本發(fā)明涉及圖書盤點設(shè)備，尤其涉及一種圖書館圖書盤點agv小車。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)圖書館采用“安全磁條+條形碼”，即以安全磁條作為圖書的安全保證、條形碼作為圖書的身份證的管理方式對圖書館的圖書進(jìn)行管理。近年來，射頻識別技術(shù)(rfid)成為在圖書館管理中應(yīng)用最多的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。如申請?zhí)枮?01210592400.7的專利申請所公開的“圖書館移動點檢車及其圖書查找、盤點、整架方法”以及專利號為201320857182.5的專利所公開的“基于rfid技術(shù)的智能書架”等。

中國專利201210117253.8提供了一種無人值守的全自動圖書管理系統(tǒng)，其通過在直線導(dǎo)引裝置，引導(dǎo)巷道車在圖書館書架之間的通道內(nèi)行走，并且設(shè)置有巷道車，對圖書進(jìn)行抓取和擺放。以上技術(shù)雖然可以實現(xiàn)存書、取書、還書、書簍傳遞和輸送的自動化操作，但是沒有明確提及圖書的無人盤點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提出了一種能實現(xiàn)圖書無人盤點的圖書館圖書盤點agv小車。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：本發(fā)明提供了一種圖書館圖書盤點agv小車，其包括底盤、輪子、電機和服務(wù)器，輪子可轉(zhuǎn)動連接在底盤上，電機設(shè)置在底盤上并與輪子傳動連接，其包括一伸縮桿，以及rfid讀取器，伸縮桿垂直設(shè)置在底盤上，且頂部固定有rfid讀取器，其中，

rfid讀取器，讀取圖書和書架上的rfid標(biāo)簽信息并傳遞給rfid讀取器；

服務(wù)器，與rfid讀取器信號連接，存儲rfid讀取器讀取的信息。

在以上技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，還包括導(dǎo)航工控主機、電機驅(qū)動控制板和驅(qū)動邏輯控制板，所述輪子為麥克納姆輪，

導(dǎo)航工控主機，對數(shù)字信號進(jìn)行計算處理并輸出方向控制指令，依次通過驅(qū)動邏輯控制板、電機驅(qū)動控制板調(diào)整輪子轉(zhuǎn)向；

驅(qū)動邏輯控制板，將方向控制指令轉(zhuǎn)化成方向控制電信號；

電機驅(qū)動控制板，接受方向控制電信號并驅(qū)動輪子轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步優(yōu)選的，還包括磁導(dǎo)航傳感器、磁條和磁條導(dǎo)航傳感器控制板，所述磁條設(shè)置在圖書館書架的公共通道上，

磁導(dǎo)航傳感器，固定在底盤上，實時檢測磁條磁場強度信號并通過磁條導(dǎo)航傳感器控制板傳遞給導(dǎo)航工控主機；

磁條導(dǎo)航傳感器控制板，控制磁導(dǎo)航傳感器的開啟和關(guān)閉，并將磁條磁場強度信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；

導(dǎo)航工控主機根據(jù)預(yù)先設(shè)定的磁條磁場強度信號范圍，通過驅(qū)動邏輯控制板、電機驅(qū)動控制板調(diào)整輪子轉(zhuǎn)向，使得底盤沿圖書館書架的公共通道行駛。

進(jìn)一步優(yōu)選的，還包括激光測距傳感器和激光測距控制板，其中，

激光測距傳感器，固定設(shè)置在底盤前后側(cè)面，檢測底盤與兩側(cè)書架的距離信號并通過激光測距控制板傳遞給導(dǎo)航工控主機；

激光測距控制板，控制激光測距傳感器的開啟和關(guān)閉，并將距離信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；

導(dǎo)航工控主機根據(jù)預(yù)先設(shè)定的距離范圍，通過驅(qū)動邏輯控制板、電機驅(qū)動控制板調(diào)整輪子轉(zhuǎn)向，使得底盤沿兩側(cè)書架之間的分支通道行駛，且底盤與兩側(cè)書架的距離控制在預(yù)先設(shè)定的距離范圍內(nèi)。

更進(jìn)一步優(yōu)選的，還包括陀螺儀，與導(dǎo)航工控主機信號連接，檢測底盤的角加速度并傳遞給導(dǎo)航工控主機，導(dǎo)航工控主機根據(jù)預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)向角度，通過驅(qū)動邏輯控制板、電機驅(qū)動控制板調(diào)整輪子轉(zhuǎn)向相應(yīng)的角度。

