專利名稱：地磁傳感器及其方位角計算方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種地磁傳感器及其方位角計算方法和介質(zhì)。更具體地講，本發(fā)明涉及一種地磁傳感器及其方位角計算方法和介質(zhì)，這種地磁傳感器利用3-軸加速度傳感器根據(jù)區(qū)域來精確地計算螺傾角(pitch angle)和側(cè)傾角(rollangle)，從而計算出方位角。
背景技術(shù)：
地磁傳感器是一種測量地磁的強度和方向的裝置，地磁是人類不能感覺到的，更具體地講，利用磁通門測量地磁的傳感器稱為磁通門地磁傳感器。
磁通門地磁傳感器是這樣一種裝置，即，通過利用高磁導(dǎo)率材料例如坡莫合金(permalloy)作為磁芯，通過纏繞磁芯的線圈添加勵磁磁場，然后測量與外部磁場成比例的第二諧波分量來測量外部磁場的強度和方向，其中，根據(jù)磁芯的磁飽和和非線性磁特性產(chǎn)生外部磁場。在二十世紀(jì)三十年代末開發(fā)了磁通門地磁傳感器，與許多種其它的地磁傳感器相比，磁通門地磁傳感器靈敏度好、成本效益好并且可被微型化。
尤其是，隨著現(xiàn)今微電子機械系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)的開發(fā)，可在使用這種技術(shù)的各種便攜式電子裝置中裝配低功耗的微磁通門傳感器，其中，這種便攜式電子裝置包括蜂窩電話、個人數(shù)字助理(PDA)和膝上型電腦。
同時，地磁傳感器通常使用2軸或3軸磁通門。當(dāng)利用地磁傳感器測量方位角時，如果地磁傳感器傾斜，則會計算錯方位角。因此，通常執(zhí)行利用傾角補償方位角的算法，即利用螺傾角和側(cè)傾角補償方位角的算法。因此，傳統(tǒng)的地磁傳感器利用2-軸加速度傳感器計算螺傾角和側(cè)傾角來補償方位角。在這種情況下，測量傾斜的范圍被局限于±90°。
除此之外，傳統(tǒng)的地磁傳感器通過將函數(shù)sin-1()應(yīng)用于加速度傳感器的X軸的值和Y軸的值來計算螺傾角和側(cè)傾角。然而，如果傾斜超過60°，則由于正弦函數(shù)的性質(zhì)使得信號的傾斜變得平坦。在這種情況下，如果將加速度傳感器的輸出值轉(zhuǎn)換成數(shù)字值的模-數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)的分辨力不夠高，則不能精確地獲得傾角。具體地講，如果傾斜超過+90°，例如，如果傾斜120°，則會被識別為+60°而不是+120°。
因此，如果在計算的螺傾角值和側(cè)傾角值中出現(xiàn)誤差，則不能很好地補償方位角，使得方位角本身就被計算錯誤。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的其他方面和/或優(yōu)點將在以下的描述中部分地進行闡明，部分地通過描述是顯而易見的，或者可通過實施本發(fā)明的總體構(gòu)思而了解。
本發(fā)明的一方面在于解決至少上述問題和/或缺點，并提供至少下面描述的優(yōu)點。因此，本發(fā)明的一方面在于提供了一種地磁傳感器及其方位角計算方法，該地磁傳感器利用3-軸加速度傳感器首次計算螺傾角和側(cè)傾角，通過利用Z軸加速度傳感器的輸出值來重新調(diào)整螺傾角和側(cè)傾角來計算精確的螺傾角和側(cè)傾角，并利用螺傾角和側(cè)傾角精確地補償了方位角。
為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述方面，提供了一種地磁傳感器，該地磁傳感器包括地磁測量模塊，包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門；傾斜測量模塊，包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器；傾斜計算器，利用X軸和Y軸的各加速度傳感器的輸出值來首次計算螺傾角和側(cè)傾角，并通過利用Z軸加速度傳感器的輸出值調(diào)整首次計算的螺傾角和側(cè)傾角中的至少一個來執(zhí)行二次計算；控制器，利用重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及地磁傳感器的輸出值來計算方位角。
傾斜測量模塊可使X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的輸出值規(guī)范化成預(yù)置范圍的值，并將規(guī)范化的值傳輸?shù)絻A斜計算器。
傾斜計算器可利用X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器首次計算θX、φY、θZ和φZ。
傾斜計算器可以以這種一種方式來進行二次計算當(dāng)θX在0°和45°之間時，如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角，或者，如果θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角；當(dāng)θX為45°或更大時，如果φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角，或者，如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角；當(dāng)θX在-45°和0°之間時，如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角，或者，如果θZ小于0°，則-180°-θX為螺傾角；當(dāng)θX小于-45°時，如果φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角，或者，如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角。
同時，傾斜計算器可以以這樣一種方式來進行二次計算當(dāng)φY在0°和45°之間時，如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角，或者，如果φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)φY為45°或更大時，如果θX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角，或者，如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角；當(dāng)φY在-45°和0°之間時，如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角，或者，如果φZ小于0°，則-180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)φY小于-45°時，如果θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角，或者，如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角。
地磁測量模塊可將X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的輸出值規(guī)范化，并將規(guī)范化的值提供給控制器。
