專利名稱：包括傳感器裝置和估計器的設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種包括有傳感器裝置和估計器的設備，還涉及一種 估計器、方法、處理器程序產(chǎn)品和數(shù)據(jù)載體。這種設備的例子是個人電腦、電子羅盤、手表、導航設備、移動 電話、個人數(shù)字助理及其它手持設備。傳感器裝置包括例如磁強計或地磁力檢測器(geomagnetic force detector)和/或加速計或傾角檢測器 (tilt angle detector)。
背景技術：
US 2004 / 0172838公開了一種現(xiàn)有技術設備，該設備具有包括地 磁力檢測器和傾角檢測器的傳感器裝置。地磁力檢測器提供限定地磁 力的地磁力信息，而傾角檢測器提供限定傾角的傾角信息。地磁力檢 測器檢測地磁力的第一軸分量和第二軸分量，而地磁力計算器僅基于 地磁力信息來計算地磁力的第三軸分量。該已知設備是不利的，特別是由于它提供的信息的可靠性相對較 小、和/或不可靠性相對較大。發(fā)明內(nèi)容特別地，本發(fā)明的目的是提供一種設備，該設備提供可靠性相對 較大、和/或不可靠性相對較小的信息。特別地，本發(fā)明的另一目的是提供一種估計器、方法、處理器程 序產(chǎn)品和數(shù)據(jù)載體，其提供可靠性相對較大、和/或不可靠性相對較小 的信息。根據(jù)本發(fā)明的設備包括-傳感器裝置，用于提供至少限定第一場的一部分的第一場信息 和用于提供限定第二場的第一部分的第二場信息，和-估計器，用于作為第一和第二場信息的混合的函數(shù)，來估計第二場的第二部分。通過引入估計器，根據(jù)本發(fā)明的設備提供的信息的可靠性相對較大、和/或不可靠性相對較小。現(xiàn)有技術計算器僅基于第二場信息來計算第二場的第二部分，與其相比，估計器將第一和第二信息混合，從而以更可靠的方式來估計第二場的第二部分。根據(jù)本發(fā)明的設備的另一優(yōu)點在于，其更高可靠性的和/或更低不可靠性的信息增加了用戶使用設備的方便性。例如，第一和第二場信息的混合可以對應于第一和第二場信息的一個或多個部分的一個或多個組合。通過第一場的一部分、第二場的第一部分以及第二場的第二部分 來限定根據(jù)本發(fā)明的設備的實施例，其中，第一場的一部分包括第一 場分別在第一和第二方向的第一和第二分量，第二場的第一部分包括 第二場分別在第一和第二方向的第一和第二分量，第二場的第二部分 包括第二場在第三方向的第三分量。在相應第一和第二方向的相應第一和第二分量是例如第一軸分量和第二軸分量，例如，X軸和Y軸分量。在第三方向的第三分量是例如第三軸分量，例如，z軸分量。也不排除其它互不相同的第一和第二和第三方向。通過混合來限定根據(jù)本發(fā)明的設備的實施例，其中，該混合包括 第一和第二場的點積、和/或第一和第二場的第一分量的第一乘積、和 /或第一和第二場的第二分量的第二乘積。對于混合第一和第二信息來 說，第一和第二場的點積、和/或第一分量的第一乘積、和/或第二分 量的第二乘積是有利的選擇，也不排除其它選擇。通過已知的點積來限定根據(jù)本發(fā)明的設備的實施例。該點積被載 入設備，例如，該點積在設備的生產(chǎn)過程中從數(shù)據(jù)庫載入且具有例如 依賴于所估計的設備的使用場所的值，或者，例如，該點積在設備的 使用過程中經(jīng)由網(wǎng)絡從數(shù)據(jù)庫載入且具有例如依賴于所估計的設備的 使用場所的值，也不排除使用其它類型的載入。通過第一場的一部分來限定根據(jù)本發(fā)明的設備的實施例，其中，