進(jìn)一步優(yōu)選的，還包括編碼器，檢測輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)并傳遞給導(dǎo)航工控主機，導(dǎo)航工控主機根據(jù)輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)計算行駛距離，并且在達(dá)到預(yù)設(shè)行駛距離后通過驅(qū)動邏輯控制板、電機驅(qū)動控制板調(diào)整輪子轉(zhuǎn)向。

在以上技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，所述rfid標(biāo)簽設(shè)置在圖書上，rfid標(biāo)簽信息包括國際標(biāo)準(zhǔn)書號isbn或書名；rfid標(biāo)簽設(shè)置于書架每一層上，rfid標(biāo)簽信息包括書架所在區(qū)域編號、書架編號及書架層編號。

本發(fā)明的圖書館圖書盤點agv小車相對于現(xiàn)有技術(shù)具有以下有益效果：

(1)通過rfid讀取器，自動讀取圖書及書架的信息，實現(xiàn)無人自動盤點；

(2)通過設(shè)置磁導(dǎo)航傳感器、磁條導(dǎo)航傳感器控制板和磁條，對agv小車進(jìn)行導(dǎo)航使得其沿圖書館書架的公共通道行駛；

(3)通過設(shè)置麥克納姆輪、導(dǎo)航工控主機、電機驅(qū)動控制板和驅(qū)動邏輯控制板，控制agv小車轉(zhuǎn)向；

(4)通過設(shè)置激光測距傳感器和激光測距控制板，對agv小車進(jìn)行導(dǎo)航使得其沿兩側(cè)書架之間的分支通道行駛；

(5)通過設(shè)置編碼器，控制agv小車在圖書館書架的公共通道和兩側(cè)書架之間的通道之間切換轉(zhuǎn)向。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有圖書館的平面布置圖；

圖2為本發(fā)明圖書館圖書盤點agv小車結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明圖書館圖書盤點agv小車底盤連接關(guān)系框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施方式中的附圖，對本發(fā)明實施方式中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式僅僅是本發(fā)明一部分實施方式，而不是全部的實施方式?；诒景l(fā)明中的實施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前圖書館的布置如圖1所示，書架依次排布，書架上分層排布圖書。平行設(shè)置的書架之間設(shè)置有分支通道，并排設(shè)置的書架之間設(shè)置有公共通道，公共通道與各個分支通道相互連通，公共通道為相對較寬的通道，用于通行，分支通道為相對較窄的通道，用于查閱圖書。具體的，rfid標(biāo)簽設(shè)置在圖書上，rfid標(biāo)簽信息包括國際標(biāo)準(zhǔn)書號isbn或書名；rfid標(biāo)簽設(shè)置于書架每一層上，rfid標(biāo)簽信息包括書架所在區(qū)域編號、書架編號及書架層編號。如此，通過讀取圖書上的rfid標(biāo)簽信息，即可找到相對應(yīng)的圖書，通過讀取書架上每一層的rfid標(biāo)簽信息，即可找到圖書存放的書架所在區(qū)域編號、書架編號及書架層編號。

如圖2所示，本發(fā)明的圖書館圖書盤點agv小車，其包括底盤1、輪子2、電機3和服務(wù)器4。

動力系統(tǒng)主要由輪子2、電機3組成：

輪子2可轉(zhuǎn)動連接在底盤1上，具體的，所述輪子2采用麥克納姆輪；

電機3設(shè)置在底盤1上并與輪子2傳動連接，為輪子2提供驅(qū)動力。

如圖3所示，方向控制系統(tǒng)包括導(dǎo)航工控主機9、電機驅(qū)動控制板10和驅(qū)動邏輯控制板11：

導(dǎo)航工控主機9，對數(shù)字信號進(jìn)行計算處理并輸出方向控制指令，依次通過驅(qū)動邏輯控制板11、電機驅(qū)動控制板10調(diào)整輪子2轉(zhuǎn)向；

驅(qū)動邏輯控制板11，將方向控制指令轉(zhuǎn)化成方向控制電信號；

電機驅(qū)動控制板10，接受方向控制電信號并驅(qū)動輪子2轉(zhuǎn)向。

傳感器部分，一方面需要讀取并存儲圖書和書架上的rfid標(biāo)簽信息，主要由rfid讀取器6和服務(wù)器4完成：

rfid讀取器6，讀取圖書和書架上的rfid標(biāo)簽信息并傳遞給服務(wù)器4。具體的，還包括伸縮桿5，伸縮桿5垂直設(shè)置在底盤1上，且頂部固定rfid讀取器6，如此，通過控制伸縮桿5的上下伸縮，分別讀取不同層書架上的圖書和書架上的rfid標(biāo)簽信息；