控制器通過將X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的規(guī)范化輸出值及重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角用于預(yù)定的等式來計算方位角。
一種根據(jù)本發(fā)明實施例的計算方位角的方法和介質(zhì)包括(a)利用互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門來計算X軸、Y軸和Z軸的磁通門的輸出值；(b)利用互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器來首次計算螺傾角和側(cè)傾角；(c)利用Z軸加速度傳感器的輸出值來調(diào)整首次計算的螺傾角和側(cè)傾角中的至少一個；(d)利用重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及地磁測量模塊的輸出值來計算方位角。
在步驟(b)中，可利用預(yù)定的等式將X軸、Y軸和Z軸的各傳感器的輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值。
在步驟(b)中，可利用X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器來首次計算θX、φY、θZ和φZ。
在步驟(c)中，可以以這樣一種方式來重新調(diào)整螺傾角當(dāng)θX在0°和45°之間時，如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角，或者，如果θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角；當(dāng)θX為45°或更大時，如果φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角，或者，如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角；當(dāng)θX在-45°和0°之間時，如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角，或者，如果θZ小于0°，則-180°-θX為螺傾角；當(dāng)θX小于-45°時，如果φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角，或者，如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角。
在步驟(c)中，可以以這樣一種方式來調(diào)整側(cè)傾角當(dāng)φY在0°和45°之間時，如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角，或者，如果φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)φY為45°或更大時，如果θX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角，或者，如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角；當(dāng)φY在-45°和0°之間時，如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角，或者，如果φZ小于0°，則-180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)φY小于-45°時，如果θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角，或者，如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角同時，在步驟(a)中，可利用預(yù)定的等式將X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值。
除此之外，在步驟(d)中，可通過將X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的規(guī)范化輸出值和重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角應(yīng)用于預(yù)定等式來計算方位角。


通過下面結(jié)合附圖的對示例性實施例的描述，本發(fā)明的這些和/或其它方面、特點和優(yōu)點將會變得更加清楚且更易于理解，附圖中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的地磁傳感器的構(gòu)造的框圖；圖2是示出在圖1的地磁傳感器中使用的傾斜測量模塊的構(gòu)造的示例的框圖；圖3示出了圖1的地磁傳感器中的地磁測量模塊和傾斜測量模塊的3-軸位置的示例；圖4和圖5分別示出了螺傾角和側(cè)傾角的重新調(diào)整的區(qū)域；圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的方位角計算方法的流程圖；圖7是示出在圖6的方位角計算方法中使用的螺傾角計算方法的示例的流程圖；圖8是示出在圖6的方位角計算方法中使用的側(cè)傾角計算方法的示例的流程圖。
具體實施例方式
現(xiàn)在將對本發(fā)明的示例性實施例進行詳細的參照，附圖中示出了本發(fā)明示例性實施例的例子，其中相同的標(biāo)號始終表示相同的元件。下面通過參照附圖描述示例性實施例來解釋本發(fā)明。
以下，將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的示例性實施例。
圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的地磁傳感器的構(gòu)造的框圖。根據(jù)圖1，地磁傳感器100包括地磁測量模塊110、傾斜測量模塊120、傾斜計算器130和控制器140。
地磁測量模塊110輸出與外部地磁相應(yīng)的電壓值。詳細地講，地磁測量模塊110可包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門。因此，可通過向各軸的磁通門施加電信號來獲得與地磁相應(yīng)的輸出值。
傾斜測量模塊120輸出與地磁傳感器100的主體的傾斜相應(yīng)的電壓值。具體地講，傾斜測量模塊120具有互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器。因此，可通過向各軸的加速度傳感器施加電信號來獲得與傾斜相應(yīng)的各軸的加速度傳感器的輸出值。
圖2是示出傾斜測量模塊120的構(gòu)造的示例的框圖。根據(jù)圖2，傾斜測量模塊120包括3-軸加速度傳感器122、信號處理器123、傾斜測量控制器124和存儲器125。
3-軸加速度傳感器122由互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器組成。
信號處理器123將X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的輸出值轉(zhuǎn)換成數(shù)字值，然后將該數(shù)字值傳輸?shù)絻A斜測量控制器124。
