本公開涉及目標選擇的問題，更具體地說，涉及有關在自動跟蹤器丟失所選目標的模糊情況下重新獲得目標的問題。在圖像場景中識別潛在的跟蹤候選人(即所需的目標)通常不是自動跟蹤系統(tǒng)的功能的部分。例如，在監(jiān)視領域中，目標選擇需要大量關于任何監(jiān)視應用的目標的背景知識。在一個監(jiān)視應用、如零售店中看起來“可疑”的在另一應用、如停車場中并不是可疑的。
在一些應用中，例如在夜間監(jiān)視倉庫，任何運動源都是可疑的。在該情況下，可以采用闖入檢測傳感器或運動傳感器來指定跟蹤目標。還可以采用更復雜的自動監(jiān)視系統(tǒng)來為其它一些應用指定目標，只要能清楚地列出并實現(xiàn)選擇目標的規(guī)則。但是，通常，在大多數(shù)市場中可買到的系統(tǒng)、尤其是監(jiān)視領域中的系統(tǒng)中，期望操作人員為跟蹤系統(tǒng)指出目標。已經(jīng)開發(fā)了一些商業(yè)系統(tǒng)，它們使目標選擇完全自動化，但是，這些系統(tǒng)不夠健壯，無法處理在所有應用、尤其是監(jiān)視中可能遇到的所有實際和常見情況。此外，使跟蹤系統(tǒng)可以具有對于選擇目標的完全控制并不總是合適，因為另一移動目標可能成為更關注的跟蹤物。具有自動目標選擇的系統(tǒng)經(jīng)常丟失目標，這主要是由不可控環(huán)境(例如照明情況、大量的人等)造成的。通常，采用自動目標選擇的系統(tǒng)對于情況較容易預測且不太變化的應用、如電視會議、表演和學習而言能較好地工作，而對于情況較難預測的應用、如監(jiān)視而言無法很好地工作。
在采用人工目標選擇的系統(tǒng)中，操作人員利用操縱桿來控制PTZ攝像機的搖攝和俯仰電機并且可能甚至控制PTZ攝像機的變焦電機，從而選擇目標。由于在三維環(huán)境中跟蹤可能非常困難，尤其在目標沒有可預測的路徑和/或快速移動時更是如此，因此操作操縱桿的操作人員需要進行培訓，以便正確使用操縱桿。
當操作人員指定視頻圖像中的一個人作為跟蹤系統(tǒng)的目標時，在操作人員的目標概念和跟蹤系統(tǒng)的目標概念之間在意義上存在微小差異。操作人員指定一個人作為目標，而跟蹤系統(tǒng)只是簡單地接受圖像的一個區(qū)域作為目標。因此，操作人員不會太在意他所指的是人的哪一部分，因為畢竟對任何(人)觀察者來說，他或她所選的人是很清楚的。此外，跟蹤系統(tǒng)將完全根據(jù)操作人員所選的圖像區(qū)域來形成目標模型。由于它不具有所需目標的獨立知識，因此它無法產(chǎn)生其被告知的知識以外的知識。
因此，本領域中需要一種方法和設備，它允許自動圖像跟蹤系統(tǒng)的操作人員在圖像跟蹤系統(tǒng)跟蹤目標的過程中遇到困難時期時控制系統(tǒng)并重新獲取目標。
因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種用于在圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的方法和設備，它可以解決現(xiàn)有技術(shù)中圖像跟蹤系統(tǒng)的問題。
因此，提供一種用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的方法。此方法包括以下步驟(a)選擇要跟蹤的所需目標；(b)將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，從而啟動跟蹤序列來自動跟蹤所選的所需目標；(c)如果自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標時遇到困難時期，就將自動圖像跟蹤系統(tǒng)從自動模式切換到人工模式；(d)在人工模式中重新獲得所需目標；以及(e)將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，以便自動跟蹤重新獲得的所需目標而不用啟動新的跟蹤序列。
最好是，步驟(a)包括將所需目標定位在包括所需目標的場景的顯示器的中心，步驟(b)包括釋放對用于選擇所需目標的輸入裝置的控制，步驟(c)包括控制用于選擇所需目標的輸入裝置，步驟(d)包括將所需目標定位在包括所需目標的場景的顯示器的中心，以及步驟(e)包括釋放對用于重新獲得所需目標的輸入裝置的控制。
