專利名稱：一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種溫度控制裝置，更特別地說，是指一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置。
背景技術(shù)：
光纖陀螺因其具有全固態(tài)結(jié)構(gòu)，啟動快，動態(tài)范圍寬，抗沖擊，體積小，成本低等優(yōu)點(diǎn)，將廣泛應(yīng)用于軍事(衛(wèi)星、導(dǎo)彈、飛機(jī)、艦艇)、生物傳感和工業(yè)自動化等領(lǐng)域。特別是隨著其工程化應(yīng)用的不斷進(jìn)展，光纖陀螺將逐漸取代機(jī)械陀螺應(yīng)用于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。但由光纖陀螺和石英撓性加速度計所組成的慣性測量組合的輸出參數(shù)會嚴(yán)重受到外界環(huán)境溫度變化的干擾，為了使慣性器件工作的外部和內(nèi)部保持在某一穩(wěn)定溫度條件下。當(dāng)光纖陀螺工作在一個恒定的溫度環(huán)境，從而避免其輸出精度受環(huán)境的影響，有效地提高了慣性測量組合的測量精度。
傳統(tǒng)的模擬式溫控裝置的通/斷、直流線路存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精度低等缺點(diǎn)，不能夠達(dá)到很好的溫控效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置，該全數(shù)字溫控裝置通過在DSP處理器內(nèi)標(biāo)定出控制對象的設(shè)定溫度值TN，然后用設(shè)定溫度值TN與數(shù)字溫度傳感器采集的工作溫度tn作比較得出相對的溫度誤差eN，然后根據(jù)所述溫度誤差eN是否滿足≤3℃來判斷DSP處理器輸出PWM波的控制量f，控制DSP輸出對應(yīng)占空比的PWM波，實(shí)現(xiàn)加熱件上的加熱電流的自動調(diào)節(jié)。本發(fā)明全數(shù)字溫控裝置是一個閉環(huán)反饋裝置，能夠使慣性器件處于恒溫工作環(huán)境，其溫度穩(wěn)定精度達(dá)到0.1℃，從而克服環(huán)境溫度變化造成對慣性器件輸出精度的影響。
本發(fā)明是一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置，由七個數(shù)字溫度傳感器、一個DSP處理器、兩片光電耦合器、七路開關(guān)功率放大器和電源電路組成。
所述溫度傳感器，用于實(shí)時采集所述控制對象上的工作溫度tn，且n表示數(shù)字溫度傳感器的個數(shù)，n＝1，2，3，4，5，6，7；所述DSP處理器，(A)用于標(biāo)定出所述控制對象的設(shè)定溫度值TN，且N表示控制對象的個數(shù)，N＝1，2，3，4，5，6，7；和(B)采用所述設(shè)定溫度值TN減去接收的所述工作溫度tn獲得溫度誤差eN，且N表示控制對象的個數(shù)，N＝1，2，3，4，5，6，7；(C)然后根據(jù)所述溫度誤差eN是否滿足≤3℃來判斷DSP處理器輸出PWM波的控制量f；所述光電耦合器，用于對接收的所述PWM波控制量f進(jìn)行隔離處理后輸出隔離后控制量f0給所述開關(guān)功率放大器；所述開關(guān)功率放大器，用于對接收的所述隔離后控制量f0進(jìn)行功率放大處理后，驅(qū)動所述加熱件進(jìn)行加熱電流的自動調(diào)節(jié)；所述電源電路，用于提供電源。
所述的全數(shù)字溫控裝置，其DSP處理器采用設(shè)定溫度值TN與實(shí)時采集的工作溫度tn進(jìn)行差值比較進(jìn)行控制PWM波的生成，以此來驅(qū)動加熱件進(jìn)行加熱電流的自動調(diào)節(jié)控制，形成了一個閉環(huán)反饋裝置。
