專利名稱：地圖建立系統(tǒng)、建立方法及記錄媒體的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種地圖建立系統(tǒng)，特別是有關(guān)于利用周邊障礙物偵測(cè)技術(shù)與裝置位 移偵測(cè)技術(shù)，以協(xié)助建立地圖數(shù)據(jù)的地圖建立系統(tǒng)、方法及記錄媒體。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，在一空間區(qū)域中導(dǎo)航做法如下其一，于空間區(qū)域配置RFID感應(yīng)系統(tǒng)，其感應(yīng)使用者身上的被感應(yīng)單元，以判定 使用者于空間區(qū)域的位置。其二，將GPS導(dǎo)航系統(tǒng)配合電信基地臺(tái)，并于使用者的手機(jī)上配置慣性感應(yīng)系統(tǒng) (Inertial Navigation System, INS)。當(dāng)使用者進(jìn)入一空間區(qū)域時(shí)，通過(guò)慣性感應(yīng)單元感 應(yīng)手機(jī)的相對(duì)位移信息(包括位移速度與方位)以傳輸至電信基地臺(tái)，GPS導(dǎo)航系統(tǒng)提供 自身與手機(jī)連接中斷的定位點(diǎn)至電信基地臺(tái)，供其計(jì)算出一絕對(duì)位置信息，電信基地臺(tái)再 利用絕對(duì)位置信息與相對(duì)位移信息取得手機(jī)的定位信息，并傳輸定位信息至手機(jī)，以供使 用者參考。但定位信息多為坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明公開(kāi)一種地圖建立系統(tǒng)，系統(tǒng)包括至少二個(gè)距離感測(cè)單元、一慣性感應(yīng)單 元與一參數(shù)處理單元，其皆配置于一可移動(dòng)式電子設(shè)備。距離感測(cè)單元用以感應(yīng)可移動(dòng)式 電子設(shè)備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；慣性感應(yīng)單元用以偵測(cè)可移動(dòng) 式電子設(shè)備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；參數(shù)處理單元利用上述的距離參數(shù)與位移參 數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖，并由顯示單元顯示此區(qū)域地圖。本發(fā)明公開(kāi)一種地圖建立方法，應(yīng)用于一可移動(dòng)式電子設(shè)備，方法包括感應(yīng)可移 動(dòng)式電子設(shè)備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備的 位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；以及利用距離參數(shù)與位移參數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖，并顯示此 區(qū)域地圖。本發(fā)明公開(kāi)一種內(nèi)儲(chǔ)程序的記錄媒體，其供一可移動(dòng)式電子設(shè)備讀取記錄媒體內(nèi) 儲(chǔ)的程序以執(zhí)行上述地圖建立方法，流程如前說(shuō)明，感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備至至少一障礙 物的距離，以產(chǎn)生至少二個(gè)距離參數(shù)；偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參 數(shù)；以及利用距離參數(shù)與位移參數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖，并顯示此區(qū)域地圖。本發(fā)明的特點(diǎn)在于使用者在初次進(jìn)入一未知的空間區(qū)域時(shí)，利用地圖建立系統(tǒng)建 立空間區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。所建立的地圖數(shù)據(jù)供可移動(dòng)式電子設(shè)備隨時(shí)進(jìn)行空間區(qū)域定位與 導(dǎo)航作業(yè)，及與其它設(shè)備進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)交換。


圖IA繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第一種系統(tǒng)方塊示意圖；圖IB繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第一種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意5
圖IC繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第二種系統(tǒng)方塊示意圖；圖ID繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第二種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2繪示本發(fā)明實(shí)施例的距離參數(shù)修正示意圖；圖3A至圖3D繪示本發(fā)明實(shí)施例的地圖建立示意圖；圖4繪示本發(fā)明實(shí)施例的地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)示意圖；圖5繪示本發(fā)明實(shí)施例的導(dǎo)航示意圖；圖6A繪示本發(fā)明的地圖建立方法流程圖；圖6B至圖6C繪示本發(fā)明的地圖建立方法細(xì)部流程圖；圖6D繪示本發(fā)明的地圖建立方法的導(dǎo)航方法流程圖。其中，附圖標(biāo)記IOaUOb可移動(dòng)式電子設(shè)備 11 距離感測(cè)單元12慣性感應(yīng)單元121多維度加速度計(jì)
122多維度陀螺儀13參數(shù)處理單元