傾斜測量控制器124通過用預(yù)置范圍的值來映射從信號處理器123接收的X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的輸出值而使其規(guī)范化。規(guī)范化范圍為從-1到+1?？砂慈缦聢?zhí)行規(guī)范化。
AXnorm=(AXraw-AXoffset)AXScale]]>AYnorm=(AYraw-AYoffset)AYScale]]>AZnorm=(AZraw-AZoffset)AZScale]]>在等式1中，AXnorm、AYnorm和AZnorm分別是X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的規(guī)范化輸出值，AXraw、AYraw和AZraw分別是X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的真實輸出值，AXoffset、AYoffset和AZoffset分別是X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置偏移值，AXScale、AYScale和AZScale分別是X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置標(biāo)度值。
如上所述，為了在-1到+1的范圍內(nèi)映射X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的輸出值，如果AXnorm、AYnorm和AZnorm大于+1，則AXnorm、AYnorm和AZnorm可被確定為+1；如果AXnorm、AYnorm和AZnorm小于-1，則AXnorm、AYnorm和AZnorm可被確定為-1。
對于各加速度傳感器的偏移值和標(biāo)度值，先前的規(guī)范化處理中所用的值可存儲在存儲器125中，并可讀取該值以使用。
可選擇地，可按如下計算偏移值和標(biāo)度值。
AXoffset=(AXmax+AXmin)2,]]>AXScale=(AXmax-AXmin)2]]>AYoffset=(AYmax+AYmin)2,]]>AYScale=(AYmax-AYmin)2]]>AZoffset=(AZmax+AZmin)2,]]>AZScale=(AZmax-AZmin)2]]>在等式2中，AXmax、AYmax和AZmax分別是AXraw、AYraw和AZraw的最大值，AXmin、AYmin和AZmin分別是AXraw、AYraw和AZraw的最小值。通過在AXraw、AYraw和AZraw中選擇最大值和最小值，可生成AXmax、AYmax和AZmax、AXmin、AYmin和AZmin并將這些值存儲在存儲器125中，其中，通過在測量方位角前的準(zhǔn)備步驟中旋轉(zhuǎn)地磁傳感器100至少一次來測量AXraw、AYraw和AZraw。因此，可讀取AXmax、AYmax、AZmax、AXmin、AYmin和AZmin以用于規(guī)范化處理。
回到圖1，傾斜計算器130從傾斜測量模塊120接收X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的規(guī)范化輸出值，并首次計算螺傾角和側(cè)傾角。按如下首次計算螺傾角和側(cè)傾角。
θX＝sin-1(AXnorm)φY＝sin-1(AYnorm/cosθX) 在等式3中，θX是利用X軸的加速度傳感器計算的螺傾角，φY是利用Y軸的加速度傳感器計算的側(cè)傾角，θZ是利用Z軸的加速度傳感器計算的螺傾角，φZ是利用Z軸的加速度傳感器計算的側(cè)傾角。
同時，在等式3中，cosφY和cosθX在分母的位置上。因此，如果θX或φY為90°，則分母變成0，從而出現(xiàn)錯誤。為了防止這點，θX和φY的90°用89°或91°來代替。
AXnorm、AYnorm、AZnorm和AZmod的極限為不超過±1的范圍。即，為了適用于等式3，大于+1就被確定為+1，小于-1就被確定為-1。
同時，等式3根據(jù)示例性實施例而變化。即，可利用cos-1(AZnorm)來計算θZ。
傾斜計算器130根據(jù)首次計算的θX、φY、θZ和φZ的大小來執(zhí)行二次計算，以最后確定螺傾角和側(cè)傾角。詳細地講，傾斜計算器130通過θX和θZ的組合來計算傾斜角，通過φY和φZ的組合來計算側(cè)傾角。
首先，為了計算螺傾角，傾斜計算器130確定θX是否在0°和45°之間。如果θX在0°和45°之間，則確定θZ是否為0°或更大。如果θZ是0°或更大，則θX為螺傾角。然而，如果θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角。如上所述，在函數(shù)為sin-1()的情況下，以45°為基準(zhǔn)分辨力降低。如果X軸加速度傳感器以Y軸為基準(zhǔn)傾斜，則Z軸變得傾斜。如果X軸的加速度傳感器傾斜45°或更大，則θZ變得比0°小，從而180°-θX為精確的螺傾角。根據(jù)這個理論，可利用通過Z軸的加速度傳感器測量的螺傾角θZ和側(cè)傾角φZ來執(zhí)行對螺傾角和側(cè)傾角的二次計算。
同時，如果θX為45°或更大，則確定φY是否為45°或更大。如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角?；蛘?，如果φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角。
如果θX在-45°和0°之間，則確定θZ是否為0°或更大。如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角。或者，如果θZ小于0°，則-180°-θX為螺傾角。
如果θX小于-45°，則確定φY是否為45°或更大。如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角。然而，如果φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角。以這種方法可最終確定螺傾角。
接著，為了確定側(cè)傾角，首先確定φY是否在0°和45°之間。如果φY在0°和45°之間，則確定φZ是否為0°或更大。如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角。然而，如果φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角。
同時，如果φY為45°或更大，則確定θX是否為45°或更大。如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角。然而，如果φX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角。
同時，如果φY在-45°和0°之間，則確定φZ是否為0°或更大。如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角。然而，如果φZ小于0°，則-180°-φZ為側(cè)傾角。
另外，如果φY小于-45°，則確定θX是否為45°或更大。如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角。然而，如果θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角。以這種方法可最終確定側(cè)傾角。
