專利名稱：一種放射、放療設備等中心點的檢測裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種對光線放射相關設備，尤其是醫(yī)學放射、放療設備等中心點 進行檢測的裝置。
背景技術：
很多大型設備都需要在空間用光束來模擬其自身的定位坐標系，通過交叉光束來 確定坐標原點的空間位置，以此保證其它相關配套設備在空間定位和相對運動時的準確性 和精確性。尤其，在醫(yī)學放射檢查和放射治療領域，放射檢查設備(例如CT、X線模擬定位 機等)和放射治療設備(例如醫(yī)用直線加速器、多葉光柵準直器、Y刀、Co60治療機等) 都是通過三維激光定位燈在空間擬合出這些設備的治療中心軸和空間定位坐標系，利用射 野模擬燈照射出的光斑位置和形狀擬合出病人的照射靶區(qū)(疑似病灶檢查區(qū)域或病灶治 療區(qū)域)位置和形狀，然后再由醫(yī)生遙控射線束照射靶區(qū)。在這種情況下，如果三維激光定 位燈擬合出來的空間坐標系和這些設備的現(xiàn)實機械空間坐標系相比誤差過大，或者，射野 模擬燈照射出的光斑位置和形狀與TPS(治療計劃系統(tǒng))軟件規(guī)劃好的射線照射靶區(qū)數(shù)字 坐標位置和形狀不一致，則會對正常人體組織和0AR(危及器官)產(chǎn)生過量射線照射，后果 是非常嚴重的。目前，在醫(yī)院使用環(huán)境下，去確定這些大型醫(yī)療設備物理等中心點在空間的位置 并沒有什么高效可靠的方法，通常醫(yī)生會在小機頭上安裝探桿，利用探桿端部標識等中心， 然后旋轉大機頭，肉眼觀察探桿端部的位置跳動情況，估算出最大的偏移量，然后查看行業(yè) 設備精度指導手冊，判斷這個最大偏移量是否超差。如圖1所示，以醫(yī)用直線加速器等中心點檢測為例，說明現(xiàn)有的檢測方法和流程。 為了保證直線加速器的射線精確三維定向照射目標靶區(qū)(病灶區(qū)域)，就必須保證目標靶 區(qū)在直線加速器103的大機頭(Gantry) 104的機械回轉中心軸B_5軸與直線加速器103的 小機頭(Collimator) 106的機械回轉中心軸B_4軸的空間交匯點(即物理等中心點)處，由 于等中心點在臨床工作中是一切治療定位的坐標原點，使用非常頻繁，通常由左側墻壁105 上的激光定位燈101和右側墻壁108上的激光定位燈107以及前側墻壁110上的激光定位 燈109共同構成三位交叉激光定位，它們射出的“十字”激光線在空間交匯，用這個交匯點 虛擬出等中心點來。醫(yī)生需要經(jīng)常檢測激光線虛擬出來的等中心點(B_l軸、B_2軸和B_3 軸的交匯點)是否與物理等中心點(B_4軸和B_5軸的交匯點)吻合，或者判斷偏移量是否 在公差帶允許范圍內(nèi)?，F(xiàn)有的檢測方法及其流程如下步驟。1)在直線加速器103的小機頭106上安裝探桿102，探桿102在安裝時通過卡榫 和螺絲定位，盡量保證與小機頭106同軸(亦即與B_4軸同軸)，探桿102主體為細長型，設 計長度使下端部正好達到理論上等中心點的位置。2)在直線加速器103的治療床111上放置參考標志桿100，參考標志桿100主體 也為細長型，參考標志桿100的位置由目測三位交叉激光定位燈射出的激光線(亦即B_1軸、B_2軸和B_3軸)人工定位，使參考標志桿100的端部位于三條激光線的交匯點位置。3)這樣，參考標志桿100前端部的位置就代表了通過三位交叉激光定位燈虛擬出 的等中心點位置；探桿102下端部的位置就代表了通過直線加速器103的大機頭104機械 回轉軸(B_5軸)和小機頭106機械回轉軸(B_4軸)空間交匯而得到的物理等中心點位置。 