該第一場的一部分還包括第一場在第三方向的第三分量，混合與下列 相關-或者，混合同點積與第一和第二乘積之和之間的差除以第一場 的第三分量相關，-或者，混合同第二場的幅值平方與第二場的第一分量平方和第 二分量平方之和之間的另一個差的平方根相關，該平方根的符號同點 積與第一和第二乘積之和之間的差的符號乘以第一場的第三分量的符 號相關。在第一場信息限定整個三維的第一場以及在要估計第二場在第 三維中的未知的第三分量的情況下，這個實施例是特別有用的。通過已知的第二場的幅值來限定根據(jù)本發(fā)明的設備的實施例。第 二場的幅值被載入設備，例如，該第二場的幅值在設備的生產(chǎn)過程中 從數(shù)據(jù)庫載入且具有例如依賴于所估計的設備的使用場所的值，或者， 例如，該第二場的幅值在設備的使用過程中經(jīng)由網(wǎng)絡從數(shù)據(jù)庫載入且 具有例如依賴于所估計的設備的使用場所的值，也不排除使用其它類 型的載入。通過估計器來限定根據(jù)本發(fā)明的設備的實施例，該估計器被配置 為作為第一場信息的另一個函數(shù)，進一步估計第一場在第三方向的第 三分量，所估計的第一場的第三分量同第一場的幅值平方與第一場的 第一分量平方和第二分量平方之和之間的差的平方根相關，混合與下 列相關-或者，混合同點積與第一和第二乘積之和之間的另一個差除以所估計的第一場的第三分量相關，-或者，混合同第二場的幅值平方與第二場的第一分量平方和第二分量平方之和之間的另一個差的平方根相關，該平方根的符號同點 積與第一和第二乘積之和之間的另一個差的符號乘以所估計的第一場的第三分量的符號相關。在第一場信息僅限定三維的第一場的二維部分以及在要估計第 一和第二場在第三維中的未知的第三分量的情況下，這個實施例是特 別有用的。
通過己知的第一場的幅值和/或第二場的幅值來限定根據(jù)本發(fā)明 的設備的實施例。第一場的幅值和第二場的幅值被載入設備，例如， 它們在設備的生產(chǎn)過程中從數(shù)據(jù)庫載入且具有例如依賴于所估計的設 備的使用場所的值，或者，例如，它們在設備的使用過程中經(jīng)由網(wǎng)絡 從數(shù)據(jù)庫載入且具有例如依賴于所估計的設備的使用場所的值，也不 排除使用其它類型的載入。根據(jù)本發(fā)明的估計器的、根據(jù)本發(fā)明的方法的、根據(jù)本發(fā)明的處 理器程序產(chǎn)品的、根據(jù)本發(fā)明的數(shù)據(jù)載體的實施例與根據(jù)本發(fā)明的設 備的實施例相對應。本發(fā)明根據(jù)這樣的認識特別地，現(xiàn)有技術的計算器僅基于第二 場信息來計算該第二場的第二部分；另外，本發(fā)明還根據(jù)這樣的基本 想法特別地，估計器應該將第一和第二信息混合，從而以更可靠的 方式來估計第二場的第二部分。本發(fā)明解決了該問題，特別地，本發(fā)明提供一種設備，該設備提 供可靠性相對較大、和/或不可靠性相對較小的信息，而且，更為有利 的是，特別地，其更高可靠性的和/或更低不可靠性的信息增加了用戶 使用設備的方便性。參照以下所描述的實施例，本發(fā)明的這些及其它方面將變得顯然 且明白。


圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的設備，該設備包括根據(jù)本發(fā)明 的估計器；以及圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的另一設備，該設備包括根據(jù)本 發(fā)明的另一估計器。
具體實施方式