控制器140可利用二次計算和重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角來計算方位角。為了計算方位角，地磁測量模塊110利用下面的等式使X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的輸出值規(guī)范化，以傳輸?shù)娇刂破?40。
Xnorm=(Xraw-Xoffset)XScale]]>Ynorm=(Yraw-Yoffset)YScale]]>Znorm=(Zraw-Zoffset)ZScale]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的規(guī)范化輸出值，Xraw、Yraw和Zraw分別是X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的真實輸出值，Xoffset、Yoffset和Zoffset分別是X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的預(yù)置偏移值，XScale、YScale和ZScale分別是X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的預(yù)置標(biāo)度值。
Xoffset、Yoffset、Zoffset、XScale、YScale和ZScale可存儲在地磁測量模塊110自己的存儲器(未示出)中，或者可利用形式與等式2相同的等式來直接計算Xoffset、Yoffset、Zoffset、XScale、YScale和ZScale。由于地磁測量模塊110的詳細構(gòu)造是傳統(tǒng)的，并且與圖2中的傾斜測量模塊120的構(gòu)造相似，所以省略了地磁測量模塊110的圖和描述。
控制器140將重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及X軸、Y軸和Z軸的各規(guī)范化輸出值應(yīng)用于下面的等式來計算方位角。
ψ=tan-1(Ynorm×cosφ-Znorm×sinφXnorm×cosθ-Ynorm×sinθ×sinφ-Znorm×sinθ×cosφ)]]>在等式5中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的規(guī)范化輸出值，θ為螺傾角，φ為側(cè)傾角。等式5是相應(yīng)于Z軸垂直于水平面的值被設(shè)成負數(shù)時的等式。換言之，等式5在以下這種情況下有效，即，當(dāng)3-軸地磁傳感器100如圖3中被定位時，3-軸地磁傳感器100水平地位于如圖3中的3-軸北半球的地球表面上。在這種情況下，Z軸的規(guī)范化值作為負值被獲得。
同時，等式3和5中的符號根據(jù)在磁測量模塊110的3-軸磁通門和傾斜測量模塊120的3-軸加速度傳感器中的軸的位置而改變。等式3和5中的符號在計算方位角時螺傾角大于90°的情況下而改變。例如，如果螺傾角為120°，則地磁傳感器1 00的信號的X軸和Y軸的信號改變它們的符號，加速度傳感器改變θ＝θ-180°以應(yīng)用于這些等式。
圖3示出了3-軸磁通門和3-軸加速度傳感器中3個軸的位置的示例。根據(jù)圖3，地磁傳感器100中的地磁測量模塊110和傾斜測量模塊120的各X軸位于地磁傳感器100的正向，在地磁傳感器100所處的相同平面上每個Y軸位于與每個X軸垂直的方向上，每個Z軸位于地磁傳感器100的向上的方向上，并與X軸和Y軸成直角相交。當(dāng)3個軸處于如圖3中所示的位置時，適用于等式3和等式5。
圖4是全部示出螺傾角的區(qū)域的示圖。螺傾角的區(qū)域根據(jù)θX的大小被劃分成4個大區(qū)域P1～P4，每個大區(qū)域被劃分成2個小區(qū)域a和b。
因此，如果0°≤θX＜45°且θZ≥0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P1的區(qū)域，即P1-a，且θX為螺傾角。然而，如果0°≤θX＜45°且θZ＜0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P1-b，且180°-θX為螺傾角。
如果θX≥45°且θZ≥0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P2-a，且θX為螺傾角。然而，如果θX≥45°且θZ＜0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P2-b，且90°-θX為螺傾角。
如果-45°≤θX＜0°且θZ＜0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P3-a，且-180°-θX為螺傾角。然而，如果-45°≤θX＜0°且θZ≥0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P3-b，且θX為螺傾角。
同時，如果θX＜-45°，則螺傾角的區(qū)域被認為是大區(qū)域P4。在這種情況下，根據(jù)θZ的大小來確定小區(qū)域。即，如果θX＜-45°且θZ＜0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P4-a。如果在區(qū)域P4-a中φY≥45°，則θX為螺傾角，或者，如果在區(qū)域P4-a中φY＜45°，則θZ-90°為螺傾角。然而，如果θX＜-45°且θZ≥0°，則螺傾角的區(qū)域被認為是P4-b。如果在區(qū)域P4-b中φY≥45°，則θX為螺傾角，或者，如果在區(qū)域P4-b中φY＜45°，則θZ-90°為螺傾角。
圖5是全部示出側(cè)傾角的區(qū)域的示圖。側(cè)傾角的區(qū)域根據(jù)φY的大小被劃分成4個大區(qū)域R1～R4，每個大區(qū)域被劃分成2個小區(qū)域a和b。
因此，如果0°≤φY＜45°且φZ≥0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R1的區(qū)域，即R1-a，且φY為側(cè)傾角。然而，如果0°≤φY＜45°且φZ＜0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R1-b，且180°-φY為側(cè)傾角。
如果φY≥45°且φZ≥0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R2-a，且φY為側(cè)傾角。然而，如果φY≥45°且φZ＜0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R2-b，且90°-φY為側(cè)傾角。
如果-45°≤φY＜0°且φZ＜0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R3-a，而-180°-φY為側(cè)傾角。然而，如果-45°≤φY＜0°且φZ≥0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R3-b，而φY為側(cè)傾角。