通過操控大機頭104繞B_5軸旋轉，人工觀察此時探桿102的端部相對于參考標志桿100 的端部的位置跳動量，人工估算出最大的偏移量，然后查看行業(yè)設備精度指導手冊，判斷這 個最大偏移量是否超差。整個檢測過程需要安裝校準探桿102和參考標志桿100，人工觀察并計算測量偏 差，檢測完后要拆卸探桿102和參考標志桿100，使直線加速器恢復到治療工作準備狀態(tài)。 探桿102和參考標志桿100為鋼結構，重量比較重，安裝時需要兩個人協(xié)助完成。探桿102 和參考標志桿100的直線度為整個檢測過程的重要測量基準，因此要輕拿輕放探桿，并恒 溫保存探桿102和參考標志桿100，以防因應力釋放或者外力作用導致細桿端部的撓度產(chǎn) 生較大變化。目前，整個檢測時間需要4個小時以上，導致現(xiàn)有檢測頻率為每三個月至半年 檢測一次。以上檢測方法和流程所存在的問題是1.安裝、拆卸探桿102的流程十分繁瑣，費時費力。需要先將探桿102定位到小機 頭106，然后旋緊四個固定螺栓，最后還要校驗與B_4軸的同軸度公差。測量完后，需要卸下 探桿102，小心保存探桿，以防彎曲變形。2.使用多次定位、間接測量的檢測方法，容易疊加新的誤差。如探桿102的安裝位 置誤差、探桿102的長度和撓度誤差、小機頭106的撓度誤差等，它們均會對最后等中心點 的校驗偏移量造成影響。3.手工檢測工序多、耗費時間長、易出錯，對操作人員的經(jīng)驗要求高，不能滿足嚴 格的日常檢測頻率。4.只能定性，不能定量檢測，不能把檢測出的誤差數(shù)字化顯示，不能追蹤誤差變動 的歷史過程，而且每個人對于誤差現(xiàn)象的理解不盡相同，容易導入主觀因素偏差。使用上述方法，醫(yī)生對相關設備進行定位精度驗證的過程會變的十分繁瑣和勞 累。我國的醫(yī)療行業(yè)管理機制正在逐步完善之中，國家對大型醫(yī)療設備的運行質量保證體 系也發(fā)布了相應的精度指導規(guī)范，廣大醫(yī)療機構迫切需要一種經(jīng)濟的、智能的、高效的、可 靠的方法及其裝置來滿足更高頻率的臨床檢測需求。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型要解決的技術問題是克服以上缺陷，提出一種放射、放療設備等中心 點的檢測裝置，簡化檢測操作、縮短檢測時間、提高檢測精度。本實用新型的技術問題是通過以下技術方案予以解決的。本實用新型提出的這種放射、放療設備等中心點的檢測裝置，包括檢測主機和可 控微型激光發(fā)生器，所述檢測主機包括底座和安裝在底座上的視覺探頭，所述視覺探頭上 安裝有光斑感應屏，所述光斑感應屏可以在底座上移動，所述可控微型激光發(fā)生器包括激 光燈及其發(fā)射窗口，所述可控微型激光發(fā)生器射出的光線射向光斑感應屏。所述檢測主機還包括豎直滑軌、轉動滑軌，所述視覺探頭還包括視覺傳感器陣列
4和光學鏡頭組；所述底座上安裝有第一驅動機構，所述第一驅動機構與豎直滑軌的底端連 接，并驅動豎直滑軌繞底座的豎直軸線水平旋轉；所述豎直滑軌上安裝有第二驅動機構，所 述第二驅動機構與轉動滑軌連接，并驅動轉動滑軌繞豎直滑軌上端的橫向軸線在設定角度 范圍內(nèi)轉動；所述轉動滑軌上安裝有第三驅動機構，所述第三驅動機構與視覺探頭一端部 連接，并驅動視覺探頭沿轉動滑軌的軸線平行移動。所述第一驅動機構包括安裝在底座上的第一伺服電機、與第一伺服電機輸出端固 定的第一傳動機構；所述豎直滑軌包括豎直滑軌架和固定在豎直滑軌架底端的旋轉桿，所 述第一傳動機構的輸出端與旋轉桿固定。