圖1中所示的根據(jù)本發(fā)明的設備1包括傳感器裝置2，傳感器裝 置2包括用于提供限定第一 (矢量)場的第一場信息的第一傳感器8， 還包括用于提供限定第二 (矢量)場的第一部分的第二場信息的第二
傳感器10。設備1還包括控制器3，控制器3包括根據(jù)本發(fā)明的估計器4和處理器5，估計器4用于估計第二 (矢量)場的第二部分。估 計器4經(jīng)由耦合11-13耦合至第一傳感器8，并經(jīng)由耦合14和15耦 合至第二傳感器10，還經(jīng)由耦合21-26耦合至處理器5。設備1還包 括人機接口 6或mmi 6， mmi 6經(jīng)由耦合31耦合至處理器5。 mmi 6 或者包括顯示器、鍵盤、擴音器和/或麥克風等，或者經(jīng)由耦合32耦 合至顯示器、鍵盤、擴音器和/或麥克風等。設備1還包括網(wǎng)絡接口 7， 網(wǎng)絡接口 7經(jīng)由耦合33耦合至處理器5，并經(jīng)由耦合34有線或無線 地耦合至這里所未示出的網(wǎng)絡。第一傳感器8提供第一場信息，該第一場信息例如通過第一場分 別在第一和第二和第三方向x、 y、 z上的第一和第二和第三分量Ux、 Uy、 Uz來限定第一場。第二傳感器IO提供第二場信息，該第二場信 息例如通過第二場分別在第一和第二方向x、 y上的第一和第二分量 Vx、 Vy來限定第二場的第一部分。估計器4估計第二場的第二部分， 該第二場的第二部分例如通過第二場在第三方向z上的第三分量Vz 所限定。根據(jù)本發(fā)明，估計器4作為通過Ux、 Uy、 Uz、 Vx、 Vy所限定 的第一和第二場信息的混合的函數(shù)，估計通過Vz所限定的第二場的 第二部分。這里，例如，該混合包括第一和第二場的點積和/或第一和 第二場的第一分量Ux、 Vx的第一乘積和/或第一和第二場的第二分量 Uy、 Vy的第二乘積。例如，該混合可能同點積與第一和第二乘積之和之間的差除以第 一場的第三分量相關，如下式Vz隱estimated-1 = ( U V - UxVx — UyVy ) / Uz.或者，例如，該混合可能同第二場的幅值平方與第二場的第一分 量平方和第二分量平方之和之間的另一個差的平方根相關，該平方根 的符號同點積與第一和第二乘積之和之間的另一個差除以第一場的第 三分量的符號相關，如下式VZ-esti掛d-2 = sign(( U , V - UxVx — UyVy)} sign(叫(|V|2 - Vx2 — Vy^ f,
考慮到圖1，第一傳感器8經(jīng)由耦合11提供信號Ux、經(jīng)由耦合12提供信號Uy、經(jīng)由耦合13提供信號Uz。第二傳感器10經(jīng)由耦合 14提供信號Vx，并經(jīng)由耦合15提供信號Vy。估計器4估計Vz，并 經(jīng)由耦合21提供信號Ux、經(jīng)由耦合22提供信號Uy、經(jīng)由耦合23 提供信號Uz、經(jīng)由耦合24提供信號Vx、經(jīng)由耦合25提供信號Vy、 經(jīng)由耦合耦合26提供信號Vz-estimated-l或Vz-estimated-2 。在Uz的值接近于零的情況下，最好使用Vz-estimated-2 ，這是 因為它不包括除以接近于零的值。否則，最好使用Vz-estimated-l，這 是因為Vz-estimated-l可能只需要輸入點積U'V。 Vz-estimated-2可能 需要輸入點積U，V以及幅值IVI。因此，優(yōu)選地，估計器4具有兩個可 用選擇，并包括這里所未示出的檢測器，用于檢測例如幅值IUzl，估 計器4還包括這里所未示出的選擇器，用于響應于檢測而選擇兩個選 擇中的一個?；蛘?