專利名稱：：自動導航小車的制作方法
技術領域：
：本實用新型自動導航小車屬于運輸車輛領域。
背景技術：
：2007年度，我國物流費用在GDP中約占18%，居于高位。制造業(yè)物流總額在社會物流總額中占到74.7%。而物料的裝卸搬運是物流過程中發(fā)生頻率高，耗用時間長，所需費用大的作業(yè)活動。為了降低制造業(yè)成本并提高效率，自動搬運技術將是一種很好的手段。另外，自主導航搬運車是當今柔性制造系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸的有效手段。自主導航搬運車通過運用自動運輸系統(tǒng)搬運貨物，并能在互不干擾的情況下將貨物高效可靠地送達目的地。自主導航搬運車的使用可以極大地減輕了人們的勞動強度，提高了物流運作效率和服務質量，降低了物流成本。目前，市場上具有視覺、激光以及GPS等導航方式的自動運行小車系統(tǒng)，這些產品的價格昂貴，性價比不高，不便于推廣。采用磁條方式進行導航的自動運行小車系統(tǒng)成本低，性價比高，便于在各種行業(yè)普及。采用磁條方式進行導航自動運行小車進行系統(tǒng)控制時，通常采用在行走磁條的側面敷設1條、2條、3條磁條進行輔助控制，這種方法具有信息量少，只能執(zhí)行簡單任務；而且敷設多條磁條，占用空間較大，導致定位精度低等缺陷。
發(fā)明內容本實用新型是針對現有技術中的不足之處，而提供一種自主導航自動引導小車，采用在地面上敷設磁條和RFID標簽，中央控制器通過對模擬信息和數字信息混合處理并與無線數據傳輸技術相結合，實現復雜的自動運行小車靈活控制和多任務分配；可以儲存多種控制信息，很好的符合各種系統(tǒng)的柔性需求以及復雜任務的控制。本實用新型的目的是通過以下措施來達到的，自動導航小車包含小車部分和引導部分，小車部分由車體、電控箱、中央控制器、電池組、驅動機構、懸掛機構、路面磁條信號傳感器、路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器、防撞機構等構成。引導部分由敷設在路面上的磁條和RFID射頻識別標簽卡組成。在車體上設置安裝電控箱，中央控制器安裝在電控箱內，在車體上安裝電池組，在車體上安裝驅動機構，在車體上安裝懸掛機構，在車體上安裝防撞機構，在車體上安裝路面磁條信號傳感器，在車體上安裝路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器，路面磁條信號傳感器和路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體縱向對稱剖面內的中心線上，而且路面磁條信號傳感器安裝在車體中驅動部分行駛方向的前方，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體的頭部或尾部。車體采用整體型構造，結構簡潔；負載方式多樣化，可以進行尾部牽引，背部直接負載等。中央控制器以基于微處理器為主體控制器，配備多種協議的接口與外接的各種功能模塊進行連接。中央控制器對電池狀態(tài)進行實時監(jiān)控。路面磁條信號傳感器與中央控制器的AD模塊進行直接連接，將路面磁條信號傳3感器輸出的模擬信號進行過壓保護以及信號濾波處理后送到微處理器的AD輸入口，由微處理器轉換為數字信號中進行處理。微處理器不定時對路面磁條信號傳感器進行復位，使路面磁條信號傳感器工作穩(wěn)定。RFID射頻識別標簽卡讀寫器通過RS232串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX232進行電平轉換處理。系統(tǒng)的多級安全裝置通過10點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點電平上拉處理，消除外界的干擾信號。無線局域網控制器通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。無線數據通信模塊通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。無線數據通信模塊采用433MHz中頻模塊，采用調頻技術進行抗干擾處理，使模塊的數據傳輸具有很好的穩(wěn)定性。EEPR0M存儲器通過高速IIC數據協議與中央控制器進行連接。驅動電機通過DA模塊以及10點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充。中央控制器內部采用DAC5573將8位串行數字信號轉化為模擬信號，實現對驅動電機進行精確控制。人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。操作開關與報警裝置通過10點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充。中央控制器還預留多個10點和RS485串口協議接口可與功能擴展模塊進行連接。中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充；采用MAX481進行RS485串口協議處理。