所述第二驅動機構包括安裝在豎直滑軌架上的第二伺服電機、由第二伺服電機驅 動旋轉的豎直絲桿、與豎直絲桿螺紋配合的豎直滑塊、與豎直滑塊鉸接的連桿；所述轉動滑 軌包括轉動滑軌架，所述轉動滑軌架與豎直滑軌架通過連接軸鉸接，所述連桿的另一端與 轉動滑軌架鉸接。所述第三驅動機構包括安裝在轉動滑軌架上的第三伺服電機、由第三伺服電機驅動旋轉的轉動絲桿、與轉動絲桿螺紋配合的轉動滑塊；所述轉動滑塊與視覺探頭一端部連接。所述檢測主機上還設裝有定位指示激光光源。所述檢測主機上還設裝有用于遙控可控微型激光發(fā)生器的遙控模塊，所述可控微 型激光發(fā)生器設有無線通訊模塊。所述可控微型激光發(fā)生器的外表面設有定位刻度線。所述可控微型激光發(fā)生器設有鋰離子電池為工作電源。本實用新型與現(xiàn)有技術對比所具有的有益效果是1.本裝置操作簡單，降低了物理等中心點檢測的復雜性，有效提高了日常臨床檢 測的頻率和效率，完善了臨床治療質量管理體系，且通過安裝可控微型激光發(fā)生器，可以對 自身不發(fā)射光線的設備進行檢測，極大擴展了應用領域。2.可控微型激光發(fā)生器外殼上有定位刻度線，可與檢測主機發(fā)出的激光線對齊， 確認可控微型激光發(fā)生器的安裝位置。3.可控微型激光發(fā)生器內(nèi)置有無線通訊信號收發(fā)裝置，可由檢測主機遙控開、關。4.可由一臺檢測主機和一至多個可控微型激光發(fā)生器共同組建定位信號發(fā)生與 接收裝置，定位信號介質為激光。5.可快速定位、安裝，實現(xiàn)被測設備運行時無接觸式測量機械回轉軸空間位置的 目的。6.可直接得到物理等中心點的空間位置數(shù)字坐標，濾除人工測量時的主觀干擾因 素，提高檢測精度。7.重量輕、體積小、檢測時間短、智能化程度高，在臨床設備校驗中由一個人操作 即可完成對物理等中心點的檢測，有力地保障了臨床治療質量管理體系的建設，增加了一 種快速、無接觸式、動態(tài)檢測機械回轉中心軸空間位置及其相關醫(yī)療設備物理等中心點的
直ο
圖1為現(xiàn)有技術中檢測等中心點的設備布置示意圖；圖2為本實用新型具體實施方式
的檢測等中心點的設備布置示意圖；圖3為圖2中的檢測設備立體圖；圖4為圖3中的檢測主機的立體結構圖；圖5為圖4的部件裝配圖；圖6為圖4的電子模塊布置圖；圖7為圖4檢測主機的電氣控制結構框圖；圖8為圖3中的可控激光發(fā)生器的立體結構圖；圖9為本實用新型具體實施方式
中測得旋轉軸直線方程的流程圖；圖10為具體實施方式
中旋轉軸心擬合示意圖。
具體實施方式
一種用于醫(yī)療放射相關設備等中心點的檢測裝置，如圖3至圖8所示，包括檢測主 機和可控微型激光發(fā)生器5。如圖3、圖4、圖5所示，檢測主機包括底座1、豎直滑軌2、轉動滑軌3和視覺探頭 4。底座1上設有通訊接口 11與外接PC機連接。豎直滑軌2可以圍繞主機底座1的中心 軸A-I軸線旋轉360°角度al ；轉動滑軌3可以圍繞豎直滑軌2上的旋轉軸A_2 (垂直于圖 5中的紙面)旋轉角度a2(a2為0度到95度)；機器視覺探頭4可以沿轉動滑軌3的中心 軸A-3在a3范圍內(nèi)軸向平行移動，該移動可以使得視覺探頭4的光斑感應屏40與外部激 光光束有不同的交點。A_2軸在空間永遠垂直于A_1軸和A_3軸。當a2角度(即A-I軸與 A-3軸夾角)為零時，A_1軸與A_3軸在空間上重合；當a2角度為90度時，A_1軸與A_3軸 在空間上垂直相交。底座1上還設有顯示屏10，在測量工作狀態(tài)下，用戶可以通過該液晶顯 示屏10讀出測量的實時機械位置數(shù)據(jù)，而光斑圖像數(shù)據(jù)則實時通過纜線上傳到通用便攜 式PC機。