，并行使用兩個選擇，而估計器4包括用于將兩個 選擇的結果彼此進行比較和/或將兩個選擇的結果與存儲的數(shù)據(jù)進行 比較的比較器，還包括用于響應于比較而選擇兩個選擇中的一個的選 擇器。此外，或者，并行使用兩個選擇，而估計器4包括用于加權兩 個選擇的結果的加權單元。這樣的檢測器、這樣的選擇器、這樣的比 較器以及這樣的加權單元可以另外構成處理器5的一部分。點積U，V和/或幅值IVI可以是已知的。這個點積和/或這個幅值可 以被載入設備l，例如，它們在設備1的生產(chǎn)過程中從數(shù)據(jù)庫載入且 具有例如依賴于所估計的設備1的使用場所的值(該所估計的場所可 能接近于將要銷售設備1的那部分地方)。或者，在設備1的使用過程 中，可以通過經(jīng)由耦合34有線或者無線地耦合至設備1的例如互聯(lián)網(wǎng) 的網(wǎng)絡從數(shù)據(jù)庫(例如，網(wǎng)站)來實現(xiàn)載入，并且具有例如依賴于設 備1的使用場所的值(該使用場所可能接近于經(jīng)由耦合34有線或者無 線地耦合至設備1的網(wǎng)絡的第一網(wǎng)絡單元的場所)。或者，用戶可以響 應于直接或間接提供給該用戶的數(shù)據(jù)，手動地錄入這個點積和/或這個 幅值。點積和/或幅值可以被存儲在這里所未示出的控制器3的存儲器中?？紤]到以上所述，其它的等式顯示除了未知的/估計的參數(shù)之外可 能有其它等式可用|Vf - Vjc2 + Vy2 + Vi >estiniated2U V " UxVx + Uy Vy + UzVz-estimatol該冗余可以用于提高由傳感器裝置2提供的測量項和由估計器4 提供的估計項的準確度。圖2中所示的根據(jù)本發(fā)明的設備1包括傳感器裝置2，傳感器裝 置2包括用于提供限定第一 (矢量)場的一部分(而不是圖1的整個 第一 (矢量)場)的第一場信息的第一傳感器9，還包括用于提供限 定第二 (矢量)場的第一部分的第二場信息的第二傳感器IO。設備l 還包括控制器3，控制器3包括根據(jù)本發(fā)明的估計器4和處理器5，估 計器4用于估計第二 (矢量)場的第二部分。估計器4經(jīng)由耦合11，12 耦合至第一傳感器9，并經(jīng)由耦合14和15耦合至第二傳感器10，還 經(jīng)由耦合21-26耦合至處理器5。設備1還包括人機接口 6或mmi 6 和網(wǎng)絡接口 7，已經(jīng)就圖1對它們進行了論述。第一傳感器9提供第一場信息，該第一場信息例如通過第一場分 別在第一和第二 x、 y上的第一和第二分量Ux、 Uy來限定第一場的一 部分。第二傳感器IO提供第二場信息，該第二場信息例如通過第二場 分別在第一和第二方向x、 y上的第一和第二分量Vx、 Vy來限定第二 場的第一部分。估計器4估計第二場的第二部分，該第二場的第二部 分由例如第二場在第三方向z上的第三分量Vz所限定。再一次根據(jù)本發(fā)明，估計器4作為通過Ux、 Uy、 Vx、 Vy所限定 的第一和第二場信JT^混合的函數(shù)，佔i1il對Vz所限定的第二場的 第二部分。此外，例如，該混合包括第一和第二場的點積和/或第一和 第二場的第一分量Ux、 Vx的第一乘積和/或第一和第二場的第二分量 Uy、 Vy的第二乘積。進一步根據(jù)本發(fā)明，估計器4還作為通過Ux、 Uy所限定的第一場信息的另一個函數(shù)，估計第一場在第三方向z上的 第三分量Uz。