自動導航小車的導引方法小車在行駛過程中由電池組進行供電，由小車部分的路面磁條信號傳感器檢測敷設在路面上的磁條信號，并分解為左右兩路模擬信號輸送到中央控制器的AD模塊中，中央控制器計算兩路磁條信號的偏差量，然后經過模糊控制算法和PID控制算法進行處理，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器獲取到路面RFID射頻識別標簽卡的信息輸送到中央控制器，中央控制器讀取RFID射頻識別標簽卡在航線表中對應的任務信息，綜合后，中央控制器發(fā)出指令信號對驅動機構進行控制，使驅動電機按照預定軌跡進行行走，實現系統(tǒng)依據在路面上敷設的磁條和RFID射頻識別標簽卡兩種模擬與數字的混合信號進行自主導航。在自主導航過程中，進行安全裝置檢測，碰撞安全裝置有信號時，小車立即停車；非碰撞安全裝置有信號，進行減速控制或停車控制等。自動導航小車多任務控制方法是在中央控制器上設置EEPR0M儲存器，EEPR0M儲存器通過IIC數據協議與微處理器進行連接，EEPROM儲存器中存儲航線表設置，用來記錄小車執(zhí)行的各項任務，航線表的欄目有RFID射頻識別標簽卡的序號，指令1，指令2，指令n，關聯參數1，關聯參數2，關聯參數n。通過與中央控制器相連接的人機信息裝置設置各條航線表的執(zhí)行任務，并儲存在中央控制器的EEPR0M存儲器中。小車在行駛過程中，到達RFID射頻識別標簽卡處，讀出RFID射頻識別標簽卡的序號，根據中央控制器的EEPROM存儲器中儲存的航線表中該RFID射頻識別標簽卡的序號所對應的指令、關聯參數和目的地RFID射頻識別標簽卡的序號，執(zhí)行該RFID射頻識別標簽卡的序號所賦予的任務。通過航線表的信息實現自動運行小車行使過程中加減速調整；滿足執(zhí)行的任務需要，進行路徑選擇。在中央控制器上通過RS485串口協議與無線局域網控制器連接，可以通過無線局域網功能實時接收外部系統(tǒng)的通信數據，進行動態(tài)調整航線表的設置，調整后的航線表設置根據需要可以在EEPROM存儲器中覆蓋小車中原始的航線表設置，也可以不覆蓋原始的航線表設置。通過無線局域網實現在分支路口的優(yōu)先通過、避讓以及與其他相關系統(tǒng)進行同步調度等功能。在中央控制器上通過RS485串口協議與無線數據通信模塊連接，可以通過無線數據傳輸模塊實時接收外部系統(tǒng)的通信數據，進行動態(tài)調整航線表的設置，調整后的航線表設置根據需要可以在EEPROM存儲器中覆蓋小車中原始的航線表設置，也可以不覆蓋原始的航線表設置。通過無線數據通信實現在分支路口的優(yōu)先通過、避讓以及與其他相關系統(tǒng)進行同步調度等功能。通過無線局域網控制器或無線數據通信模塊控制自動導航小車提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，兩種方法之間進行自動切換。自動導航小車懸掛機構由頂板、銷軸、壓縮彈簧、提升螺栓、內六角扳手、限位墊片、驅動輪、鉸支座組成。內六角扳手安裝在提升螺栓上，頂板連接在車體上，壓縮彈簧安裝在銷軸上，限位墊片安裝在鉸支座上，驅動輪安裝在限位墊片上，限位墊片沿鉸支座中心旋轉，使驅動機構離開地面。實現小車由人工干預進行全方位靈活移動。本實用新型的有益效果采用敷設在路面上的磁條和RFID射頻識別標簽卡進行導航，可以靈活變更路線，可以很好的適用于柔性制造系統(tǒng)。采用無線局域網和無線數據通信技術配合航線表，具有很大的信息容量和很好的動態(tài)性能。采用懸掛機構，人工干預的情況下，小車可以全方位靈活移動。附圖1是本實用新型的小車結構示意圖。附圖2是附圖1的俯視示意圖。附圖3是本實用新型的引導部分示意圖。附圖4是本實用新型的懸掛機構示意圖。附圖5是本實用新型的中央控制器框架示意圖。附圖6是本實用新型的導航示意圖。附圖7是本實用新型的RFID射頻識別標簽卡布局示意圖。附圖8是本實用新型的中央處理器中路面磁條信號傳感器和路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器部分電路圖。附圖9是本實用新型的中央處理器中驅動電機部分電路圖。附圖10是本實用新型的中央處理器中EEPROM存儲器部分電路圖。附圖11是本實用新型的中央處理器中RS485串行通信部分電路圖。附圖12是本實用新型的中央處理器中IO部分電路圖。附圖13是本實用新型的中央處理器中安全裝置部分電路圖。具體實施方式以下結合附圖對本實用新型作進一步說明。如附圖1、附圖2、附圖3所示，本實用新型包括小車部分和引導部分，小車部分由車體1、電控箱2、中央控制器3、電池組4、驅動機構5、懸掛機構6、路面磁條信號傳感器7、路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器8、防撞機構9等構成。引導部分由敷設在路面上的磁條10和RFID射頻識別標簽卡11組成。