14顯示單元15信號(hào)接收單元
16輸入單元17微控制單元
21距離參數(shù)22位移參數(shù)
23傾斜角度24起始坐標(biāo)
25區(qū)域地圖26定位點(diǎn)
27地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)28目的數(shù)據(jù)
29導(dǎo)航路徑31障礙物
41第一通訊模塊42第二通訊模塊
50伺服設(shè)備A空間區(qū)域
具體實(shí)施例方式茲配合附圖將本發(fā)明較佳實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明如下。首先請(qǐng)參照?qǐng)DIA繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第一種系統(tǒng)方塊示意圖、圖 IB繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第一種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖、圖IC繪示本發(fā)明地圖建立 系統(tǒng)實(shí)施例的第二種系統(tǒng)方塊示意圖、圖ID繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的第二種系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，與圖2繪示的本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實(shí)施例的距離參數(shù)修正示意圖。第一種系統(tǒng)實(shí)施例以可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa進(jìn)行說(shuō)明，地圖建立系統(tǒng)包括至少二 個(gè)距離感測(cè)單元11、一慣性感應(yīng)單元12、一參數(shù)處理單元13與一顯示單元14。在此說(shuō)明，“地圖”指地圖數(shù)據(jù)，為根據(jù)空間區(qū)域的環(huán)境條件，繪示出對(duì)應(yīng)空間區(qū)域 的概念地圖(不論平面式或立體式)。概念地圖用以呈現(xiàn)出空間區(qū)域的物件或障礙物分布 情形、空間大小與形狀、區(qū)域內(nèi)的路徑分布、空間區(qū)域內(nèi)的物件或障礙物代表意義…等一個(gè) 或多個(gè)環(huán)境條件。地圖數(shù)據(jù)的類型如區(qū)域設(shè)計(jì)圖(不論室內(nèi)或室外)、導(dǎo)航圖、路徑規(guī)劃圖， 但不以此為限，只要能呈現(xiàn)出對(duì)應(yīng)空間區(qū)域的概念地圖皆適用。如圖1A、圖IB與圖2，距離感測(cè)單元11配置于可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa上，每一個(gè) 距離感測(cè)單元11用以感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa至其周邊一個(gè)以上的障礙物31的距離， 以產(chǎn)生一個(gè)以上的距離參數(shù)21，兩個(gè)距離感測(cè)單元11即產(chǎn)生兩個(gè)以上的距離參數(shù)21。本實(shí)施例中，距離感測(cè)單元11為紅外線距離感測(cè)單元或超聲波距離感測(cè)單元，以圖2所示，可 移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的兩側(cè)邊各配置一個(gè)距離感測(cè)單元11，但配置數(shù)量與單元種類不以此 為限。慣性感應(yīng)單元12配置于可移動(dòng)式電子設(shè)備10a，用以偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa 的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22 (包括可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移速度、位移方位…等 位移信息)。慣性感應(yīng)單元12包括一多維度加速度計(jì)121與一多維度陀螺儀122，多維度 加速度計(jì)121為二維度加速度計(jì)或三維度加速度計(jì)，多維度陀螺儀122為二維度陀螺儀或 三維度陀螺儀。本實(shí)施例以三維度陀螺儀與三維度陀螺儀進(jìn)行說(shuō)明。如1A、圖IB與圖2，慣性感應(yīng)單元12中的多維度加速度計(jì)121用以偵測(cè)可移動(dòng)式 電子設(shè)備IOa的位移速度，并配合多維度陀螺儀122以偵測(cè)出可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位 移方位，以多維度陀螺儀122會(huì)感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23 (或稱可移動(dòng)式 電子設(shè)備IOa的姿態(tài)角度)。參數(shù)處理單元13配置于可移動(dòng)式電子設(shè)備10a，并電性耦接各距離感測(cè)單元11與 慣性感應(yīng)單元12。參數(shù)處理單元13取得距離感測(cè)單元11與慣性感應(yīng)單元12提供的距離 參數(shù)21與位移參數(shù)22，以計(jì)算出一區(qū)域地圖25。顯示單元14則顯示參數(shù)處理單元13計(jì) 算出的區(qū)域地圖25。其中，慣性感應(yīng)單元12提供可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23給 參數(shù)處理單元13，以供參數(shù)處理單元13利用可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23修正距 離參數(shù)21。