例如，所估計的第一場的第三分量可能同第一場的幅值平方與第 一場的第一分量平方和第二分量平方之和之間的差的平方根相關，如 下式lfeestimated =(網(wǎng)2 - Vx2 - V/ f例如，該混合可能同點積與第一和第二乘積之和之間的差除以第 一場的第三分量相關，如下式Vz-estimated誦l = (U V - UxVx - UyVy〗/ Lfe-estimated或者，例如，該混合可能同第二場的幅值平方與第二場的第一分 量平方和第二分量平方之和之間的另一個差的平方根相關，該平方根 的符號同點積與第一和第二乘積之和之間的另一個差的符號乘以第一 場的第三分量的符號相關，如下式Vz-estiinated-2 = sign" U V畫UxVx XJyVy " sign{tfe-estimated} (|V|2 - Vx2. Vy2 )w*考慮到圖2，第一傳感器9經(jīng)由耦合11提供信號Ux，并經(jīng)由耦 合12提供信號Uy。第二傳感器IO經(jīng)由耦合14提供信號Vx，并經(jīng)由 耦合15提供信號Vy。估計器4估計Uz和Vz，并經(jīng)由耦合21提供信 號Ux、經(jīng)由耦合22提供信號Uy、經(jīng)由耦合23提供信號Uz、經(jīng)由耦 合23提供信號Vx、經(jīng)由耦合25提供信號Vy、經(jīng)由耦合26提供信號 Vz-estimated-l或Vz-estimated-2 。在Uz的值接近于零的情況下，最好使用Vz-estimated-2，這是因 為它不涉及除以接近于零的值。否貝U，最好使用Vz-estimated-l，這是 因為Vz-estimated-l可能只需要輸入點積U'V。 Vz-estimated-2可能需 要輸入點積U'V以及幅值IVI。因此，優(yōu)選地，估計器4具有兩個可用 選擇，并包括這里所未示出的檢測器，用于檢測例如幅值 IUz-estimatedl，估計器4還包括這里所未示出的選擇器，用于響應于 檢測而選擇兩個選擇中的一個。或者，并行使用兩個選擇，而估計器 4包括用于將兩個選擇的結果彼此進行比較和/或將兩個選擇的結果與 存儲的數(shù)據(jù)進行比較的比較器，還包括用于響應于比較而選擇兩個選 擇中的一個的選擇器。此外，或者，并行使用兩個選擇，而估計器4 包括用于加權兩個選擇的結果的加權單元。這樣的檢測器、這樣的選
擇器、這樣的比較器以及這樣的加權單元可以另外構成處理器5的一 部分。點積i>v和/或幅值iui和/或幅值ivi可以是己知的。這個點積和/或這個幅值可以被載入設備1，例如，它們在設備1的生產(chǎn)過程中從 數(shù)據(jù)庫載入且具有例如依賴于所估計的設備1的使用場合的值(該所 估計的場合可能接近于將要銷售設備1的那部分地方)。或者，在設備1的使用過程中，可以通過經(jīng)由耦合34有線或者無線地耦合至設備1 的例如互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡從數(shù)據(jù)庫(例如，網(wǎng)站)來實現(xiàn)載入，并且具有 例如依賴于設備1的使用場所的值(該使用場所可能接近于經(jīng)由耦合 34有線或者無線地耦合至設備1的網(wǎng)絡的第一網(wǎng)絡單元的場所)?；?者，用戶可以響應于直接或間接提供給該用戶的數(shù)據(jù)，手動地輸入這 個點積和/或這個幅值。點積和/或幅值可以被存儲在這里所未示出的 控制器3的存儲器中?？紤]到以上所述，其它的等式顯示除了未知的/估計的參數(shù)之外可能有其它等式可用網(wǎng)2 = Ux2 + 11 + Uz^estimated2 |Vf = Vx2 + Vy2 + V雄ti爐ed2 U V = UxVx + UyVy ■+ Uz-estimat dVz- tiiriate 3該冗余可以用于提高由傳感器裝置2提供的測量項和由估計器4 提供的估計項的準確度。