本發(fā)明全數(shù)字溫控裝置的優(yōu)點(diǎn)在于(1)分別在控制對象上安裝數(shù)字溫度傳感器，有效地提高了采集工作溫度的精度，從而為準(zhǔn)確計算溫度誤差提供了必備條件；(2)通過在DSP處理器內(nèi)部嵌入標(biāo)定的溫度值、溫度誤差解析方式、PWM波控制量，通過數(shù)字手段解決了光纖陀螺慣性測量組合的輸出參數(shù)受外界環(huán)境溫度變化的干擾；(3)在信號通訊上采用了結(jié)構(gòu)簡單、功耗低、可靠性好、成本低、易實(shí)現(xiàn)的電子電路結(jié)構(gòu)；(4)對DSP處理器輸出的PWM波控制量利用模糊PID算法、超調(diào)量小、穩(wěn)定精度高和抗干擾能力強(qiáng)。


圖1是本發(fā)明全數(shù)字溫控裝置的結(jié)構(gòu)控制框圖。
圖2是電源電路結(jié)構(gòu)框圖。
圖3是本發(fā)明的控制流程圖。
圖4A是DSP處理器電路原理圖。
圖4B是光電耦合器和數(shù)字溫度傳感器電路原理圖。
圖4C是功率放大器電路原理圖。
圖4D是電源電路原理圖。
圖5A是溫度誤差eN＞3℃時，DSP處理器輸出的PWM波形圖。
圖5B是溫度誤差eN≤3℃且＞0℃時，DSP處理器輸出的PWM波形圖。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
參見圖1所示，本發(fā)明是一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置，由七個數(shù)字溫度傳感器(X軸光纖陀螺上的溫度傳感器A U9、Y軸光纖陀螺上的溫度傳感器B U10、Z軸光纖陀螺上的溫度傳感器C U11、X軸加速度計上的溫度傳感器D U12、Y軸加速度計上的溫度傳感器E U13、Z軸加速度計上的溫度傳感器F U14及骨架體上的溫度傳感器G U15)、一個DSP處理器、兩片光電耦合器(光電耦合器A U16、光電耦合器B U17)、七路開關(guān)功率放大器和電源電路組成，本發(fā)明的光纖陀螺慣性測量組合是對加熱件和控制對象進(jìn)行工作時的溫度進(jìn)行控制，使之工作在一個恒定的溫度條件下，從而克服環(huán)境溫度變化造成對慣性器件輸出精度的影響。所述控制對象是指骨架體、X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計，X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計分別安裝在骨架體上。七個溫度傳感器分別安裝在骨架體、X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計上。
在本發(fā)明中，數(shù)字溫度傳感器采集X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計、Z軸加速度計和骨架體的工作溫度tn分別記為X軸光纖陀螺工作時的溫度，簡稱工作溫度t1。
Y軸光纖陀螺工作時的溫度，簡稱工作溫度t2。
Z軸光纖陀螺工作時的溫度，簡稱工作溫度t3。
X軸加速度計工作時的溫度，簡稱工作溫度t4。
Y軸加速度計工作時的溫度，簡稱工作溫度t5。
Z軸加速度計工作時的溫度，簡稱工作溫度t6。
骨架體工作時的溫度，簡稱工作溫度t7。