小車在行駛過程中由電池組4進行供電，在車體上設置安裝電控箱，中央控制器安裝在電控箱內，驅動機構安裝在車體上，電池組安裝在車體上，防撞機構安裝在車體邊緣，懸掛機構在安裝在車體中部，路面磁條信號傳感器和路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體縱向對稱剖面內的中心線上，而且路面磁條信號傳感器在車體中驅動部分行駛方向的前方，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器在車體的頭部或尾部，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器與RFID射頻識別標簽卡之間距離35mm以上。磁條采用50mm寬，lmm厚的規(guī)格；RFID射頻識別標簽卡采用釘型，125KHz低頻無源讀寫標簽卡。RFID射頻識別標簽卡安裝在磁條下放，具有易安裝、防潮、防壓功能。路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器與RFID射頻識別標簽卡之間距離35mm以上。車體采用整體型構造，結構簡潔；負載方式多樣化，可以進行尾部牽引，背部直接負載等。如附圖4所示，小車懸掛機構由頂板21、銷軸22、壓縮彈簧23、提升螺栓24、內六角扳手25、限位墊片26、驅動輪27、鉸支座28組成。內六角扳手25安裝在提升螺栓24上，壓縮彈簧23安裝在銷軸22上，鉸支座28安裝在頂板21上，頂板21連接在車體上，驅動輪27連接在頂板21上，限位墊片26安裝在提升螺栓24上，當需要人工移動小車時，用內六角扳手25，順時針方向旋轉提升螺栓24，限位墊片26被提起，整個驅動機構沿鉸支座28中心旋轉，小車的驅動輪27也隨之離開地面，這樣就可以使小車進行全方位移動；當需要正常運行時，再用內六角扳手25，逆時針方向旋轉提升螺栓24，這時小車驅動輪27被放下，小車即進行正常工作。如附圖5所示，中央控制器以基于PIC18F8527微控制器為主體控制器，配備有AD模塊接口、RS485串口協議接口、IIC數據協議接口、DA模塊接口以及10接口。路面磁條信號傳感器與中央控制器的AD模塊進行直接連接，RFID射頻識別標簽卡讀寫器通過RS232串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。安全裝置通過10點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，并對驅動能力進行擴充。無線局域網控制器通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。無線數據通信模塊通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。無線數據通信模塊采用433MHz中頻模塊，采用調頻技術進行抗干擾處理，使模塊的數據傳輸具有很好的穩(wěn)定性。EEPROM通過IIC數據協議與中央控制器進行連接，EEPROM存儲器通過高速IIC數據協議與PIC18F8527微處理器進行連接。驅動電機通過10點以及DA模塊與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充。人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。操作開關與報警裝置通過10點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充。中央控制器還預留多個10點和多路RS485串口協議接口可與功能擴展模塊進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，并對驅動能力進行擴充；采用MAX481進行RS485串口協議處理。中央控制器也可以基于ARM7T匿I-S的高性能32位RISC微控制器LPC2131為主體控制器，配備多種協議的接口與外接的各種功能模塊進行連接。[0043]如附圖6示，小車行駛過程中，軌跡跟蹤模塊開始，由小車部分的路面磁條信號傳感器檢測敷設在路面上的磁條信號，進行兩路磁帶信號識別，并分解為左右兩路模擬信號輸送到中央控制器的AD模塊中，磁帶信號模數轉換，中央控制器計算兩路磁條信號的偏差量，確定軌跡偏差量，然后軌跡模糊控制算法處理，經過模糊控制算法和軌跡PID控制算法進行處理，判斷是否有RFID標簽信號，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器讀取RFID卡序號，信息輸送到中央控制器，中央控制器讀取儲存在EEPR0M存儲器中航線表，判斷指令是否讀取完畢，讀取指令，判斷指令是否關聯參數，有參數就進行讀取關聯參數，指令數加1，無參數就直接指令數加l，航線表讀取完畢后，中央控制器經過驅動電機算法處理，發(fā)出指令信號對驅動電機執(zhí)行控制，軌跡跟蹤模塊結束。在自主導航過程中，有碰撞安全裝置信號時，發(fā)出指令信號對驅動電機執(zhí)行控制，小車立即停車；非碰撞安全裝置有信號，電機速度反饋信號，發(fā)出指令信號對驅動電機執(zhí)行控制，進行減速控制或停車控制等。