第一和第二 (矢量)場U和V可以對應于地球重力場g和地磁 場B，或反之亦然?；蛘撸谝缓偷诙?(矢量)場U和V之一對應于 地球重力場g和地磁場B中的一個，而U和V中的另一個則對應于 其它的磁場或電場或例如由人產(chǎn)生的其它場?；蛘撸谝缓偷诙?(矢 量)場U和V中的每一個都對應于其它的磁場或電場或例如由人產(chǎn)生 的其它場。第一和第二場的場信息例如被單獨地或組合地用在控制器 5中，和/或第一和第二場的場信息例如經(jīng)由耦合至或形成mmi6的一 部分的顯示器被單獨地或組合地顯示。第一傳感器8、 9和第二傳感器10是例如雙軸傳感器(biaxial sensor),用于提供通過例如分別在第一和第二方向上的第一和第
量來限定場的一部分的場信息?；蛘撸瑐鞲衅?-10之一可以是三軸傳 感器，其用于提供通過例如分別在第一和第二和第三方向上的第一和 第二和第三分量來限定整個場的場信息?；蛘撸挥幸粋€傳感器可能 被用于提供關于兩個(或更多)場的場信息。例如，這在場被編碼、 在時間上復用和/或在頻率上復用等的情況下是可能的。最后，不排除 第三傳感器等和第三場等。在那種情況下，本發(fā)明將提供第一和第二 和第三等的場信息，該場信息限定至少第一和第二和第三等的場的一 部分，而且，本發(fā)明將作為關于這個場的場信息和關于其它場中的至 少一個場的場信息的混合的函數(shù)，估計這些場中的一個場的一部分， 和/或，本發(fā)明將作為關于另一個場的場信息和關于其它場中的至少一 個場的場信息的混合的函數(shù)，估計這些場中的這個另一個場的一部分。 事實是，至少傳感器8-10之一不一定必須為三軸傳感器，而可以 為雙軸傳感器，這有很大的好處，因為雙軸傳感器的制造比較容易， 且成本低，另外雙軸傳感器更耐用，尺寸較小。然而，本發(fā)明不限于傳感器8_10中的至少一個為雙軸傳感器，還可以用于改進三軸傳感器的性能。除了使用場在第一和第二和第三方向的第一和第二和第三分量， 還可以以不同的方式限定關于這個場的場信息，例如使用這個場的幅 值和兩個角(一個角關于一個平面，而另一個角關于另一個平面)等。 即使在那時，本發(fā)明仍然按照第一和第二場信息的混合的函數(shù)，來估 計第二場的一部分。估計器4可能100%都是硬件且包括估計電路，也可能100%都是 軟件且包括估計模塊，還可能是兩者的混合。與它的實現(xiàn)無關，估計 器4可以部分地或整體地構成處理器5的一部分。值得注意的是，上述實施例是示出而非限制本發(fā)明，而且，本領 域的技術人員將能設計許多可替換的實施例，而不背離所附權利要求 的范圍。在權利要求中，括號內(nèi)的任何附圖標記不應視作對權利要求 的限制。動詞"包括"及其變化形式的使用并不排除出現(xiàn)權利要求中 所沒有聲明的元件或步驟。元件前的不定冠詞并不排除出現(xiàn)多個這樣 的元件。本發(fā)明可以借助于包括有幾個分離元件的硬件而實現(xiàn)，也可 以借助于適當編程的計算機而實現(xiàn)。在包括若干部件的設備權利要求 中，這些部件中的一些可以由同一項硬件或由同樣的軟件模塊實現(xiàn)。 在互相不同的從屬權利要求中所述的某些措施并不意味著這些項的組 合不能夠產(chǎn)生有益效果。
權利要求
1.一種設備(1)，包括傳感器裝置(2)，用于提供至少限定第一場的一部分的第一場信息和用于提供限定第二場的第一部分的第二場信息，以及估計器(4)，用于作為第一和第二場信息的混合的函數(shù)，估計第二場的第二部分。