所述溫度傳感器，用于實(shí)時采集控制對象上的工作溫度tn，且n表示溫度傳感器的個數(shù)，n＝1，2，3，4，5，6，7；所述DSP處理器，(A)用于標(biāo)定出控制對象的設(shè)定溫度值TN，且N表示控制對象的個數(shù)，N＝1，2，3，4，5，6，7；和(B)采用所述設(shè)定溫度值TN減去接收的所述工作溫度tn獲得溫度誤差eN，且N表示控制對象的個數(shù)，N＝1，2，3，4，5，6，7；(C)然后，根據(jù)所述溫度誤差eN是否滿足≤3℃來判斷DSP處理器輸出PWM波的控制量f；在本發(fā)明中，所述DSP處理器輸出的PWM波控制量f的三種情況分別為當(dāng)所述溫度誤差eN＞3℃時，DSP處理器輸出的PWM波的控制量f為最大，其輸出波形為一條直線(參見圖5A所示)；當(dāng)所述溫度誤差eN≤3℃且＞0℃時，DSP處理器輸出的PWM波采用模糊PID算法計算得到控制量f，其輸出波形為PWM波(參見圖5B所示)；當(dāng)所述溫度誤差eN≤0℃時，DSP處理器輸出的PWM波的控制量f＝0。
所述光電耦合器，用于對接收的所述PWM波控制量f進(jìn)行隔離處理后輸出隔離后控制量f0給所述開關(guān)功率放大器；所述開關(guān)功率放大器，用于對接收的所述隔離后控制量f0進(jìn)行功率放大處理后，驅(qū)動所述加熱件進(jìn)行加熱電流的自動調(diào)節(jié)；所述電源電路，用于提供全數(shù)字溫控裝置所需電源。
本發(fā)明的全數(shù)字溫控裝置通過DSP處理器采用設(shè)定溫度值TN與實(shí)時采集的工作溫度tn進(jìn)行的差值比較進(jìn)行控制PWM波的生成，以此來驅(qū)動加熱件進(jìn)行加熱電流的自動調(diào)節(jié)控制，形成了一個閉環(huán)反饋裝置。
參見圖2所示，本發(fā)明中所采用的電源電路由DC/DC轉(zhuǎn)換器A、濾波器、電壓調(diào)整器、DC/DC轉(zhuǎn)換器B、DC/DC轉(zhuǎn)換器C和DC/DC隔離器組成；(光纖陀螺)機(jī)載電源提供+28V電壓；所述+28V電壓經(jīng)DC/DC轉(zhuǎn)換器A轉(zhuǎn)換后輸出穩(wěn)定的+28V電壓給加熱件；所述+28V電壓經(jīng)濾波器、電壓調(diào)整器和DC/DC轉(zhuǎn)換器B處理后輸出穩(wěn)定的+5V電壓；所述DC/DC轉(zhuǎn)換器C接收所述穩(wěn)定的+5V電壓經(jīng)轉(zhuǎn)換后輸出穩(wěn)定的+3.3V電壓；所述DC/DC轉(zhuǎn)換器A輸出的地線與所述DC/DC轉(zhuǎn)換器了B輸出的地線和穩(wěn)定的+5V電壓經(jīng)DC/DC隔離器處理后輸出驅(qū)動+5V電壓。本發(fā)明的溫控裝置中所需電壓請參見各電路原理圖中的電壓標(biāo)注。
參見圖3所示，本發(fā)明溫控裝置的處理流程為系統(tǒng)上電后，通過系統(tǒng)初始化配制好DSP處理器的I/O口為基本功能方式，DSP處理器通過I/O口接收數(shù)字溫度傳感器感測的數(shù)字溫度信號完成溫度采集，然后，利用設(shè)定溫度值TN減去工作溫度tn得到溫度誤差eN＝TN-tn；通過對溫度誤差eN判斷得到用于調(diào)節(jié)輸出PWM波的占空比的實(shí)時控制量f；當(dāng)溫度誤差eN＞3℃時，控制量f為最大；當(dāng)溫度誤差eN≤3℃且＞0℃時，采用模糊PID算法計算得到相應(yīng)控制量f；當(dāng)溫度誤差eN≤0℃時，控制量f＝0；最后，將控制PWM波輸出給光電耦合器，作為用于驅(qū)動加熱件工作的開關(guān)功率放大器的開關(guān)信號，如此反復(fù)，直至七路控制對象(X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計、Z軸加速度計及骨架體)達(dá)到在相應(yīng)設(shè)定溫度值TN的動態(tài)平衡。
在本發(fā)明中，X軸光纖陀螺的設(shè)定溫度值T1為55℃。
Y軸光纖陀螺的設(shè)定溫度值T2為55℃。
Z軸光纖陀螺的設(shè)定溫度值T3為55℃。