同時，如果φY＜-45°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是大區(qū)域R4。在這種情況下，根據(jù)φZ的大小來確定小區(qū)域。即，如果φY＜-45°且φZ＜0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R4-a。如果在區(qū)域R4-a中θX≥45°，則φY為側(cè)傾角，或者，如果在區(qū)域R4-a中θX＜45°，則θZ-90°為側(cè)傾角。
同時，如果φY＜-45°且θZ≥0°，則側(cè)傾角的區(qū)域被認為是R4-b。如果在區(qū)域R4-b中θX≥45°，則φY為側(cè)傾角，或者，如果在區(qū)域R4-b中θX＜45°，則φZ-90°為側(cè)傾角。
參照圖4和圖5，螺傾角和側(cè)傾角可在±180°的范圍內(nèi)測量。
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的方位角計算方法的流程圖。根據(jù)圖6，計算并規(guī)范化X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的輸出值(S610)，并利用X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器來首次計算螺傾角和側(cè)傾角(S620)。具體地講，首次計算θX、φY、θZ和φZ。
隨后，利用Z軸的加速度傳感器的輸出值執(zhí)行二次計算，以重新調(diào)整θX、φY、θZ和φZ(S630)。
作為二次計算的結(jié)果，如果最終確定了螺傾角和側(cè)傾角，則利用重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及X軸、Y軸和Z軸的各磁通門的規(guī)范化輸出值來計算方位角(S640)。可利用等式5來計算方位角。
圖7是具體地描述圖6的方位角計算方法中使用的螺傾角計算方法的流程圖。根據(jù)圖7，首先，通過用預(yù)定范圍的值映射X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的輸出值來使這些值規(guī)范化(S710)?？衫玫仁?來執(zhí)行規(guī)范化。
結(jié)果，如果首次計算了θX、φY、θZ和φZ(S715)，則確定θX是否在0°和45°之間(S720)。如果θX在0°和45°之間，則確定θZ是否為0°或更大(S725)。如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角(S730)。但是，如果θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角(S735)。
同時，如果θX不在0°和45°之間，則確定θX是否為45°或更大(S740)。結(jié)果，如果θX為45°或更大，則確定φY是否小于45°(S745)。如果φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角(S750)?；蛘?，如果φY為45°或更大，則θX為螺傾角(S755)。
同時，如果θX既不在0°和45°之間也不是45°或更大，則確定θX是否在-45°和0°之間(S760)。如果θX在-45°和0°之間，則確定θZ是否為0°或更大(S765)。如果θZ為0°或更大，則θX為螺傾角(S770)?；蛘撸绻萙小于0°，則-180°-θX為螺傾角(S775)。
同時，如果θX也不在-45°和0°之間，則確定θX是否小于-45°(S780)。此外，確定φY是否小于45°(S785)。如果φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角(S790)?；蛘撸绻誝為45°或更大，則θX為螺傾角(S795)。
圖8是具體地描述在圖6的方位角計算方法中使用的側(cè)傾角計算方法的流程圖。根據(jù)圖8，首先，通過用預(yù)定范圍的值映射X軸、Y軸和Z軸的各加速度傳感器的輸出值來使這些值規(guī)范化(S810)。可利用等式1來執(zhí)行規(guī)范化。
結(jié)果，如果首次計算了θX、φY、θZ和φZ(S815)，則確定φY是否在0°和45°之間(S820)。如果φY在0°和45°之間，則確定φZ是否為0°或更大(S825)。如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角(S830)。但是，如果φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角(S835)。
同時，如果φY不在0°和45°之間，則確定φY是否為45°或更大(S840)。結(jié)果，如果φY為45°或更大，則確定θX是否小于45°(S845)。如果θX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角(S850)。或者，如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角(S855)。
同時，如果φY既不在0°和45°之間也不是45°或更大，則確定φY是否在-45°和0°之間(S860)。如果φY在-45°和0°之間，則確定φZ是否為0°或更大(S865)。如果φZ為0°或更大，則φY為側(cè)傾角(S870)?；蛘撸绻語小于0°，則-180°-φY為側(cè)傾角(S875)。
同時，如果φY也不在-45°和0°之間，則確定φY是否小于-45°(S880)。此外，確定θX是否小于45°(S885)。如果θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角(S890)?；蛘?，如果θX為45°或更大，則φY為側(cè)傾角(S895)。
因此，還在反正弦(ARCSIN)函數(shù)的分辨力降低的區(qū)域中精確地計算了螺傾角和側(cè)傾角，從而可補償方位角。
從上面的描述可理解，利用了3-軸加速度傳感器精確地計算了螺傾角和側(cè)傾角。即，利用X軸和Y軸的各加速度傳感器首次計算螺傾角和側(cè)傾角，并通過利用Z軸的加速度傳感器的輸出值的二次計算來重新調(diào)整螺傾角和側(cè)傾角。因此，即使當(dāng)ADC的分辨力不足夠高時，也可精確地計算螺傾角和側(cè)傾角。因此，可精確地計算方位角。除此之外，測量螺傾角和側(cè)傾角的范圍從±90°延伸到±180°。
除了上述的示例性實施例之外，也可通過在介質(zhì)(例如，計算機可讀介質(zhì))中/上執(zhí)行計算機可讀代碼/指令來實現(xiàn)本發(fā)明的示例性實施例。介質(zhì)可以對應(yīng)于任何允許計算機可讀代碼的存儲和/或傳輸?shù)慕橘|(zhì)。
可以以各種方式在介質(zhì)內(nèi)/上記錄/傳遞計算機可讀代碼/指令，介質(zhì)的示例包括磁存儲介質(zhì)(例如，軟盤、硬盤、磁帶等)、光學(xué)記錄介質(zhì)(例如，CD-ROM或DVD)、磁光介質(zhì)(例如，光軟盤)、硬件存儲裝置(例如，只讀存儲介質(zhì)、隨機存取存儲介質(zhì)、閃存等)和存儲/傳輸介質(zhì)(例如，傳輸信號的載波，信號可包括指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等)。存儲/傳輸介質(zhì)的示例可包括有線和/或無線傳輸(例如通過因特網(wǎng)的傳輸)。有線存儲/傳輸介質(zhì)的示例可包括光導(dǎo)線和金屬導(dǎo)線。介質(zhì)也可以是分布式網(wǎng)絡(luò)，從而以分布式方式來存儲/傳遞和執(zhí)行計算機可讀代碼/指令?？赏ㄟ^一個或多個處理器來執(zhí)行計算機可讀代碼/指令。