本發(fā)明還提供一種用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的設備，其中所述設備包括用于選擇要跟蹤的所需目標的選擇裝置；用于將自動圖像跟蹤系統(tǒng)在自動模式和人工模式間來回切換的模式切換裝置，自動模式可在目標選定后啟動跟蹤序列以自動跟蹤所選擇的所需目標；重新獲得裝置，用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標中遇到困難時期的情況下在人工模式中重新獲得所需目標；其中在重新獲得所需目標之后，自動圖像跟蹤系統(tǒng)被切換回自動模式而不啟動新的跟蹤序列。
最好是，所述選擇裝置包括輸入裝置，用于將所需目標定位在包括所需目標的場景的顯示器的中心，所述模式選擇裝置包括輸入裝置，其中通過控制用于選擇所需目標的輸入裝置來將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，并且通過釋放輸入裝置的控制來將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到人工模式，以及所述重新獲得裝置包括輸入裝置，用于將所需目標定位在包括所需目標的場景的顯示器的中心。所述設備最好還包括用于捕捉包括所需目標的場景的視頻圖像數(shù)據(jù)的攝像機；用于分別控制攝像機的搖攝和俯仰的搖攝和俯仰攝像機電機；以及用于顯示視頻圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示器；其中，輸入裝置為可工作地與搖攝和俯仰電機相連的操縱桿，使得操縱桿的運動能通過搖攝和俯仰電機來控制攝像機的運動。
本發(fā)明還提供一種用于跟蹤和重新獲得目標的自動圖像跟蹤系統(tǒng)。所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)包括用于捕捉包括所需目標的場景的視頻圖像數(shù)據(jù)的攝像機；用于分別控制攝像機的搖攝和俯仰的搖攝和俯仰攝像機電機；用于顯示視頻圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示器；用于選擇要跟蹤的所需目標的選擇裝置；用于將自動圖像跟蹤系統(tǒng)在自動模式和人工模式之間來回切換的模式切換裝置，自動模式在目標選定后啟動跟蹤序列以自動跟蹤所選擇的所需目標；重新獲得裝置，用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標中遇到困難時期的情況下、在人工模式中重新獲得所需目標；其中在重新獲得所需目標后，自動圖像跟蹤系統(tǒng)被切換回自動模式而不啟動新的跟蹤序列。
最好是，所述選擇裝置包括輸入裝置，用于將所需目標定位在顯示器的中心；所述模式選擇裝置包括輸入裝置，其中通過控制用于選擇所需目標的輸入裝置來將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，并且通過釋放對輸入裝置的控制來將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到人工模式；以及重新獲得裝置包括輸入裝置，用于將所需目標定位在包括所需目標的場景的顯示器的中心。最好是，所述輸入裝置為可工作地與搖攝和俯仰電機相連的操縱桿，使得操縱桿的運動通過搖攝和俯仰電機來控制攝像機的運動。
參照以下描述、所附權(quán)利要求書和附圖，可以更好地理解本發(fā)明的設備和方法的這些和其它特征、方面以及優(yōu)點，圖中

圖1說明本發(fā)明的優(yōu)選圖像跟蹤系統(tǒng)。
圖2說明表示圖1的圖像跟蹤系統(tǒng)中用于重新獲得目標的優(yōu)選方法的步驟的流程圖。
雖然本發(fā)明適用于大量不同類型的圖像跟蹤系統(tǒng)，但是已經(jīng)發(fā)現(xiàn)它在監(jiān)視和安全系統(tǒng)的環(huán)境中尤其有用。因此，在不將本發(fā)明的應用性限制于監(jiān)視和安全系統(tǒng)的前提下，本發(fā)明將在這種環(huán)境下進行描述。本領域的技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明的方法和設備還可用于如電視會議和消費者裝置的多模式界面之類的領域。
現(xiàn)在參考圖1，圖中說明本發(fā)明的圖像跟蹤系統(tǒng)的一個優(yōu)選實施例，總地以參考標號100來表示。設備100包括攝像機102，用于提供包括要跟蹤的所需目標106的場景104的視頻圖像數(shù)據(jù)。攝像機102最好為PTZ攝像機，具有用于控制攝像機102的搖攝、俯仰和變焦的PTZ電機108。這種攝像機及用于其控制的電機在現(xiàn)有技術(shù)中是眾所周知的。