X軸加速度計的設(shè)定溫度值T4為55℃。
Y軸加速度計的設(shè)定溫度值T5為55℃。
Z軸加速度計的設(shè)定溫度值T6為55℃。
骨架體的設(shè)定溫度值T7為45℃。
在本發(fā)明中，X軸光纖陀螺在工作時的溫度誤差e1＝T1-t1。
Y軸光纖陀螺在工作時的溫度誤差e2＝T2-t2。
Z軸光纖陀螺在工作時的溫度誤差e3＝T3-t3。
X軸加速度計在工作時的溫度誤差e4＝T4-t4。
Y軸加速度計在工作時的溫度誤差e5＝T5-t5。
Z軸加速度計在工作時的溫度誤差e6＝T6-t6。
骨架體在工作時的溫度誤差e7＝t7-t7。
本發(fā)明溫控裝置的硬件電路各管腳的聯(lián)接為本發(fā)明中DSP處理器選取TMS320C2407芯片，光電耦合器選取TLP521-4芯片，數(shù)字溫度傳感器選取DS18B20芯片。參見圖4A所示，DSP處理器U7的第88、81腳與外部時鐘電路聯(lián)接，第11、10腳與鎖相環(huán)電路聯(lián)接，第133腳與復(fù)位電路U8的第7腳聯(lián)接，第56、52、44、65腳分別與光電耦合器A U16的第1、3、5、7腳聯(lián)接，第59、46、6腳分別與光電耦合器B U17的第3、5、7腳聯(lián)接，第119、30、32、35、33、72、70腳分別與X軸光纖陀螺上的溫度傳感器A U9、Y軸光纖陀螺上的溫度傳感器B U10、Z軸光纖陀螺上的溫度傳感器C U11、X軸加速度計上的溫度傳感器D U12、Y軸加速度計上的溫度傳感器E U13、Z軸加速度計上的溫度傳感器F U14及骨架體上的溫度傳感器G U15的第2腳聯(lián)接，第90、91、135、139、142、144、1腳與JTAG接口J1的13、14、11、3、7、1、2腳聯(lián)接，電壓和地引腳為標(biāo)準(zhǔn)聯(lián)接。
參見圖4B所示光電耦合器A U16第15、13、11、9腳分別與功率放大電路A Q1、功率放大電路B Q2、功率放大電路C Q3、功率放大電路D Q4的2腳聯(lián)接，光電耦合器B U17第13、11、9腳分別與功率放大電路E Q5、功率放大電路F Q6、功率放大電路G Q7的2腳聯(lián)接，光電耦合器A U16第10、12、14、16腳以及光電耦合器B U17第10、12、14腳與電源電路B U6的第6腳聯(lián)接。
參見圖4C所示功率放大電路A Q1、功率放大電路B Q2、功率放大電路C Q3、功率放大電路D Q4、功率放大電路E Q5、功率放大電路F Q6、功率放大電路G Q7的1腳與電源電路A U3第6腳聯(lián)接，功率放大電路A Q1、功率放大電路B Q2、功率放大電路C Q3、功率放大電路D Q4、功率放大電路E Q5、功率放大電路F Q6、功率放大電路G Q7的3腳通過電阻R26、電阻R27、電阻R28、電阻R29、電阻R30、電阻R31、電阻R32與電源電路A U3第9腳聯(lián)接。
參見圖4D所示電源電路C U4第1腳通過電感L9與電源電路D U2第6腳聯(lián)接，電源電路C U4第2腳與電源電路D U2第5腳聯(lián)接，電源電路C U4第7腳與電感L15一端聯(lián)接，第6腳通過電感L11與電感L14一端聯(lián)接，電源電路B U6第5腳與圖4B中光電耦合器A U16第15、13、11、9腳以及光電耦合器B U17第13、11、9腳經(jīng)過電阻R12、電阻R13、電阻R14、電阻R15、電阻R19、電阻R20、電阻R21后聯(lián)接，其它電路按照一般原則聯(lián)接。