雖然已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的一些示例性實施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員要理解，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對這些示例性實施例進行改變，本發(fā)明的范圍限定在權(quán)利要求及其等同物內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種地磁傳感器，包括地磁測量模塊，包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門；傾斜測量模塊，包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器；傾斜計算器，利用所述X軸和所述Y軸的各加速度傳感器的輸出值來首次計算螺傾角和側(cè)傾角，并通過利用所述Z軸加速度傳感器的輸出值調(diào)整所述首次計算的螺傾角和側(cè)傾角中的至少一個來執(zhí)行二次計算；控制器，利用所述重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及所述地磁傳感器的輸出值來計算方位角。
2.如權(quán)利要求1所述的地磁傳感器，其中，所述傾斜測量模塊利用下面的等式將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的輸出值規(guī)范化成預(yù)置范圍的值，并將所述規(guī)范化的值傳輸?shù)剿鰞A斜計算器AXnorm=(AXraw-AXoffset)AXScale]]>AYnorm=(AYraw-AYoffset)AYScale]]>AZnorm=(AZraw-AZoffset)AZScale,]]>其中，AXnorm、AYnorm和AZnorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的所述規(guī)范化輸出值，AXraw、AYraw和AZraw分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的真實輸出值，AXoffset、AYoffset和AZoffset分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置偏移值，AXScale、AYScale和AZScale分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置標(biāo)度值。
3.如權(quán)利要求2所述的地磁傳感器，其中，所述傾斜計算器利用下列等式首次計算螺傾角和側(cè)傾角θX＝sin-1(AXnorm)φY＝sin-1(AYnorm/cosθX) 其中，θX是利用所述X軸加速度傳感器計算的螺傾角，φY是利用所述Y軸加速度傳感器計算的側(cè)傾角，θZ是利用所述Z軸加速度傳感器計算的螺傾角，φZ是利用所述Z軸加速度傳感器計算的側(cè)傾角。
4.如權(quán)利要求3所述的地磁傳感器，其中，所述傾斜計算器以這樣一種方式來執(zhí)行二次計算當(dāng)所述θX在0°和45°之間時，如果所述θZ為0°或更大，則所述θX為螺傾角，或者，如果所述θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角；當(dāng)所述θX為45°或更大時，如果所述φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角，或者，如果所述φY為45°或更大，則所述θX為螺傾角；當(dāng)所述θX在-45°和0°之間時，如果所述θZ為0°或更大，則所述θX為螺傾角，或者，如果所述θZ小于0°，則-180°-θX為螺傾角；當(dāng)所述θX小于-45°時，如果所述φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角，或者，如果所述φY為45°或更大，則所述θX為螺傾角。
5.如權(quán)利要求4所述的地磁傳感器，其中，所述傾斜計算器以這樣一種方式來執(zhí)行二次計算當(dāng)所述φY在0°和45°之間時，如果所述φZ為0°或更大，則所述φY為側(cè)傾角，或者，如果所述φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY為45°或更大時，如果所述θX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角，或者，如果所述θX為45°或更大，則所述φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY在-45°和0°之間時，如果所述φZ為0°或更大，則所述φY為側(cè)傾角，或者，如果所述φZ小于0°，則-180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY小于-45°時，如果所述θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角，或者，如果所述θX為45°或更大，則所述φY為側(cè)傾角。
6.如權(quán)利要求1所述的地磁傳感器，其中，所述地磁測量模塊利用下列等式將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值，并將所述規(guī)范化的值提供給所述控制器Xnorm=(Xraw-Xoffset)XScale]]>Ynorm=(Yraw-Yoffset)YScale]]>Znorm=(Zraw-Zoffset)ZScale,]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值，Xraw、Yraw和Zraw分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的真實輸出值，Xoffset、Yoffset和Zoffset分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的預(yù)置偏移值，XScale、YScale和ZScale分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的預(yù)置標(biāo)度值。
7.如權(quán)利要求6所述的地磁傳感器，其中，所述控制器通過將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值及所述重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角應(yīng)用于下面的等式來計算方位角ψ=tan-1(Ynorm×cosφ-Znorm×sinφXnorm×cosθ-Ynorm×sinθ×sinφ-Znorm×sinθ×cosφ),]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值，θ為所述螺傾角，φ為所述側(cè)傾角。