如圖2，距離感測(cè)單元11偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa與障礙物31的距離為d，慣 性感應(yīng)單元12偵測(cè)到可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23為θ，參數(shù)處理單元13即計(jì)算 出實(shí)際的距離參數(shù)21為D = dcos θ，但修正模式不以此為限?？梢苿?dòng)式電子設(shè)備IOa包括一信號(hào)接收單元15，其用以接收一衛(wèi)星定位信號(hào)?？?移動(dòng)式電子設(shè)備IOa進(jìn)入一空間區(qū)域，與可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa受空間區(qū)域的環(huán)境條件 (如處于室內(nèi)空間，或受鄰近基地臺(tái)發(fā)送信號(hào)的干擾)影響，參數(shù)處理單元13判定衛(wèi)星定位 信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度低于一臨界值時(shí)，記錄可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa所在位置以形成一起始坐標(biāo) Μ，并傳輸至慣性感應(yīng)單元12，供慣性感應(yīng)單元12利用起始坐標(biāo)M為起點(diǎn)，結(jié)合偵測(cè)可移 動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生前述的位移參數(shù)22。然參數(shù)處理單元13更利用位移參數(shù)22與起始坐標(biāo)M計(jì)算出可移動(dòng)式電子設(shè)備 IOa對(duì)應(yīng)于區(qū)域地圖25的一定位點(diǎn)，并由顯示單元14顯示此定位點(diǎn)于區(qū)域地圖25上。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DIC與圖1D，第二種系統(tǒng)實(shí)施例以可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb與伺服設(shè) 備50的組合進(jìn)行說(shuō)明。與第一種系統(tǒng)架構(gòu)不同處在于，參數(shù)處理單元13配置于伺服設(shè)備 50，可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb與伺服設(shè)備50分別通過(guò)一第一通訊模塊41與一第二通訊模塊 42進(jìn)行相互之間的網(wǎng)絡(luò)鏈接(為有線實(shí)體網(wǎng)絡(luò)線連接、無(wú)線方式連結(jié)與電信連接，但不以 此為限，相關(guān)通訊方式亦可)，使得參數(shù)處理單元13與距離感測(cè)單元11、慣性感應(yīng)單元12 及顯示單元14之間，通過(guò)微控制單元17、第一通訊模塊41與第二通訊模塊42進(jìn)行通訊作 業(yè)。距離感測(cè)單元11提供的距離參數(shù)21與慣性感應(yīng)單元12提供的位移參數(shù)22會(huì)由 微控制單元17所取得，以經(jīng)第一通訊模塊41與第二通訊模塊42傳輸至參數(shù)處理單元13， 供其計(jì)算出區(qū)域地圖25以回傳至微控制單元17。微控制單元利用顯示單元14顯示所取得的區(qū)域地圖25。同理，可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb包括用以接收衛(wèi)星定位信號(hào)的信號(hào)接收單元15，微 控制單元17判定衛(wèi)星定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度低于一臨界值時(shí)，告知參數(shù)處理單元13。參數(shù)處 理單元13記錄可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb所在位置以形成一起始坐標(biāo)對(duì)，并傳輸至慣性感應(yīng)單 元12，供慣性感應(yīng)單元12利用起始坐標(biāo)M為起點(diǎn)，結(jié)合偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移 數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生前述的位移參數(shù)22。此外，參數(shù)處理單元13更利用位移參數(shù)22與起始坐標(biāo)M計(jì)算出可移動(dòng)式電子設(shè) 備IOb對(duì)應(yīng)于區(qū)域地圖25的一定位點(diǎn)，并將此定位點(diǎn)的數(shù)據(jù)結(jié)合區(qū)域地圖25 —并回傳至 微控制單元17，供其利用顯示單元14顯示此定位點(diǎn)于區(qū)域地圖25上。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D3A至圖3D的本發(fā)明實(shí)施例的地圖建立示意圖。此地圖建立的模式 適用于第一種系統(tǒng)架構(gòu)與第二種系統(tǒng)架構(gòu)，本實(shí)施例以第一種系統(tǒng)架構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明，說(shuō)明期 間請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DIA與圖1B。如圖3A，使用者攜帶可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa進(jìn)入一未知的空間區(qū)域A，如圖3B，顯 示單元14未顯示任何區(qū)域地圖。如圖3C與圖3D，使用者在空間區(qū)域A的一起點(diǎn)開(kāi)始移動(dòng)，距離感測(cè)單元11感應(yīng)周 邊障礙物31與可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa之間的距離，以產(chǎn)生上述的距離參數(shù)21，慣性感應(yīng)單 元12偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移而產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22以及可移動(dòng)式電子設(shè)備 IOa的傾斜角度23。