服務(wù)器4，與rfid讀取器6信號連接，存儲rfid讀取器6讀取的信息。一般與后端數(shù)據(jù)庫連接，實時根據(jù)讀取的圖書和書架上的rfid標(biāo)簽信息更新數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)盤點功能。

傳感器部分，第二方面需要控制agv小車沿圖書館書架的公共通道行駛。因此，其還包括磁導(dǎo)航傳感器7、磁條導(dǎo)航傳感器控制板8、磁條，所述磁條設(shè)置在圖書館書架的公共通道上，如此，通過預(yù)先設(shè)定磁條磁場強度信號范圍，控制agv小車沿圖書館書架的公共通道行駛。

磁導(dǎo)航傳感器7，固定在底盤1上，實時檢測磁條磁場強度信號并通過磁條導(dǎo)航傳感器控制板8傳遞給導(dǎo)航工控主機9；

磁條導(dǎo)航傳感器控制板8，控制磁導(dǎo)航傳感器7的開啟和關(guān)閉，并將磁條磁場強度信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；

導(dǎo)航工控主機9根據(jù)預(yù)先設(shè)定的磁條磁場強度信號范圍，通過驅(qū)動邏輯控制板11、電機驅(qū)動控制板10調(diào)整輪子2轉(zhuǎn)向，使得底盤1沿圖書館書架的公共通道行駛。

傳感器部分，第三方面，控制agv小車沿圖書館書架的分支通道行駛。因此，其還包括激光測距傳感器12和激光測距控制板13。

激光測距傳感器12，固定設(shè)置在底盤1前后側(cè)面，檢測底盤1與兩側(cè)書架的距離信號并通過激光測距控制板13傳遞給導(dǎo)航工控主機9；

激光測距控制板13，控制激光測距傳感器12的開啟和關(guān)閉，并將距離信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；

導(dǎo)航工控主機9根據(jù)預(yù)先設(shè)定的距離范圍，通過驅(qū)動邏輯控制板11、電機驅(qū)動控制板10調(diào)整輪子2轉(zhuǎn)向，使得底盤1沿兩側(cè)書架之間的分支通道行駛，且底盤1與兩側(cè)書架的距離控制在預(yù)先設(shè)定的距離范圍內(nèi)。

傳感器部分，第四方面，控制agv小車在公共通道和分支通道之間轉(zhuǎn)向切換。因此，其還包括編碼器11，設(shè)置于輪子2上，檢測輪子2轉(zhuǎn)動圈數(shù)并傳遞給導(dǎo)航工控主機9，導(dǎo)航工控主機9根據(jù)輪子2轉(zhuǎn)動圈數(shù)計算行駛距離，并且在達(dá)到預(yù)設(shè)行駛距離后通過驅(qū)動邏輯控制板11、電機驅(qū)動控制板10調(diào)整輪子轉(zhuǎn)向。因此，通過測量公共通道和分支通道之間切換點的距離，設(shè)定agv小車行駛距離，即可實現(xiàn)agv小車在公共通道和分支通道之間轉(zhuǎn)向切換。

傳感器部分，第五方面，控制agv小車在分支通道內(nèi)掉頭和轉(zhuǎn)向。因此，還包括陀螺儀14，與導(dǎo)航工控主機9信號連接，檢測底盤1的角加速度并傳遞給導(dǎo)航工控主機9，導(dǎo)航工控主機9根據(jù)預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)向角度，通過驅(qū)動邏輯控制板11、電機驅(qū)動控制板10調(diào)整輪子2轉(zhuǎn)向相應(yīng)的角度。在轉(zhuǎn)向過程中，由陀螺儀14實時監(jiān)測轉(zhuǎn)向角度是否達(dá)到預(yù)定角度，因轉(zhuǎn)向時，agv小車已經(jīng)可能脫離磁導(dǎo)航傳感器7導(dǎo)引及激光測距傳感器12導(dǎo)引的范圍，陀螺儀14可以讓agv小車在自由轉(zhuǎn)向時保持正確的航向姿態(tài)，以確保其正確的進(jìn)入下一個通道。如此，激光測距傳感器12與陀螺儀14共同配合，分別完成agv小車在分支通道內(nèi)一側(cè)書架及圖書的rfid標(biāo)簽信息的讀取，掉頭，再完成分支通道內(nèi)另一側(cè)書架及圖書的rfid標(biāo)簽信息的讀取。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施方式而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。