如圖5所示，主機底座1內(nèi)部裝設有第一伺服電機12和由第一伺服電機12帶動 的第一傳動機構，第一傳動機構包括與第一伺服電機軸固定的小齒輪18、與小齒輪嚙合的 大齒輪17、主軸20，大齒輪17和主軸20固定連接，主軸20因此在第一伺服電機帶動下繞 A_1軸轉動。主軸20通過軸承15同軸安裝在主軸座13內(nèi)部，主軸20上面的各種線纜通過 主軸20內(nèi)部的導電滑環(huán)14與主機底座1內(nèi)部的設置的控制主板相連。豎直滑軌2包括豎直滑軌架25，豎直滑軌架25下端通過旋轉桿28與主軸20固定 相連，這樣當主軸20轉動時，豎直滑軌架25也隨之繞A_1軸轉動。豎直滑軌架25上安裝 有第二伺服電機21，第二伺服電機21的輸出軸連接有豎直絲桿22，第二伺服電機21可帶 動豎直絲桿22繞自身軸線旋轉。豎直絲桿22上通過螺紋配合裝設有豎直滑塊23，這樣當 豎直絲桿22旋轉時，豎直滑塊23將沿豎直絲桿22軸線上下平行移動。豎直滑塊23與連 桿M的一端通過圓柱銷鉸接。轉動滑軌3包括轉動滑軌架33，轉動滑軌架33的下部與豎直滑軌架25的上端通 過圓柱銷鉸接連接，該鉸接軸26即為A_2軸。連桿M的另一端與轉動滑軌架33的下部也 通過圓柱銷鉸接連接。這樣，當?shù)诙欧姍C21工作時，豎直滑塊23的上下移動帶動連桿24和轉動滑軌3運動，轉動滑軌3就可以隨之繞豎直滑軌架25上的圓柱銷鉸接軸 軸)轉動設定的角度。轉動滑軌架33上安裝有第三伺服電機30，第三伺服電機的輸出軸連 接有轉動絲桿31，第三伺服電機30可帶動轉動絲桿31繞自身軸線旋轉。轉動絲桿31上 通過螺紋配合安裝有轉動滑塊32，轉動滑塊32與視覺探頭4 一端固定連接，這樣當轉動絲 桿31旋轉時，轉動滑塊32將沿轉動絲桿31軸線平行移動，從而帶動視覺探頭4在設定的 距離a3范圍內(nèi)移動。視覺探頭4包括光斑感應屏40和二維視覺傳感器陣列和光學鏡頭組41。外部光 線依次經(jīng)過光斑感應屏、光學鏡頭組、二維視覺傳感器陣列，物距為前兩者間的距離，像距 為后兩者間的距離。定位檢測主機的內(nèi)部傳感器和電子模塊布置如圖6所示，水平傳感器19安裝在主 機底座1內(nèi)部，用來測量“定位儀”放置平面相對于水平面的絕對角度偏差，此偏差數(shù)據(jù)用 于將該測量裝置內(nèi)部的相對空間坐標系轉換為外部的絕對空間坐標系。主機的控制主板也 安裝在底座1內(nèi)部。另外設有定位指示激光光源35，安裝在轉動滑軌3的后端，并與A_3軸 同軸，用它產(chǎn)生的指示光斑可以指導用戶安裝外置的可控微型激光發(fā)生器5，用于本身不發(fā) 光設備的定位檢測。遙控器27安裝在豎直滑軌2的前部內(nèi)側，用于遙控外置的可控微型激 光發(fā)生器。另外還設有三個位置原點傳感器16(見圖幻，分別用于位置檢測，從而控制第一 伺服電機12、第二伺服電機21、第三伺服電機30的運動位置精度。定位檢測主機的電氣模塊的連接如圖7所示。位置原點傳感器16的信號連接控制 主板；二維視覺傳感器陣列的信號經(jīng)過視覺信號處理電路連接控制主板；控制主板連接驅 動器控制第一伺服電機12、第二伺服電機21、第三伺服電機30的運動；控制主板控制顯示 屏10、遙控器27、定位指示激光光源35的工作?？刂浦靼逋ㄟ^USB控制總線與外接PC機 連接，用戶使用通用便攜式PC電腦，經(jīng)過USB控制總線，控制檢測各種采樣姿態(tài)。通過二維 視覺傳感器陣列及光學鏡頭組41得到采樣光斑信息后，經(jīng)過視覺信號集成處理電路處理， 將光斑圖像的數(shù)字信號仍然通過USB總線上傳到通用便攜式PC電腦中，在專用三維圖形分 析軟件中，計算分析得到各種測量結果。如圖3和圖8所示，可控微型激光發(fā)生器的結構包括激光燈及其發(fā)射窗口 51、鋰電 池倉55、無線通訊模塊及其發(fā)射窗口 56、“十字”定位刻度線52、手動開關53等。