參數(shù)處理單元13結(jié)合位移參數(shù)22、起始坐標(biāo)M、傾斜角度23與距離 參數(shù)21，建立可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa周邊環(huán)境的區(qū)域地圖25，并由顯示單元14顯示已建立 的區(qū)域地圖25。參數(shù)處理單元13亦利用位移參數(shù)22與起始坐標(biāo)M以取得可移動(dòng)式電子 設(shè)備IOa對(duì)應(yīng)于區(qū)域地圖25的一定位點(diǎn)26，于顯示區(qū)域地圖25時(shí)，亦顯示此定位點(diǎn)26。本實(shí)施例亦適用于第二種系統(tǒng)架構(gòu)(如圖IC與圖1D)，不同處在于，第二種系統(tǒng)架 構(gòu)應(yīng)用于圖3A至圖3D繪示的實(shí)施例時(shí)，參數(shù)處理單元13與距離感測(cè)單元11、慣性感應(yīng)單 元12及顯示單元14之間，通過(guò)微控制單元17、第一通訊模塊41與第二通訊模塊42進(jìn)行通 訊作業(yè)。距離參數(shù)21、位移參數(shù)22、區(qū)域地圖25、起始坐標(biāo)M、定位點(diǎn)沈等數(shù)據(jù)亦是通過(guò) 第一通訊模塊41與第二通訊模塊42而被傳輸于可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb與伺服設(shè)備50之 間。本實(shí)施例所述的可移動(dòng)式電子設(shè)備(IOaUOb)為手機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理或?qū)Ш綑C(jī)， 但不以此為限，相關(guān)類型與應(yīng)用技術(shù)的可移動(dòng)式電子設(shè)備或手持裝置亦適用。請(qǐng)參照?qǐng)D4繪示的本發(fā)明實(shí)施例的地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)示意圖。本實(shí)施例適用于第一種 系統(tǒng)架構(gòu)與第二種系統(tǒng)架構(gòu)。先以第一種系統(tǒng)架構(gòu)作說(shuō)明，請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DIA與圖1B，可移 動(dòng)式電子設(shè)備IOa包括一輸入單元16，供使用者輸入一地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27于區(qū)域地圖25。地 點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27包括圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。本實(shí)施例亦適用于第二種系統(tǒng)架構(gòu)，如圖IC與圖1D，可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb包括 一輸入單元16，供使用者輸入一地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27。地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27會(huì)被微控制單元17傳 輸至參數(shù)處理單元13，供其將地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27結(jié)合于區(qū)域地圖25。地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27包括 圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。請(qǐng)參照?qǐng)D5繪示的本發(fā)明實(shí)施例的導(dǎo)航示意圖，本實(shí)施例適用于第一種系統(tǒng)架 構(gòu)。先以第一種系統(tǒng)架構(gòu)作說(shuō)明，請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DIA與圖1B，可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa包括一輸入單元16，供使用者輸入一目的數(shù)據(jù)觀，參數(shù)處理單元13利用目的數(shù)據(jù)觀與定位點(diǎn)沈 計(jì)算出一導(dǎo)航路徑四。目的數(shù)據(jù)觀包括圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。本實(shí)施例亦適用于第二種系統(tǒng)架構(gòu)，如圖IC與圖1D，可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb包括 一輸入單元16，供使用者輸入一目的數(shù)據(jù)觀。目的數(shù)據(jù)觀會(huì)被微控制單元17傳輸至參數(shù) 處理單元13，供其利用目的數(shù)據(jù)觀與定位點(diǎn)沈計(jì)算出一導(dǎo)航路徑四。目的數(shù)據(jù)觀包括 圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。請(qǐng)參照?qǐng)D6A繪示的本發(fā)明的地圖建立方法流程示意圖及圖6B至圖6C繪示的本 發(fā)明的地圖建立方法細(xì)部流程示意圖，請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DIA至圖5以利了解。本實(shí)施例的地圖 建立方法適用于第一種系統(tǒng)架構(gòu)與第二種系統(tǒng)架構(gòu)上。