本發(fā)明的全數(shù)字溫控裝置是通過在DSP內(nèi)設(shè)定好光纖陀螺慣性測量組合中光纖陀螺、加速度計和骨架體的較佳工作溫度，即標(biāo)定出設(shè)定溫度值，然后與數(shù)字溫度傳感器采集的工作溫度作比較得出溫度誤差，所述溫度誤差經(jīng)模糊PID算法處理得到控制量，控制DSP輸出對應(yīng)占空比的PWM波，實(shí)現(xiàn)加熱電流的自動調(diào)節(jié)。此系統(tǒng)可使慣性器件處于恒溫環(huán)境，精度達(dá)到0.1℃，從而克服環(huán)境溫度變化造成對慣性器件輸出精度的影響。
權(quán)利要求
1.一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置，所述光纖陀螺慣性測量組合是對加熱件和控制對象進(jìn)行工作時的溫度控制，所述控制對象是指骨架體、X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計，X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計分別安裝在骨架體上，其特征在于所述全數(shù)字溫控裝置由七個數(shù)字溫度傳感器、一個DSP處理器、兩片光電耦合器、七路開關(guān)功率放大器和電源電路組成；所述溫度傳感器，用于實(shí)時采集所述控制對象上的工作溫度tn，且n表示數(shù)字溫度傳感器的個數(shù)，n＝1，2，3，4，5，6，7；所述DSP處理器，(A)用于標(biāo)定出所述控制對象的設(shè)定溫度值TN，且N表示控制對象的個數(shù)，N＝1，2，3，4，5，6，7；和(B)采用所述設(shè)定溫度值TN減去接收的所述工作溫度tn獲得溫度誤差eN，且N表示控制對象的個數(shù)，N＝1，2，3，4，5，6，7；(C)然后根據(jù)所述溫度誤差eN是否滿足≤3℃來判斷DSP處理器輸出PWM波的控制量f；所述光電耦合器，用于對接收的所述PWM波控制量f進(jìn)行隔離處理后輸出隔離后控制量f0給所述開關(guān)功率放大器；所述開關(guān)功率放大器，用于對接收的所述隔離后控制量f0進(jìn)行功率放大處理后，驅(qū)動所述加熱件進(jìn)行加熱電流的自動調(diào)節(jié)；所述電源電路，用于提供電源；所述七個數(shù)字溫度傳感器分別安裝在骨架體、X軸光纖陀螺、Y軸光纖陀螺、Z軸光纖陀螺、X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計上；所述七個數(shù)字溫度傳感器是指X軸光纖陀螺上的溫度傳感器A、Y軸光纖陀螺上的溫度傳感器B、Z軸光纖陀螺上的溫度傳感器C、X軸加速度計上的溫度傳感器D、Y軸加速度計上的溫度傳感器E、Z軸加速度計上的溫度傳感器F及骨架體上的溫度傳感器G。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字溫控裝置，其特征在于DSP處理器采用設(shè)定溫度值TN與實(shí)時采集的工作溫度tn進(jìn)行差值比較進(jìn)行控制PWM波的生成，以此來驅(qū)動加熱件進(jìn)行加熱電流的自動調(diào)節(jié)控制，形成了一個閉環(huán)反饋裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字溫控裝置，其特征在于所述DSP處理器輸出的PWM波控制量f的三種情況分別為，當(dāng)所述溫度誤差eN＞3℃時，DSP處理器輸出的PWM波的控制量f為最大，其輸出波形為一條直線；當(dāng)所述溫度誤差eN≤3℃且＞0℃時，DSP處理器輸出的PWM波采用模糊PID算法計算得到控制量f，其輸出波形為PWM波；當(dāng)所述溫度誤差eN≤0℃時，DSP處理器輸出的PWM波的控制量f＝0。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字溫控裝置，其特征在于X軸光纖陀螺的設(shè)定溫度值T1為55℃、Y軸光纖陀螺的設(shè)定溫度值T2為55℃、Z軸光纖陀螺的設(shè)定溫度值T3為55℃、X軸加速度計的設(shè)定溫度值T4為55℃、Y軸加速度計的設(shè)定溫度值T5為55℃、Z軸加速度計的設(shè)定溫度值T6為55℃和骨架體的設(shè)定溫度值T7為45℃。