設備100還包括顯示器、如計算機監(jiān)視器110，用于顯示來自攝像機102的場景104的視頻圖像數(shù)據(jù)，監(jiān)視器的顯示屏用標號110a表示。采用輸入裝置在視頻圖像數(shù)據(jù)中選擇所需目標106a。標號106在這里用于表示實際目標，而標號106a表示在監(jiān)視器110上顯示的目標的圖像。輸入裝置最好是與計算機處理器114相連的操縱桿112，處理器114還控制攝像機102的PTZ電機108。但是，在不脫離本發(fā)明的范圍或精神的前提下，可以采用任何能在視頻圖像顯示中選擇目標的輸入裝置。這種其它的輸入裝置可以是計算機鼠標、觸摸板、觸摸屏、觸筆或者甚至是與計算機114相連的鍵盤113。
一旦操作人員選擇了目標106a，跟蹤系統(tǒng)116就產(chǎn)生目標106a的模型，該模型能夠用于在視頻圖像數(shù)據(jù)的連續(xù)幀中定位目標106a。這種跟蹤系統(tǒng)在本領域中是眾所周知的。雖然圖1中分開地表示，但是跟蹤系統(tǒng)116最好在計算機處理器114中由包含于外圍設備(未示出)中的軟件來實現(xiàn)。
通常，存在兩種互聯(lián)方法，其中使用模型從背景場景中區(qū)分出目標106a，或者從其它閉塞(occluding)目標中區(qū)分出目標106a。由于模型從視頻圖像中收集，顯然它只能包含關于外觀的信息。這就產(chǎn)生了限制自動跟蹤行為的最重要的約束，稱為外觀約束。通常，如果一個目標的外觀使其與其它潛在目標區(qū)分開，那么就可以成功地跟蹤該目標。換言之，如果在跟蹤器工作的那種視覺環(huán)境中目標就其外觀而言不具有獨特之處，則無法為該目標建立獨特的“模型”。
當然，受過訓練的觀察者能夠很好地從視覺圖像中選取小的線索，這超出了計算機視覺領域中的現(xiàn)有技術(shù)水平。例如，監(jiān)視操作人員能從目標臉部的局部圖像中認出目標，或者通過觀察人擺頭的獨特方式來認出目標。通常，自動跟蹤器僅限于觀察視頻圖像的特征，例如一個人自從上一幀圖像以來是否移動或者個人衣服的顏色組成。自動跟蹤器通常還受到攝像機圖像的分辨率和視場的照明情況的限制。操作人員可處理較寬范圍的不同照明情況和一個場景內(nèi)的照明變化。為此，即使可識別的目標有時也無法跟蹤。
一旦產(chǎn)生了目標106a的模型，跟蹤系統(tǒng)116就指示控制器118控制PTZ電機108而使攝像機102運動，從而將所選目標106保持在攝像機102的視場中心。這種控制器118在本領域中是公知的。同跟蹤系統(tǒng)116一樣，控制器118最好在計算機114上由包含于外圍設備中的軟件來實現(xiàn)。在現(xiàn)有技術(shù)中廣泛使用的控制攝像機102的兩種常用方法包括使攝像機102偶爾移動以將目標106保持在中心的離散方法和移動攝像機102以連續(xù)地將目標106保持在中心的連續(xù)方法。
很明顯，連續(xù)情況只是離散情況中在攝像機移動之間的時段趨近于零的情況。但是，通常，在這兩種情況下，所需要的跟蹤系統(tǒng)116和攝像機控制器118是非常不同的。在離散方法中，跟蹤系統(tǒng)116需要具有關于攝像機102的足夠信息，以便準確地將其長距離地移動，重新使目標106處于中心。通常，這意味著已知攝像機102在任何時間的搖攝、俯仰和變焦設置，并能夠命令攝像機102進入特定的設置。這種方法的優(yōu)點包括攝像機102只是不經(jīng)常地移動，當它移動時它可移動得很快，因此可以跟上非?？斓哪繕?06。缺點包括目標106很少位于中心，需要知道攝像機PTZ位置，而且快速移動可能會使操作人員迷失方向。
在連續(xù)方法中，跟蹤系統(tǒng)需要使攝像機102移動較短的距離但以很高的速度移動。雖然位置控制可用來完成這一工作，但所得的運動不平穩(wěn)。相反，攝像機102的搖攝、俯仰和變焦設置的速度控制能很好地適用于執(zhí)行平穩(wěn)運動。由于速度的重新計算非常頻繁，因此位置反饋是不必要的。但是，跟蹤的圖像處理部件必須能夠處理在攝像機運動的過程中拍攝的圖像(因為攝像機幾乎總是在運動)。此方法的優(yōu)點包括目標106總是很好地定位在中心。缺點包括如果目標106在移動，則攝像機102總是移動，而且可能會丟失快速移動的目標106。