2. 如權利要求1所述的設備(1)，第一場的所述一部分包括第 一場分別在第一和第二方向的第一和第二分量，第二場的第一部分包 括第二場分別在第一和第二方向的第一和第二分量，第二場的第二部 分包括第二場在第三方向的第三分量。
3. 如權利要求2所述的設備(1)，混合包括第一和第二場的點 積、和/或第一和第二場的第一分量的第一乘積、和/或第一和第二場 的第二分量的第二乘積。
4. 如權利要求3所述的設備(1)，點積是已知的。
5. 如權利要求3所述的設備(1)，第一場的所述一部分進一步 包括第一場在第三方向的第三分量-或者，混合同點積與第一和第二乘積之和之間的差除以第一場 的第三分量相關，-或者，混合同第二場的幅值平方與第二場的第一分量平方和第 二分量平方之和之間的差的平方根相關，該平方根的符號同點積與第 一和第二乘積之和之間的差的符號乘以第一場的第三分量的符號相 關。
6. 如權利要求5所述的設備(1)，第二場的幅值是己知的。
7. 如權利要求3所述的設備(1)，估計器(4)被配置為作為 第一場信息的另一個函數(shù)，進一步估計第一場在第三方向的第三分量， 所估計的第一場的第三分量同第一場的幅值平方與第一場的第一分量平方和第二分量平方之和之間的差的平方根相關-或者，混合同點積與第一和第二乘積之和之間的另一個差除以 所估計的第一場的第三分量相關，-或者，混合同第二場的幅值平方與第二場的第一分量平方和第 二分量平方之和之間的另一個差的平方根相關，該平方根的符號同點 積與第一和第二乘積之和之間的另一個差的符號乘以所估計的第一場 的第三分量的符號相關。
8. 如權利要求7所述的設備(1)，第一場的幅值和/或第二場的 幅值是已知的。
9. 一種估計器(4)，用于作為來源于傳感器裝置(2)的第一和 第二場信息的混合的函數(shù)，估計第二場的一部分，第一場信息至少限 定第一場的一部分，而第二場信息限定第二場的另一部分。
10. —種方法，用于響應于來源于傳感器裝置(2)的第一和第 二場信息，估計第二場的一部分，其中第一場信息至少限定第一場的 一部分，而第二場信息限定第二場的另一部分，該方法包括作為第 一和第二場信息的混合的函數(shù)，估計第二場的所述一部分。
11. 一種經(jīng)由處理器(5)運行的處理器程序產(chǎn)品，用于響應于 來源于傳感器裝置(2)的第一和第二場信息，估計第二場的一部分， 其中第一場信息至少限定第一場的一部分，而第二場信息限定第二場的另一部分，該處理器程序產(chǎn)品包括作為第一和第二場信息的混合的函數(shù)，估計第二場的所述一部分。
12. —種包括如權利要求11中所限定的處理器程序產(chǎn)品的數(shù)據(jù) 載體。
全文摘要
一種設備(1)，包括傳感器裝置(2)，用于提供限定第一場的至少部分的第一場信息和用于提供限定第二場的第一部分的第二場信息，該設備(1)設有估計器(4)，用于作為第一和第二場信息的混合的函數(shù)，估計第二場的第二部分，估計器(4)使得設備(1)更可靠且對用戶友好。場可以是重力場和/或地磁場和/或其它場。混合包括第一和第二場的點積、和/或第一和第二場在第一方向上的第一分量的第一乘積和/或第一和第二場在第二方向上的第二分量的第二乘積。第二場的第二部分包括第二場在第三方向上的第三分量。估計器(4)可以作為第一場信息的另一函數(shù)，進一步估計第一場在第三方向上的第三分量。
文檔編號G01C17/38GK101213419SQ200680024357
公開日2008年7月2日 申請日期2006年4月27日 優(yōu)先權日2005年5月4日
發(fā)明者格根·范德沃勒, 漢斯·M·B·波依, 特尼斯·J·伊金克 申請人:Nxp股份有限公司