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字溫控裝置，其特征在于X軸光纖陀螺在工作時的溫度誤差e1＝T1-t1、Y軸光纖陀螺在工作時的溫度誤差e2＝T2-t2、Z軸光纖陀螺在工作時的溫度誤差e3＝T3-t3、X軸加速度計在工作時的溫度誤差e4＝T4-t4、Y軸加速度計在工作時的溫度誤差e5＝T5-t5、Z軸加速度計在工作時的溫度誤差e6＝T6-t6、骨架體在工作時的溫度誤差e7＝T7-t7。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字溫控裝置，其特征在于所述電源電路由DC/DC轉(zhuǎn)換器A、濾波器、電壓調(diào)整器、DC/DC轉(zhuǎn)換器B、DC/DC轉(zhuǎn)換器C和DC/DC隔離器組成；機(jī)載電源提供+28V電壓；所述+28V電壓經(jīng)DC/DC轉(zhuǎn)換器A轉(zhuǎn)換后輸出穩(wěn)定的+28V電壓給加熱件；所述+28V電壓經(jīng)濾波器、電壓調(diào)整器和DC/DC轉(zhuǎn)換器B處理后輸出穩(wěn)定的+5V電壓；所述DC/DC轉(zhuǎn)換器C接收所述穩(wěn)定的+5V電壓經(jīng)轉(zhuǎn)換后輸出穩(wěn)定的+3.3V電壓；所述DC/DC轉(zhuǎn)換器A輸出的地線與所述DC/DC轉(zhuǎn)換器了B輸出的地線和穩(wěn)定的+5V電壓經(jīng)DC/DC隔離器處理后輸出驅(qū)動+5V電壓。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全數(shù)字溫控裝置，其特征在于所述DSP處理器選取TMS320C2407芯片，光電耦合器選取TLP521-4芯片，數(shù)字溫度傳感器選取DS18B20芯片，其硬件電路聯(lián)接為DSP處理器U7的第88、81腳與外部時鐘電路聯(lián)接，第11、10腳與鎖相環(huán)電路聯(lián)接，第133腳與復(fù)位電路U8的第7腳聯(lián)接，第56、52、44、65腳分別與光電耦合器A U16的第1、3、5、7腳聯(lián)接，第59、46、6腳分別與光電耦合器B U17的第3、5、7腳聯(lián)接，第119、30、32、35、33、72、70腳分別與X軸光纖陀螺上的溫度傳感器A U9、Y軸光纖陀螺上的溫度傳感器B U10、Z軸光纖陀螺上的溫度傳感器C U11、X軸加速度計上的溫度傳感器D U12、Y軸加速度計上的溫度傳感器E U13、Z軸加速度計上的溫度傳感器F U14及骨架體上的溫度傳感器G U15的第2腳聯(lián)接，第90、91、135、139、142、144、1腳與JTAG接口J1的13、14、11、3、7、1、2腳聯(lián)接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種適用于光纖陀螺慣性測量組合的全數(shù)字溫控裝置，由七個溫度傳感器、一個DSP處理器、兩片光電耦合器、七路開關(guān)功率放大器和電源電路組成，通過DSP處理器對溫度傳感器實(shí)時采集的工作溫度t
文檔編號G01C19/72GK101025635SQ20071006422
公開日2007年8月29日 申請日期2007年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月7日
發(fā)明者宋凝芳, 陳永奇, 任卓恒, 朱奎寶, 祝露峰, 喬鵬, 任磊 申請人:北京航空航天大學(xué)