專利名稱：多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動停車裝置，特別是涉及一種多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置。
背景技術(shù)：
在以往的自動停車系統(tǒng)中，通常利用多顆超音波偵測器偵測與障礙物之間的距 離，并借由測得的距離來大略估計(jì)障礙物的大小與位置。超音波偵測器雖然可以偵測出一 特定范圍內(nèi)是否有障礙物存在，卻無法偵測出障礙物在該范圍內(nèi)所在的精確位置及方位， 使得自動停車系統(tǒng)無法在開始進(jìn)行自動停車前做出準(zhǔn)確的判斷。另外，在以往的自動停車系統(tǒng)中是利用一內(nèi)建的演算法規(guī)劃出一自動停車路徑， 可是，當(dāng)系統(tǒng)利用該演算法進(jìn)行路徑的規(guī)劃時，通常是以執(zhí)行兩次回轉(zhuǎn)即可完成停車動作 來估算，因此需要較大的停車空間。當(dāng)使用者欲進(jìn)行自動停車的停車空間較狹小時，因?yàn)?無法僅執(zhí)行兩次回轉(zhuǎn)即完成停車動作，使得系統(tǒng)會判斷此停車空間太小而無法進(jìn)行自動停 車，導(dǎo)致使用時的不便。由此可見，上述現(xiàn)有的自動停車裝置在使用上，顯然仍存在有不便與缺陷，而亟待 加以進(jìn)一步改進(jìn)。為了解決上述存在的問題，相關(guān)廠商莫不費(fèi)盡心思來謀求解決之道，但長 久以來一直未見適用的設(shè)計(jì)被發(fā)展完成，而一般產(chǎn)品又沒有適切結(jié)構(gòu)能夠解決上述問題， 此顯然是相關(guān)業(yè)者急欲解決的問題。因此如何能創(chuàng)設(shè)一種新型的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置， 實(shí)屬當(dāng)前重要研發(fā)課題之一，亦成為當(dāng)前業(yè)界極需改進(jìn)的目標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是在提供一種可以估算一障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置，且有效地減少進(jìn) 行自動停車時所需的停車空間的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置。本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。依據(jù)本發(fā)明提出 的一種多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，適用于估算一個障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置，并控制一臺車輛 進(jìn)行自動停車，該裝置包含一個超音波定位模組及一個中央控制單元，該超音波定位模組 是用于量測出一筆停車空間資料，該中央控制單元內(nèi)建一個停車路徑演算法及一個最小停 車空間；該超音波定位模組包括多數(shù)個超音波感測單元及一個運(yùn)算單元，每一個感測單元 感測出一個自身與該障礙物間的距離值，該運(yùn)算單元內(nèi)建一個空間定位矩陣及一筆估測坐 標(biāo)位置資料，并會依據(jù)所述距離值、該估測坐標(biāo)位置資料及該空間定位矩陣估算出該障礙 物的實(shí)際坐標(biāo)位置，該中央控制單元是用于接收該障礙物的實(shí)際坐標(biāo)與該停車空間資料， 當(dāng)該停車空間不小于該最小停車空間時，該控制單元會根據(jù)該障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置、該 停車空間資料，及該停車路徑演算法規(guī)劃出一至少回轉(zhuǎn)兩次的停車路徑，并控制該車輛沿 該停車路徑進(jìn)行停車動作，最后利用該車輛的橫向移動距離判斷該車輛是否已完全停入該 停車空間，當(dāng)該停車空間小于該最小停車空間時，該控制單元不動作。本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。較佳地，前述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其中該停車路徑演算法是滿足下列條件式，
權(quán)利要求