本實(shí)施例以第一種系統(tǒng)架構(gòu)進(jìn)行說(shuō) 明，即距離感測(cè)單元11、慣性感應(yīng)單元12、參數(shù)處理單元13與顯示單元14皆配置于可移動(dòng) 式電子設(shè)備IOa上，方法包括感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa至至少一障礙物31的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù) 21 (步驟S110)。距離感測(cè)單元11感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa至其周邊障礙物31的距離， 并產(chǎn)生兩個(gè)以上的距離參數(shù)21。距離感測(cè)單元11為紅外線距離感測(cè)單元或超聲波距離感 測(cè)單元，且配置在可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的兩側(cè)邊，但配置數(shù)量與單元種類不以此為限。偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22 (步驟S120)。慣性 感應(yīng)單元12偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22 (包括可移動(dòng)式 電子設(shè)備IOa的位移速度、位移方位…等位移信息)。慣性感應(yīng)單元12包括一多維度加速 度計(jì)121與一多維度陀螺儀122，多維度加速度計(jì)121可為二維度加速度計(jì)或三維度加速度 計(jì)，多維度陀螺儀122可為二維度陀螺儀或三維度陀螺儀。利用各距離參數(shù)21與各位移參數(shù)22計(jì)算出一區(qū)域地圖25(步驟S130)。參數(shù)處 理單元13取得距離感測(cè)單元11與慣性感應(yīng)單元12提供的距離參數(shù)21與位移參數(shù)22，以 計(jì)算出一區(qū)域地圖25。如圖6B，步驟S130包括下列細(xì)部流程感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23(步驟S131)。多維度加速度計(jì)偵測(cè)可 移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的位移速度，并配合多維度陀螺儀以偵測(cè)出可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的 位移方位，且多維度陀螺儀會(huì)感應(yīng)可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23(或稱可移動(dòng)式電 子設(shè)備IOa的姿態(tài)角度)。參數(shù)處理單元13利用可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的傾斜角度23修 正距離參數(shù)21即修正距離參數(shù)21(步驟S132)。以及，使用者利用可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa 的一輸入單元16以輸入一地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27于區(qū)域地圖25 (步驟S13!3)。地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)27 包括圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。如圖6C、圖3C與圖3D，地圖建立方法更包括下列步驟利用位移參數(shù)22取得可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa對(duì)應(yīng)于區(qū)域地圖25的一定位點(diǎn) 26 (步驟S141)。參數(shù)處理單元13亦利用位移參數(shù)22與起始坐標(biāo)M以取得可移動(dòng)式電子 設(shè)備IOa對(duì)應(yīng)于區(qū)域地圖25的一定位點(diǎn)沈，并導(dǎo)入定位點(diǎn)沈于區(qū)域地圖25 (步驟S142)。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D5及圖6D繪示的本發(fā)明的地圖建立方法的導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸入示意圖，在 導(dǎo)入定位點(diǎn)沈后更包括下列步驟取得一目的數(shù)據(jù)觀(步驟S143)。使用者利用可移動(dòng)式電子設(shè)備IOa的輸入單元 16輸入一目的數(shù)據(jù)觀，目的數(shù)據(jù)觀包括圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。參數(shù)處理單 元13利用目的數(shù)據(jù)28與定位點(diǎn)沈計(jì)算出一導(dǎo)航路徑四(步驟S144)，此導(dǎo)航路徑四由顯示單元14所顯示。上述圖6A至圖6D所述的方法亦適用于第二種系統(tǒng)架構(gòu)，即可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb 與伺服設(shè)備50的組合。如圖6A、圖6B與圖6C，參數(shù)處理單元13配置于伺服設(shè)備50，可移動(dòng)式電子設(shè)備 IOb與伺服設(shè)備50分別通過(guò)一第一通訊模塊41與一第二通訊模塊42進(jìn)行相互之間的網(wǎng)絡(luò) 鏈結(jié)(為有線實(shí)體網(wǎng)絡(luò)線連結(jié)、無(wú)線方式連結(jié)與電信連結(jié)，但不以此為限，相關(guān)通訊方式亦 可)，使得參數(shù)處理單元13與距離感測(cè)單元11、慣性感應(yīng)單元12及顯示單元14之間，通過(guò) 微控制單元17、第一通訊模塊41與第二通訊模塊42進(jìn)行通訊作業(yè)。距離參數(shù)21、位移參 數(shù)22、區(qū)域地圖25、起始坐標(biāo)對(duì)、定位點(diǎn)沈等數(shù)據(jù)亦是通過(guò)第一通訊模塊41與第二通訊模 塊42而被傳輸于可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb與伺服設(shè)備50之間。又如圖6D，可移動(dòng)式電子設(shè)備IOb包括一輸入單元16，供使用者輸入一目的數(shù)據(jù) 觀。目的數(shù)據(jù)觀會(huì)被微控制單元17傳輸至參數(shù)處理單元13，供其利用目的數(shù)據(jù)觀與定位 點(diǎn)沈計(jì)算出一導(dǎo)航路徑四。目的數(shù)據(jù)觀包括圖形、文字與坐標(biāo)等一種以上的數(shù)據(jù)。當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟 悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形 都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