8.一種計算方位角的方法，包括(a)利用互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門來計算所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的所述磁通門的輸出值；(b)利用互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器來首次計算螺傾角和側(cè)傾角；(c)利用所述Z軸加速度傳感器的輸出值來調(diào)整所述首次計算的螺傾角和側(cè)傾角中的至少一個；(d)利用所述重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及地磁測量模塊的輸出值來計算所述方位角。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，在所述步驟(b)中，利用下面的等式將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各傳感器的所述輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值A(chǔ)Xnorm=(AXraw-AXoffset)AXScale]]>AYnorm=(AYraw-AYoffset)AYScale]]>AZnorm=(AZraw-AZoffset)AZScale,]]>其中，AXnorm、AYnorm和AZnorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的所述規(guī)范化輸出值，AXraw、AYraw和AZraw分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的真實輸出值，AXoffset、AYoffset和AZoffset分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置偏移值，AXScale、AYScale和AZScale分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置標(biāo)度值。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，在所述步驟(b)中，利用下面的等式來首次計算螺傾角和側(cè)傾角θX＝sin-1(AXnorm)φY＝sin-1(AYnorm/cosθX) 其中，θX是利用所述X軸加速度傳感器計算的螺傾角，φY是利用所述Y軸加速度傳感器計算的側(cè)傾角，θZ是利用所述Z軸加速度傳感器計算的螺傾角，φZ是利用所述Z軸加速度傳感器計算的側(cè)傾角。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其中，在所述步驟(c)中，以這樣一種方式來重新調(diào)整所述螺傾角當(dāng)所述θX在0°和45°之間時，如果所述θZ為0°或更大，則所述θX為螺傾角，或者，如果所述θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角；當(dāng)所述θX為45°或更大時，如果所述φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角，或者，如果所述φY為45°或更大，則所述θX為螺傾角；當(dāng)所述θX在-45°和0°之間時，如果所述θZ為0°或更大，則所述θX為螺傾角，或者，如果所述θZ小于0°，則-180°-θX為螺傾角；當(dāng)所述θX小于-45°時，如果所述φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角，或者，如果所述φY為45°或更大，則所述θX為螺傾角。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，在所述步驟(c)中，以這樣一種方式來重新調(diào)整所述側(cè)傾角當(dāng)所述φY在0°和45°之間時，如果所述φZ為0°或更大，則所述φY為側(cè)傾角，或者，如果所述φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY為45°或更大時，如果所述θX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角，或者，如果所述θX為45°或更大，則所述φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY在-45°和0°之間時，如果所述φZ為0°或更大，則所述φY為側(cè)傾角，或者，如果所述φZ小于0°，則-180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY小于-45°時，如果所述θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角，或者，如果所述θX為45°或更大，則所述φY為側(cè)傾角。
13.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，在所述步驟(a)中，利用下面的等式將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值Xnorm=(Xraw-Xoffset)XScale]]>Ynorm=(Yraw-Yoffset)YScale]]>Znorm=(Zraw-Zoffset)ZScale,]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值，Xraw、Yraw和Zraw分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的真實輸出值，Xoffset、Yoffset和Zoffset分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的預(yù)置偏移值，XScale、YScale和ZScale分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的預(yù)置標(biāo)度值。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中，在所述步驟(d)中，通過將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值和所述重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角用下面的等式來計算所述方位角ψ=tan-1(Ynorm×cosφ-Znorm×sinφXnorm×cosθ-Ynorm×sinθ×sinφ-Znorm×sinθ×cosφ),]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值，θ為所述螺傾角，φ為所述側(cè)傾角。