按住鋰電 池倉55上的鎖扣M，鋰電池倉55就可以沿軸線C_1平移拉出，更換了鋰電池后，將鋰電池 倉55再次沿軸線C_1平移推到與可控微型激光光源5外殼平面平齊，鎖扣M自動鎖死鋰 電池倉55。可控微型激光發(fā)生器采用低功耗運行、鋰電池長效供電的工作方式。在保持可 控微型激光發(fā)生器安裝基準位置不變的情況下，鋰電池可抽屜式拉出更換或者充電。為了 保證測量旋轉軸軸心位置的準確性，在設計工藝上，需要對激光燈及其發(fā)射窗口 51射出的 激光線(如圖3，A_5軸線方向)與安裝基準面6 (即可控微型激光發(fā)生器5的底座底面) 的垂直度公差進行控制。如圖2和圖9、圖10所示，采用上述裝置對醫(yī)用直線加速器的物理等中心點進行檢 測的方法步驟如下。(1)將可控微型激光發(fā)生器5安裝在被測設備103的大機頭104回轉軸B_5法向 參考基準面6上，位置在回轉軸B_5的軸心附近。對于本身就有光束發(fā)生的被測設備，可以 利用被測設備本身的光束，就無需安裝可控微型激光發(fā)生器。安裝時，由定位檢測主機上的定位指示激光光源35所產(chǎn)生的“十字”光斑照射到安裝基準面6上，將可控微型激光發(fā)生 器5外殼表面上的“十字”定位刻度線52與“十字”光斑對齊，即可確定可控微型激光發(fā)生 器5的具體安裝位置。(2)通過遙控開啟可控微型激光發(fā)生器5，產(chǎn)生激光束向定位檢測主機方向照射， 定位檢測主機通過旋轉調節(jié)豎直滑軌2和轉動滑軌3的角度，使其光斑感應屏40與激光線 A_5得到一次光斑交點；然后使機器視覺探頭4沿轉動滑軌3的中心軸A_3軸向平行移動， 進而得到二次光斑交點。根據(jù)這兩次光斑交點，擬合出激光線々_5的空間直線方程，然后通 過旋轉微調豎直滑軌2和轉動滑軌3的角度，使光斑感應屏40與激光線入射方向A_5垂直。 這樣，光斑感應屏40與安裝基準面6 (亦即機械回轉軸的法向面)空間上互相平行。(3)旋轉被測設備103的大機頭104，分別得到可控微型激光光源5入射過來的三 個光斑位置，如圖10所示，采用最小二乘法將三個光斑的質心位置擬合成一個圓，通過該 圓心并垂直于光斑感應屏40的直線即為大機頭104旋轉軸(B_5)的空間直線方程。(4)安裝上述步驟(1)至步驟C3)的方式，可以通過在小機頭106上安裝可控微型 激光發(fā)生器5，得到小機頭106旋轉軸(B_4)的空間直線方程。(5)由兩個旋轉軸的空間直線方程，從而計算出被測設備103的物理等中心點。上述裝置及其方法適用于對醫(yī)用直線加速器、X線模擬定位機、Y刀、Co60治療機 等醫(yī)學放射檢查和治療相關設備的機械回轉軸空間位置和物理等中心點的自動測量。在實 踐工作中，亦可用本實用新型裝置及其方法去非接觸式測量其它類似的大型設備機械回轉 軸空間位置。以上內(nèi)容是結合具體的實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定 本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬技術領域的普通技術人員 來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬 于本實用新型的保護范圍。
權利要求1.一種放射、放療設備等中心點的檢測裝置，包括定位檢測主機和可控微型激光發(fā)生 器，所述定位檢測主機包括底座和安裝在底座上的視覺探頭，所述視覺探頭上安裝有視覺 傳感器陣列和光學鏡頭組、光斑感應屏，所述視覺探頭可以在底座上移動，所述可控微型激 光發(fā)生器包括激光燈及其發(fā)射窗口，所述可控微型激光發(fā)生器射出的光線射向光斑感應屏。