10
權(quán)利要求
1.一種地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括至少二距離感測(cè)單元，配置于一可移動(dòng)式電子設(shè)備，用以感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備至 至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；一慣性感應(yīng)單元，配置于該可移動(dòng)式電子設(shè)備，用以偵測(cè)該可移動(dòng)式電子設(shè)備的位移， 以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；一參數(shù)處理單元，連接這些距離感測(cè)單元與該慣性感應(yīng)單元，該參數(shù)處理單元利用該 至少二距離參數(shù)與該至少一位移參數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖；以及一顯示單元，配置于該可移動(dòng)式電子設(shè)備，用以顯示該區(qū)域地圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該參數(shù)處理單元利用該位移參 數(shù)取得該可移動(dòng)式電子設(shè)備對(duì)應(yīng)于該區(qū)域地圖的一定位點(diǎn)，并顯示于該顯示模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，更包括一輸入單元配置于該可 移動(dòng)式電子設(shè)備，用以輸入一目的數(shù)據(jù)，該參數(shù)處理單元利用該目的數(shù)據(jù)與該定位點(diǎn)計(jì)算 出一導(dǎo)航路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該目的數(shù)據(jù)為選自于圖形、文字 與坐標(biāo)所組成的群組。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，更包括一信號(hào)接收單元配置于 該可移動(dòng)式電子設(shè)備，用以接收一衛(wèi)星定位信號(hào)，該參數(shù)處理單元判定該衛(wèi)星定位信號(hào)的 信號(hào)強(qiáng)度低于一臨界值時(shí)，記錄該可移動(dòng)式電子設(shè)備的位置以形成一起始坐標(biāo)至該慣性感 應(yīng)單元，該慣性感應(yīng)單元根據(jù)該起始坐標(biāo)偵測(cè)該可移動(dòng)式電子設(shè)備的位移，以產(chǎn)生該至少 一位移參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，更包括一輸入單元配置于該可 移動(dòng)式電子設(shè)備，用以輸入一地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)于該區(qū)域地圖。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)為選自于圖形、 文字與坐標(biāo)所組成的群組。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，這些距離感測(cè)單元為紅外線距 離感測(cè)單元或超聲波距離感測(cè)單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該慣性感應(yīng)單元包括一多維度 加速度計(jì)與一多維度陀螺儀。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該慣性感應(yīng)單元感應(yīng)該可移動(dòng) 式電子設(shè)備的傾斜角度，該參數(shù)處理單元利用該傾斜角度修正該至少二距離參數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該可移動(dòng)式電子設(shè)備為手機(jī)、 個(gè)人數(shù)字助理或?qū)Ш綑C(jī)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該參數(shù)處理單元配置于該可移 動(dòng)式電子設(shè)備，以電性耦接該至少二距離感測(cè)單元、該慣性感應(yīng)單元與該顯示單元。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該參數(shù)處理單元配置于一伺服 設(shè)備，該伺服設(shè)備網(wǎng)絡(luò)與該可移動(dòng)式電子設(shè)備相互網(wǎng)絡(luò)鏈接，使該參數(shù)處理單元通信連接 該至少二距離感測(cè)單元、該慣性感應(yīng)單元與該顯示單元。