15.至少一種存儲控制至少一個處理器的指令以執(zhí)行計算方位角的方法的計算機可讀介質(zhì)，所述方法包括(a)利用互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門來計算所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的所述磁通門的輸出值；(b)利用互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器來首次計算螺傾角和側(cè)傾角；(c)利用所述Z軸加速度傳感器的輸出值來調(diào)整所述首次計算的螺傾角和側(cè)傾角中的至少一個；(d)利用所述重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及地磁測量模塊的輸出值來計算所述方位角。
16.如權(quán)利要求15所述的至少一種計算機可讀介質(zhì)，其中，在所述步驟(b)中，利用下面的等式將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各傳感器的所述輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值A(chǔ)Xnorm=(AXraw-AXoffset)AXScale]]>AYnorm=(AYraw-AYoffset)AYScale]]>AZnorm=(AZraw-AZoffset)AZScale,]]>其中，AXnorm、AYnorm和AZnorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的所述規(guī)范化輸出值，AXraw、AYraw和AZraw分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的真實輸出值，AXoffset、AYoffset和AZoffset分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置偏移值，AXScale、AYScale和AZScale分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各加速度傳感器的預(yù)置標(biāo)度值。
17.如權(quán)利要求16所述的至少一種計算機可讀介質(zhì)，其中，在所述步驟(b)中，利用下面的等式來首次計算所述螺傾角和側(cè)傾角θX＝sin-1(AXnorm)φY＝sin-1(AYnorm/cosθX) 其中，θX是利用所述X軸加速度傳感器計算的螺傾角，φY是利用所述Y軸加速度傳感器計算的側(cè)傾角，θZ是利用所述Z軸加速度傳感器計算的螺傾角，φZ是利用所述Z軸加速度傳感器計算的側(cè)傾角。
18.如權(quán)利要求17所述的至少一種計算機可讀介質(zhì)，其中，在所述步驟(c)中，以這樣一種方式來重新調(diào)整所述螺傾角當(dāng)所述θX在0°和45°之間時，如果所述θZ為0°或更大，則所述θX為螺傾角，或者，如果所述θZ小于0°，則180°-θX為螺傾角；當(dāng)所述θX為45°或更大時，如果所述φY小于45°，則90°-θZ為螺傾角，或者，如果所述φY為45°或更大，則所述θX為螺傾角；當(dāng)所述θX在-45°和0°之間時，如果所述θZ為0°或更大，則所述θX為螺傾角，或者，如果所述θZ小于0°，則-180°-θX為螺傾角；當(dāng)所述θX小于-45°時，如果所述φY小于45°，則θZ-90°為螺傾角，或者，如果所述φY為45°或更大，則所述θX為螺傾角。
19.如權(quán)利要求18所述的至少一種計算機可讀介質(zhì)，其中，在所述步驟(c)中，以這樣一種方式來重新調(diào)整所述側(cè)傾角當(dāng)所述φY在0°和45°之間時，如果所述φZ為0°或更大，則所述φY為側(cè)傾角，或者，如果所述φZ小于0°，則180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY為45°或更大時，如果所述θX小于45°，則90°-φZ為側(cè)傾角，或者，如果所述θX為45°或更大，則所述φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY在-45°和0°之間時，如果所述φZ為0°或更大，則所述φY為側(cè)傾角，或者，如果所述φZ小于0°，則-180°-φY為側(cè)傾角；當(dāng)所述φY小于-45°時，如果所述θX小于45°，則φZ-90°為側(cè)傾角，或者，如果所述θX為45°或更大，則所述φY為側(cè)傾角。
20.如權(quán)利要求16所述的至少一種計算機可讀介質(zhì)，其中，在所述步驟(a)中，利用下面的等式將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的輸出值規(guī)范化為預(yù)置范圍的值Xnorm=(Xraw-Xoffset)XScale]]>Ynorm=(Yraw-Yoffset)YScale]]>Znorm=(Zraw-Zoffset)ZScale,]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值，Xraw、Yraw和Zraw分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的真實輸出值，Xoffset、Yoffset和Zoffset分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的預(yù)置偏移值，XScale、YScale和ZScale分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的預(yù)置標(biāo)度值。
21.如權(quán)利要求20所述的至少一種計算機可讀介質(zhì)，其中，在所述步驟(d)中，通過將所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值和所述重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角用下面的等式來計算所述方位角ψ=tan-1(Ynorm×cosφ-Znorm×sinφXnorm×cosθ-Ynorm×sinθ×sinφ-Znorm×sinθ×cosφ),]]>其中，Xnorm、Ynorm和Znorm分別是所述X軸、所述Y軸和所述Z軸的各磁通門的所述規(guī)范化輸出值，θ為所述螺傾角，φ為所述側(cè)傾角。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種具有3－軸加速度傳感器的地磁傳感器。該地磁傳感器包括地磁測量模塊，包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的磁通門；傾斜測量模塊，包括互相以直角相交的X軸、Y軸和Z軸的加速度傳感器；傾斜計算器，利用X軸和Y軸的各加速度傳感器的輸出值來首次計算螺傾角和側(cè)傾角，并通過利用Z軸加速度傳感器的輸出值調(diào)整首次計算的螺傾角和側(cè)傾角中的至少一個來執(zhí)行二次計算；控制器，利用重新調(diào)整的螺傾角和側(cè)傾角及地磁傳感器的輸出值來計算方位角。因此，精確地測量螺傾角和側(cè)傾角以計算方位角。
文檔編號G01V3/40GK1971309SQ200610101789
公開日2007年5月30日 申請日期2006年7月10日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月25日
發(fā)明者李宇鐘, 崔相彥 申請人:三星電子株式會社