2.如權利要求1所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在于所述檢測主 機還包括豎直滑軌、轉動滑軌；所述底座上安裝有第一驅動機構，所述第一驅動機構與豎直 滑軌的底端連接，并驅動豎直滑軌繞底座的豎直軸線水平旋轉；所述豎直滑軌上安裝有第 二驅動機構，所述第二驅動機構與轉動滑軌連接，并驅動轉動滑軌繞豎直滑軌上端的橫向 軸線在設定角度范圍內(nèi)轉動；所述轉動滑軌上安裝有第三驅動機構，所述第三驅動機構與 視覺探頭一端部連接，并驅動視覺探頭沿轉動滑軌的軸線平行移動。
3.如權利要求2所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在于所述第一驅 動機構包括安裝在底座上的第一伺服電機、與第一伺服電機輸出端固定的第一傳動機構； 所述豎直滑軌包括豎直滑軌架和固定在豎直滑軌架底端的旋轉桿，所述第一傳動機構的輸 出端與旋轉桿固定。
4.如權利要求3所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在于所述第二驅 動機構包括安裝在豎直滑軌架上的第二伺服電機、由第二伺服電機驅動旋轉的豎直絲桿、 與豎直絲桿螺紋配合的豎直滑塊、與豎直滑塊鉸接的連桿；所述轉動滑軌包括轉動滑軌架， 所述轉動滑軌架與豎直滑軌架通過連接軸鉸接，所述連桿的另一端與轉動滑軌架鉸接。
5.如權利要求4所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在于所述第三驅 動機構包括安裝在轉動滑軌架上的第三伺服電機、由第三伺服電機驅動旋轉的轉動絲桿、 與轉動絲桿螺紋配合的轉動滑塊；所述轉動滑塊與視覺探頭一端部連接。
6.如權利要求1至5中任意一項所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在 于所述檢測主機上還設裝有定位指示激光光源。
7.如權利要求6所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在于所述檢測主 機上還設裝有用于遙控可控微型激光發(fā)生器的遙控模塊，所述可控微型激光發(fā)生器設有無 線通訊模塊。
8.如權利要求1至5中任意一項所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在 于所述可控微型激光發(fā)生器的外表面設有定位刻度線。
9.如權利要求1至5中任意一項所述的放射、放療設備等中心點的檢測裝置，其特征在 于所述可控微型激光發(fā)生器設有鋰離子電池為工作電源。
專利摘要本實用新型公告了一種放射、放療設備等中心點的檢測裝置，包括檢測主機和可控微型激光發(fā)生器，所述定位檢測主機包括底座和安裝在底座上的視覺探頭，所述視覺探頭上安裝有光斑感應屏，所述光斑感應屏可以在底座上移動，所述可控微型激光發(fā)生器包括激光燈及其發(fā)射窗口，所述可控微型激光發(fā)生器射出的光線射向光斑感應屏。本實用新型方法容易操作，極大地方便了檢測工作，不用移動檢測裝置就可以構建光柱的空間直線方程，得到設備的等中心點，檢測精度高，設備重量輕、體積小，檢測時間短。適用于醫(yī)學放療設備的物理等中心點的檢測。
文檔編號G01B11/00GK201858965SQ201020609720
公開日2011年6月8日 申請日期2010年11月16日 優(yōu)先權日2010年11月16日
發(fā)明者楊誠 申請人:楊誠