14.一種地圖建立方法，其特征在于，該方法包括感應(yīng)一可移動(dòng)式電子設(shè)備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；偵測(cè)該可移動(dòng)式電子設(shè)備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；以及 利用該至少二距離參數(shù)與該至少一位移參數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的地圖建立方法，其特征在于，更包括利用該位移參數(shù)取得該可移動(dòng)式電子設(shè)備對(duì)應(yīng)于該區(qū)域地圖的一定位點(diǎn)；以及 導(dǎo)入該定位點(diǎn)于該區(qū)域地圖。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的地圖建立方法，其特征在于，更包括 取得一目的數(shù)據(jù)；以及利用該目的數(shù)據(jù)與該定位點(diǎn)計(jì)算出一導(dǎo)航路徑。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的地圖建立方法，其特征在于，該目的數(shù)據(jù)為選自于圖形、文 字與坐標(biāo)所組成的群組。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的地圖建立方法，其特征在于，更包括一輸入一地點(diǎn)標(biāo)記數(shù) 據(jù)于該區(qū)域地圖步驟。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的地圖建立方法，其特征在于，該地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)為選自于圖 形、文字與坐標(biāo)所組成的群組。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的地圖建立方法，其特征在于，感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備至 至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)的該步驟后更包括感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備的傾斜角度；以及 修正該至少二距離參數(shù)。
21.一種內(nèi)儲(chǔ)程序的記錄媒體，用以供一可移動(dòng)式電子設(shè)備讀取該記錄媒體的該程序 時(shí)執(zhí)行一地圖建立方法，其特征在于，該方法包括利用至少二距離感測(cè)單元感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至 少二距離參數(shù)；利用一慣性感應(yīng)單元偵測(cè)該可移動(dòng)式電子設(shè)備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)； 利用一參數(shù)處理單元根據(jù)該至少二距離參數(shù)與該至少一位移參數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖；以及利用一顯示單元顯示該區(qū)域地圖。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的記錄媒體，其特征在于，該方法更包括利用該位移參數(shù)取得該可移動(dòng)式電子設(shè)備對(duì)應(yīng)于該區(qū)域地圖的一定位點(diǎn)；以及 導(dǎo)入該定位點(diǎn)于該區(qū)域地圖。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的記錄媒體，其特征在于，該方法更包括 取得一目的數(shù)據(jù)；以及利用該目的數(shù)據(jù)與該定位點(diǎn)計(jì)算出一導(dǎo)航路徑。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的記錄媒體，其特征在于，該目的數(shù)據(jù)為選自于圖形、文字與 坐標(biāo)所組成的群組。
25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的記錄媒體，其特征在于，該方法更包括一輸入一地點(diǎn)標(biāo)記 數(shù)據(jù)于該區(qū)域地圖步驟。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的記錄媒體，其特征在于，該方法該地點(diǎn)標(biāo)記數(shù)據(jù)為選自于 圖形、文字與坐標(biāo)所組成的群組。
27.根據(jù)權(quán)利要求21所述的記錄媒體，其特征在于，感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)的該步驟后更包括 感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備的傾斜角度；以及 修正該至少二距離參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種地圖建立系統(tǒng)、建立方法及其記錄媒體，系統(tǒng)應(yīng)用于可移動(dòng)式電子設(shè)備或其與伺服設(shè)備的組合。系統(tǒng)包括至少二距離感測(cè)單元用以感應(yīng)該可移動(dòng)式電子設(shè)備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)，一慣性感應(yīng)單元用以偵測(cè)可移動(dòng)式電子設(shè)備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)，一參數(shù)處理單元電性耦接各距離感測(cè)單元與慣性感應(yīng)單元，并利用距離參數(shù)與位移參數(shù)計(jì)算出一區(qū)域地圖，以顯示區(qū)域地圖于一顯示單元。
文檔編號(hào)G01C21/32GK102141407SQ201010111488
公開(kāi)日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2010年2月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月2日
發(fā)明者湯岳儒 申請(qǐng)人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院