無論采用哪種方法來控制攝像機102，其結(jié)果都饋送給控制器118，由其確定攝像機所必須移動以將目標106保持在攝像機102的視場中心的量?？刂破?18將適當?shù)男盘栞敵鼋o攝像機102的PTZ電機108，電機108執(zhí)行其指令，以便將目標106保持在攝像機102的視場中心。這種系統(tǒng)在本領域中是公知的。
下面參考圖1的設備和圖2的流程圖來介紹本發(fā)明的方法和設備的另一方面。圖2說明用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標106的方法，此方法總地以標號200來表示。
在步驟202，選擇要跟蹤的所需目標106。這可以通過本領域已知的任何裝置來完成。最好是，通過操作操縱桿112來至少控制攝像機102的搖攝和俯仰電機108，可能還控制變焦電機108，使目標106a位于監(jiān)視器顯示屏110a的中心，從而選擇目標106。在步驟204，在選擇了所需目標106a后，將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，以便啟動跟蹤序列，從而自動地跟蹤所選擇的所需目標106a。切換到自動模式例如可通過選擇監(jiān)視器顯示屏110a的用戶界面(未示出)上的按鈕來人工實現(xiàn)。但是，到自動模式的切換最好是自動進行，最好通過釋放操縱桿112或用于選擇所需目標106a的其它輸入裝置的控制來進行。
在步驟206，確定圖像跟蹤系統(tǒng)是否遇到了困難時期，丟失了所選目標106a或處于正丟失所選目標106a的危險中。如果不是，本方法沿路徑206a前進，自動圖像跟蹤系統(tǒng)繼續(xù)自動跟蹤所選擇的目標，直到此方法結(jié)束，所選的目標106a離開場景104或者不再希望跟蹤所選目標106a，這些如步驟214和216示意地表示。如果操作人員察覺到已經(jīng)遇到困難或?qū)⒁龅嚼щy，此方法沿路徑206b進行，在步驟208將自動模式切換為人工模式。如同切換到自動模式一樣，從自動模式切換到人工模式可以由操作人員人工地完成，或者通過控制操縱桿112或用于選擇所需目標106a的其它輸入裝置來自動地完成。
一旦進入人工模式，在步驟210，操作人員重新獲得所需目標。最好重新獲得目標的方式比初始選擇它的方式更簡單，即，通過操作操縱桿112或其它輸入裝置，使所需目標106a位于場景104的監(jiān)視器的顯示屏110a的中心。但是，本領域的技術(shù)人員可以理解，在不脫離本發(fā)明的范圍或精神的前提下，可以采用現(xiàn)有技術(shù)中已知的任何裝置來選擇和/或重新獲得所需目標。
一旦重新獲得目標，在步驟212，自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換回自動模式，這里自動地跟蹤所需目標而無須啟動新的跟蹤序列。對操作人員來說快速重新獲得所需目標106a是很重要的，這樣，在重新獲得目標106a后不啟動新的跟蹤序列，自動跟蹤重新開始。最好，通過如上所述的來自用戶的人工指令，或最好通過釋放操縱桿112或其它用于重新獲得所需目標106a的輸入裝置的控制來自動地使自動跟蹤重新開始。在切換回自動模式后，自動圖像跟蹤系統(tǒng)繼續(xù)跟蹤所需目標106a，直到目標離開場景、不再希望跟蹤這個重新獲得的目標或自動跟蹤系統(tǒng)遇到另一困難區(qū)域為止，所有這些均表示為步驟214和216。
如上所述，當選擇了目標106a時，就構(gòu)建計算機模型來表示此目標106a的外觀。在目標106a的跟蹤過程中，無論何時跟蹤器發(fā)現(xiàn)與目標模型相匹配的一部分圖像，它最好計算表示目標106a與模型的匹配程度的數(shù)字。此數(shù)字例如可在0％匹配到100％匹配之間變化。100％匹配表示目標與模型完全匹配。此值稱為信心值。還可以提供控制來表示此信心的閾值。因此，如果模型與目標的匹配低于此閾值，則最好通過一定形式的信號來警告操作人員信心低于閾值，跟蹤將失效。在這種情況下，操作人員通過重新獲得目標而接管此系統(tǒng)一段時間，這段時間為目標通過困難源所花的時間，在此之后控制又交回自動跟蹤系統(tǒng)。
總之，采用一種裝置來將自動圖像跟蹤系統(tǒng)在兩種模式、即自動和人工模式之間切換，例如通過控制操縱桿112或其它輸入裝置來實現(xiàn)。操作人員通過采用操縱桿112或其它輸入裝置來將目標定位在圖像的中心，從而將自動跟蹤初始化。在釋放操縱桿112后，自動跟蹤器進入自動模式，鎖定所選的目標，自動地跟蹤所選的目標。如果發(fā)生了自動圖像跟蹤系統(tǒng)難以解決的特定情況，例如多個人與所選目標同時經(jīng)過相同位置，那么操作人員接管此系統(tǒng)一段時間，這段時間為目標通過困難源所花的時間。