如附圖7示，RFID射頻識別標簽卡敷設在路面上，在讀到30#標簽時，執(zhí)行減速，減速后的速度為30m/min，運行到停止位，與生產系統(tǒng)聯動進行裝料，裝料完成后，繼續(xù)行駛。行駛到31#標簽處，進行右轉；當讀到33#標簽時，由于是左車優(yōu)先，所以先通過無線偵聽，判斷左邊是否有車輛，若沒有車輛則通過；否則進行等待。行駛到34#標簽處，進行直行，并進行加速，加速后的速度為50m/min;當讀到36#標簽時，執(zhí)行減速，減速后的速度為20m/min，運行到停止位，與生產系統(tǒng)聯動進行卸料，卸裝料完成后，繼續(xù)行駛。[0046]小車在投入使用時，在路面上敷設磁條和RFID射頻識別標簽卡，并通過小車自身人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，輸入設置航線表，航線表儲存在EEPROM儲存器，EEPROM儲存器通過IIC數據協議與中央控制器進行連接，航線表用來記錄小車執(zhí)行的各項任務，航線表的欄目有RFID射頻識別標簽卡的序號，指令1，指令2，指令n，關聯參數1，關聯參數2，關聯參數n。小車在行駛時，通過讀取RFID標簽卡的序號，根據航線表中對應的任務及參數執(zhí)行各項任務。[0047]A小車航線表[0048]<table>tableseeoriginaldocumentpage7</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table>在小車運行過程可以通過無線數據通信模塊和無線局域網進行實時動態(tài)更改航線表。在中央控制器上通過RS485串口協議與無線局域網控制器連接，可以通過無線局域網功能實時接收外部系統(tǒng)的通信數據，進行動態(tài)調整航線表的設置，調整后的航線表設置根據需要可以在EEPROM中覆蓋小車中原始的航線表設置，也可以不覆蓋原始的航線表設置。通過無線局域網實現在分支路口的優(yōu)先通過、避讓等功能，與其他相關系統(tǒng)進行同步調度功能。在中央控制器上通過RS485串口協議與無線數據通信模塊連接，可以通過無線數據傳輸模塊實時接收外部系統(tǒng)的通信數據，進行動態(tài)調整航線表的設置，調整后的航線表設置根據需要可以在EEPROM中覆蓋小車中原始的航線表設置，也可以不覆蓋原始的航線表設置。通過無線數據通信實現在分支路口的優(yōu)先通過、避讓等功能，與其他相關系統(tǒng)進行同步調度功能。[0052]小車在行駛時，通過讀取RFID標簽卡的序號，根據航線表中對應的任務及參數執(zhí)行各項任務。2臺自動運行小車，8張RFID標簽卡，2臺自動運行小車的航線表配置，在運行過程中，A小車在讀到30#標簽時，執(zhí)行減速，減速后的速度為30m/min，運行到停止位，與生產系統(tǒng)聯動進行裝料，裝料完成后，繼續(xù)行駛。行駛到31#標簽處，進行右轉；當讀到33#標簽時，由于是左車優(yōu)先，所以先通過無線偵聽，判斷左邊是否有車輛，若沒有車輛則通過；否則進行等待。行駛到34#標簽處，進行直行，并進行加速，加速后的速度為50m/min;當讀到36#標簽時，執(zhí)行減速，減速后的速度為20m/min，運行到停止位，與生產系統(tǒng)聯動進行卸料，卸裝料完成后，繼續(xù)行駛；。由于是本車優(yōu)先，直接通過完成一個任務循環(huán)。B小車的運行類似A小車。下面給出一個實例進行描述—個多臺自動運行小車系統(tǒng)，包含2臺自動運行小車，8張RFID標簽卡，2臺自動運行小車的航線表配置如A小車航線表、B小車航線表所示。在運行過程中，A小車在讀到30#標簽時，執(zhí)行減速，減速后的速度為30m/min，運行到停止位，與生產系統(tǒng)聯動進行裝料，裝料完成后，繼續(xù)行駛。行駛到31#標簽處，進行右轉；當讀到33#標簽時，由于是左車優(yōu)先，所以先通過無線偵聽，判斷左邊是否有車輛，若沒有車輛則通過；否則進行等待。行駛到34#標簽處，進行直行，并進行加速，加速后的速度為50m/min;當讀到36#標簽時，執(zhí)行減速，減速后的速度為20m/min，運行到停止位，與生產系統(tǒng)聯動進行卸料，卸裝料完成后，繼續(xù)行駛；。由于是本車優(yōu)先，直接通過完成一個任務循環(huán)。B小車的運行類似A小車。[0055]以上所述實例，只是本實用新型的具體實施的一種。本領域的技術人員在本實用新型技術方案內進行的通常變化和替換都應包含在本實用新型的保護范圍內。[0056]如附圖8所示，路面磁條信號傳感器與中央控制器的AD模塊進行直接連接，將路面磁條信號傳感器J26輸出的模擬信號進行過壓保護以及信號濾波處理后送到PIC18F8527微處理器的輸AD入口，由PIC18F8527微處理器轉換為數字信號中進行處理。PIC18F8527微處理器不定時對路面磁條信號傳感器進行復位，使路面磁條信號傳感器工作穩(wěn)定。RFID射頻識別標簽卡讀寫器J16通過RS232串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX232進行電平轉換處理。