1.一種多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，適用于估算一個障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置，并控制一臺 車輛進(jìn)行自動停車，該裝置包含一個超音波定位模組及一個中央控制單元，該超音波定 位模組是用于量測出一筆停車空間資料，該中央控制單元內(nèi)建一個停車路徑演算法及一個 最小停車空間；其特征在于該超音波定位模組包括多數(shù)個超音波感測單元及一個運(yùn)算單 元，每一個感測單元感測出一個自身與該障礙物間的距離值，該運(yùn)算單元內(nèi)建一個空間定 位矩陣及一筆估測坐標(biāo)位置資料，并會依據(jù)所述距離值、該估測坐標(biāo)位置資料及該空間定 位矩陣估算出該障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置，該中央控制單元是用于接收該障礙物的實(shí)際坐標(biāo) 與該停車空間資料，當(dāng)該停車空間不小于該最小停車空間時，該控制單元會根據(jù)該障礙物 的實(shí)際坐標(biāo)位置、該停車空間資料，及該停車路徑演算法規(guī)劃出一至少回轉(zhuǎn)兩次的停車路 徑，并控制該車輛沿該停車路徑進(jìn)行停車動作，最后利用該車輛的橫向移動距離判斷該車 輛是否已完全停入該停車空間，當(dāng)該停車空間小于該最小停車空間時，該控制單元不動作。
2.如權(quán)利要求1所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于該停車路徑演算法是滿 足下列條件式，Hcr = H+2b0H = ^L2+IRmmoul(D-B1)-(D-Bl)2\ 孖+ + &0)2—2i 讓。,"(m + D —&)_ —+ D-h^-2 2 WJifw + 乃 一 、)2/ λ R_L D、 miii ow s y§2 — Rmin—out X Q其中，判斷該車體是否已完全停入該停車空間是利用下述條件式D1 = (ff+R) X [l-cos(a )]D2 = (Rmin out-W) X [cos ( a - β ) -cos β ]D^D2 ^ ff+m+biHcr 最小平行停車長度；H 所需停車格長度；b0 前后裕度；L:車長；Rfflin_out 該車輛內(nèi)側(cè)后輪的回轉(zhuǎn)半徑； D 停車格寬度； bi 左右裕度； f 方向盤轉(zhuǎn)角； Ns 最終減速比；η 起始位置與該障礙物的前后間距； m 起始位置與該障礙物的左右間距；c 該車輛后輪軸至該車輛末端的距離；51抵達(dá)反轉(zhuǎn)點(diǎn)前該車輛的移動長度；α 起始位置至反轉(zhuǎn)點(diǎn)的夾角；52反轉(zhuǎn)點(diǎn)后該車輛的移動長度。
3.如權(quán)利要求2所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于該停車路徑中的回轉(zhuǎn)次 數(shù)與該停車空間的大小有關(guān)，該停車空間越小，該停車路徑中的回轉(zhuǎn)次數(shù)就越多。
4.如權(quán)利要求3所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于該裝置還包含一個用于 感測車體狀態(tài)的車體感測單元、一個用于擷取該車輛后方影像的影像擷取單元，及一個用 于將規(guī)劃出的停車路徑與該車輛后方影像迭合的影像顯示單元。
5.如權(quán)利要求4所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于該車體感測單元包括一 個用于感測該車輛是否處于倒車檔的倒車感應(yīng)單元，及一個用于感測該車輛的位移的位移 感測單元。
6.如權(quán)利要求5所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于該裝置還包含一個用于 接受一個使用者的設(shè)定調(diào)整與校正控制的調(diào)整啟閉單元。
7.如權(quán)利要求1所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于該空間定位矩陣是滿足 下列條件式，
8.如權(quán)利要求7所述的多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，其特征在于經(jīng)過多次迭代運(yùn)算后精 確地估算出該障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置。
全文摘要
本發(fā)明是有關(guān)于一種多回轉(zhuǎn)式自動停車裝置，適用于估算一障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置并控制一車輛進(jìn)行自動停車，該裝置包含一超音波定位模組及一中央控制單元。該定位模組會量測出一停車空間資料。該中央控制單元內(nèi)建一停車路徑演算法及一最小停車空間，并用于接收該障礙物的實(shí)際坐標(biāo)與該停車空間資料。當(dāng)該停車空間不小于該最小停車空間時，該控制單元會根據(jù)該障礙物的實(shí)際坐標(biāo)位置、該停車空間資料，及該停車路徑演算法規(guī)劃出一至少回轉(zhuǎn)兩次的停車路徑，并控制該車輛沿該停車路徑進(jìn)行停車動作，最后利用該車輛的橫向移動距離判斷該車輛是否已完全停入。
文檔編號G01S15/06GK102043409SQ20091020661
公開日2011年5月4日 申請日期2009年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月21日
發(fā)明者姚啟駿, 林珈鋒, 許展維, 許骔嘩 申請人:財(cái)團(tuán)法人車輛研究測試中心