本領域的技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明的設備和方法允許圖像跟蹤系統(tǒng)的操作人員在必要時通過簡單地操作操縱桿112或其它輸入裝置來控制攝像機102。因此，當發(fā)生了自動圖像跟蹤系統(tǒng)難以解決的對圖像跟蹤系統(tǒng)來說較模糊的情況時，操作人員可以控制攝像機102一段時間以便重新獲得目標。這極大地簡化了操作人員所需的培訓和在跟蹤目標時操作人員的工作。
雖然上面已經(jīng)表示和描述了所認為的本發(fā)明的最佳實施例，但是當然可以理解，在不脫離本發(fā)明的精神的前提下，可以容易地進行形式上或細節(jié)上的各種修改和變化。因此，本發(fā)明不限于這里所描述和介紹的具體形式，而應理解成涵蓋屬于所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有修改。
權(quán)利要求
1.一種用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的方法，所述方法包括以下步驟(a)選擇要跟蹤的所需目標(202)；(b)將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式(204)，從而啟動跟蹤序列自動地跟蹤所選擇的所需目標；(c)如果所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標時遇到困難時期(206)，就將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)從自動模式切換到人工模式(208)；(d)在人工模式中重新獲得所需目標(210)；以及(e)將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式(212)，以便自動跟蹤所述重新獲得的所需目標，而不用啟動新的跟蹤序列。
2.權(quán)利要求1的方法，其特征在于，步驟(a)包括使所需目標(106a)處于包括所述所需目標(106a)的場景(104)的顯示屏(110a)的中心。
3.權(quán)利要求1的方法，其特征在于，步驟(b)包括釋放對用于選擇所需目標(106a)的輸入裝置(112)的控制。
4.權(quán)利要求1的方法，其特征在于，步驟(c)包括控制用于選擇所需目標(106a)的輸入裝置(112)。
5.權(quán)利要求1的方法，其特征在于，步驟(d)包括使所需目標(106a)處于包括所述所需目標(106a)的場景(104)的顯示屏(110a)的中心。
6.權(quán)利要求1的方法，其特征在于，步驟(e)包括釋放對用于重新獲得所需目標(106a)的輸入裝置(112)的控制。
7.權(quán)利要求1的方法，其特征在于還包括以下步驟計算指示所跟蹤的目標與所選擇的所需目標的匹配程度的信心等級；以及如果所述信心等級低于預定的閾值，則警告操作人員。
8.一種用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的設備，所述設備包括用于選擇要跟蹤的所需目標(106a)的選擇裝置；用于將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)在自動模式和人工模式之間來回切換的模式切換裝置，所述自動模式在目標選定后啟動跟蹤序列，從而自動地跟蹤所選的所需目標(106a)；重新獲得裝置，用于在所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標(106a)中遇到困難時期時、在人工模式下重新獲得所需目標；其中，在重新獲得所需目標(106a)后，所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)被切換回自動模式而不啟動新的跟蹤序列。
9.權(quán)利要求8的設備，其特征在于，所述選擇裝置包括用于使所需目標處于包括所述所需目標(106a)的場景(104)的顯示屏(110a)的中心的輸入裝置(112)。
10.權(quán)利要求9的設備，其特征在于還包括用于捕捉包括所需目標(106a)的場景(104)的視頻圖像數(shù)據(jù)的攝像機(102)；用于分別控制所述攝像機(102)的搖攝和俯仰的搖攝和俯仰攝像機電機(108)；以及用于顯示所述視頻圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示器(110)；其中所述輸入裝置是操縱桿(112)，它可工作地與所述搖攝和俯仰電機(108)相連，使得所述操縱桿(112)的運動通過所述搖攝和俯仰電機(108)來控制所述攝像機(102)的運動。