電池電壓信號進行過壓保護以及信號濾波處理后送到PIC18F8527微處理器的AD輸入口，進行電池狀態(tài)監(jiān)控。如附圖9所示，驅動電機通過DA模塊以及10點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充。中央控制器內部采用DAC5573將8位串行數字信號轉化為模擬信號，實現對驅動電機進行精確控制。如附圖10所示，EEPROM存儲器通過高速IIC數據協議與PIC18F8527微處理器進行連接。如附圖11所示，無線局域網控制器通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。無線數據通信模塊通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。無線數據通信模塊采用433MHz中頻模塊，采用調頻技術進行抗干擾處理，使模塊的數據傳輸具有很好的穩(wěn)定性。人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，中央控制器內部采用MAX481進行RS485串口協議處理。預留RS485串口協議接口可與功能擴展模塊進行連接。[0060]如附圖12所示，操作開關與報警裝置通過I0點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點采用ULN2003進行電平變換，對驅動能力進行擴充。預留多個10點與功能擴展模塊進行連接，預留的10點具有采用繼電器輸出和電平輸出的兩種模式。[0061]如附圖13所示，系統(tǒng)的多級安全裝置通過I0點與中央控制器進行連接，中央控制器內部對10點電平上拉處理，消除外界的干擾信號。權利要求一種自動導航小車，由車體、電控箱、中央控制器、電池組、驅動機構、懸掛機構、路面磁條信號傳感器、防撞機構構成，在車體上設置安裝電控箱，中央控制器安裝在電控箱內，在車體上安裝電池組，在車體上安裝驅動機構，在車體上安裝懸掛機構，在車體上安裝防撞機構，在車體上安裝路面磁條信號傳感器，其特征是在車體上安裝路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器。2.根據權利要求1所述的自動導航小車，其特征是路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體縱向對稱剖面內的中心線上，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體的頭部或尾部。3.根據權利要求1所述的自動導航小車，其特征是中央控制器以微控制器為主體控制器，路面磁條信號傳感器與中央控制器的AD模塊進行直接連接，RFID射頻識別標簽卡讀寫器通過RS232串口協議與中央控制器進行連接，安全裝置通過IO點與中央控制器進行連接，無線局域網控制器通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，無線數據通信模塊通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，EEPROM存儲器通過IIC數據協議與中央控制器進行連接，驅動電機通過DA模塊以及10點與中央控制器進行連接，人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，操作開關與報警裝置通過10點與中央控制器進行連接。4.根據權利要求1所述的自動導航小車，其特征是中央控制器具有多個10點和多路RS485串口協議接口的擴展功能。5.根據權利要求1所述的自動導航小車，其特征是懸掛機構由頂板、銷軸、壓縮彈簧、提升螺栓、內六角扳手、限位墊片、驅動輪、鉸支座組成，內六角扳手安裝在提升螺栓上，壓縮彈簧安裝在銷軸上，鉸支座安裝在頂板上，頂板連接在車體上，驅動輪連接在頂板上，限位墊片安裝在提升螺栓上。專利摘要本實用新型自動導航小車屬于運輸車輛領域，自動導航小車包含小車部分和引導部分，小車部分由車體、電控箱、中央控制器、電池組、驅動機構、懸掛機構、路面磁條信號傳感器、路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器、防撞機構等構成。引導部分由敷設在路面上的磁條和RFID射頻識別標簽卡組成，在車體上安裝路面磁條信號傳感器，在車體上安裝路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器，路面磁條信號傳感器與中央控制器的AD模塊進行直接連接，將路面磁條信號傳感器輸出的模擬信號進行處理。采用敷設在路面上的磁條和RFID射頻識別標簽卡進行導航，可以靈活變更路線，可以很好的適用于柔性制造系統(tǒng)。文檔編號G01C21/00GK201494328SQ20092005942公開日2010年6月2日申請日期2009年6月23日優(yōu)先權日2009年6月23日發(fā)明者周正軍申請人:廣州市井源機電設備有限公司