11.權(quán)利要求8的設備，其特征在于，所述模式選擇裝置包括輸入裝置(112)，其中，通過控制用于選擇所需目標(106a)的輸入裝置(112)來將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，并且通過釋放對所述輸入裝置(112)的控制來將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到人工模式。
12.權(quán)利要求11的設備，其特征在于還包括用于捕捉包括所需目標(106a)的場景(104)的視頻圖像數(shù)據(jù)的攝像機(102)；用于分別控制所述攝像機(102)的搖攝和俯仰的搖攝和俯仰攝像機電機(108)；以及用于顯示所述視頻圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示器(110)；其中所述輸入裝置是操縱桿(112)，它可工作地與所述搖攝和俯仰電機(108)相連，使得所述操縱桿(112)的運動通過所述搖攝和俯仰電機(108)來控制所述攝像機(102)的運動。
13.權(quán)利要求8的設備，其特征在于，所述重新獲得裝置包括用于使所需目標(106a)處于包括所述所需目標(106a)的場景(104)的顯示屏(110a)的中心的輸入裝置(112)。
14.權(quán)利要求13的設備，其特征在于還包括用于捕捉包括所需目標(106a)的場景(104)的視頻圖像數(shù)據(jù)的攝像機(102)；用于分別控制所述攝像機(102)的搖攝和俯仰的搖攝和俯仰攝像機電機(108)；以及用于顯示所述視頻圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示器(110)；其中所述輸入裝置是操縱桿(112)，它可工作地與所述搖攝和俯仰電機(108)相連，使得所述操縱桿(112)的運動通過所述搖攝和俯仰電機(108)來控制所述攝像機(102)的運動。
15.一種用于跟蹤和重新獲得目標的自動圖像跟蹤系統(tǒng)，所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)包括用于捕捉包括所需目標(106a)的場景(104)的視頻圖像數(shù)據(jù)的攝像機(102)；用于分別控制所述攝像機(102)的搖攝和俯仰的搖攝和俯仰攝像機電機(108)；用于顯示所述視頻圖像數(shù)據(jù)的視頻顯示器(110)；用于選擇要跟蹤的所需目標(106a)的選擇裝置；用于將所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)在自動模式和人工模式之間來回切換的模式切換裝置，所述自動模式在目標選定后啟動跟蹤序列，從而自動地跟蹤所選的所需目標(106a)；重新獲得裝置，用于在所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標(106a)中遇到困難時期時、在人工模式下重新獲得所需目標；其中在重新獲得所述所需目標(106a)后，所述自動圖像跟蹤系統(tǒng)被切換回自動模式而不啟動新的跟蹤序列。
全文摘要
提供一種用于在自動圖像跟蹤系統(tǒng)中重新獲得目標的方法。本方法包括以下步驟選擇要跟蹤的所需目標；將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，從而啟動跟蹤序列以自動跟蹤所選的所需目標；如果自動圖像跟蹤系統(tǒng)在跟蹤所需目標時遇到困難時期，就將自動圖像跟蹤系統(tǒng)從自動模式切換到人工模式；在人工模式下重新獲得所需目標；以及將自動圖像跟蹤系統(tǒng)切換到自動模式，以便自動跟蹤重新獲得的所需目標而不啟動新的跟蹤序列。還提供一種用于執(zhí)行本發(fā)明的方法的設備和自動圖像跟蹤系統(tǒng)。
文檔編號G01S3/785GK1460186SQ02800837
公開日2003年12月3日 申請日期2002年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2001年3月28日
發(fā)明者E·科亨-索拉爾, M·特拉科維克, D·M·萊安斯 申請人:皇家菲利浦電子有限公司