專利名稱：一種運動載體方位標定裝置及其標定方法
技術領域：
本發(fā)明涉及無線電定向裝置及方位標定方法，具體地說是一種可利用北斗衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行運動載體方位標定的裝置其標定方法。
背景技術：
GPS由美國研制的空間衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)，其空間部分是由M顆工作衛(wèi)星組成， 它位于距地表20200km的上空，均勻分布在6個軌道面上(每個軌道面4顆)，軌道傾角為 55°。目前，運動載體姿態(tài)標定系統(tǒng)主要是利用GPS對載波相位高精度的相對定位信號，來確定兩天線相位中心的相對位置，以計算載體的方位角、俯仰角和橫滾角。該系統(tǒng)通常需要3個以上的接收天線，以防止運動載體旋轉時屏蔽掉1個或更多的天線，其余額外的天線提供測量冗余度；系統(tǒng)中各天線共用的載波相位接收機測定足夠多的GPS衛(wèi)星載波瞬時相位，并比較相位差，最終完成精確測定基線的空間方向；對互不平行且不共平面的三條基線測向，則可測定運動載體空間指向，亦即確定其姿態(tài)。具體的測定方法是以一個天線(O1)為基準點，精確測量WGS84坐標系下另外兩個天線(02、O3)相對于O1的坐標差(ΔΧ2，ΔΥ2， ΔΖ2)和(ΔΧ3，ΔΥ3, Δ Z3) 0依據(jù)坐標差算出三個姿態(tài)角。系統(tǒng)中三個天線的相位中心構成兩個短基線(長度約為3 30m)。系統(tǒng)測姿的精度主要取決于基線的長度和基線的相對定位精度。當基線b = 3. Om時，測姿精度可達0.2° 0.5° ；當基線大于30m時，測姿精度可達0.02°。載波相位相對定位的觀測值為L波段載波的相位值，它包括整周數(shù)N(存在模糊度)和不足1周的相位值Δ φ，Δ φ的測量精度很高，一般其等效距離只有O 3) mm。因此，如何準確確定整周模糊度就成為載波相對定位的關鍵。常規(guī)的靜態(tài)定位一般利用長時間的靜態(tài)觀測，使衛(wèi)星幾何圖形產(chǎn)生足夠大的變化，從而求解出整周模糊度。在動態(tài)定位中，整周模糊度的在航解算(OnThe Fly)方法主要有快速模糊度解算法(FARA)、最小二乘模糊度搜索法(LSAST)、模糊函數(shù)法(AFM)等。由此可見利用GPS的運動載體姿態(tài)標定技術已比較成熟。由此可見，利用GPS的運動載體姿態(tài)標定系統(tǒng)其技術已相對比較成熟。北斗衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)是中國研制的定位系統(tǒng)。目前啟用的北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)屬于區(qū)域性定位系統(tǒng)，它由三顆北斗衛(wèi)星組成，均為靜止軌道衛(wèi)星。由于該系統(tǒng)采用的是靜止軌道地球同步衛(wèi)星，其衛(wèi)星數(shù)目較少并且只發(fā)送一個頻率的下行載波，因此，GPS 運動載體姿態(tài)標定技術并不適用于北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)。目前，利用北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行姿態(tài)測量主要采用旋轉天線法。該方法存在諸多問題，如求解整周模糊度的算法復雜，檢核困難，定向結果可靠性低；兩路射頻部分的時延一致性難以保證，定向結果誤差大；抗干擾性能差，抗多徑設計會大大增加天線及后端處理的復雜性。本發(fā)明的目的就是要提供一種抗干擾性能好，智能化程度高，定向結果可靠性高的，適用于北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)的運動載體方位標定裝置，同時提供一種尤其適用于利用北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行運動載體方位標定的方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的本發(fā)明所提供運動載體方位標定裝置，包括有天線、電纜、和差信號網(wǎng)絡、和差信號接收模塊、電源模塊、串口數(shù)據(jù)線、顯控模塊；天線為兩路矩陣形天線；和差信號接收模塊通過串口數(shù)據(jù)線與顯控模塊連接；兩路天線接收的衛(wèi)星信號通過電纜將Σ信號與Δ信號構成和差信號網(wǎng)絡，Σ、Δ信號通過和差信號接收模塊解算送入顯控模塊。本發(fā)明裝置通過兩路矩陣形天線同時接收北斗衛(wèi)星信號，采用多模式并行工作， 經(jīng)過和差處理后，送入顯控模塊；在對天線接收的功率數(shù)據(jù)進行比較、處理時，找出功率最小值，由此較為精確的找到正對衛(wèi)星的方向；再根據(jù)本機當前坐標與衛(wèi)星的空間幾何關系， 解算出天線所指方向與真北之間的方位角。本發(fā)明裝置具有抗干擾性能好，智能化程度高，定向結果可靠等特點。本發(fā)明同時還具有體積小、重量輕、價格便宜、全天候、誤差不隨時間積累、無需長時間初始對準等諸多優(yōu)點。本發(fā)明裝置可廣泛應用于測繪、地質(zhì)勘探、氣象雷達等領域。本發(fā)明所提供的利用北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行運動載體方位標定的方法， 是由本發(fā)明裝置中的兩路矩陣形天線分別接收兩組來自北斗衛(wèi)星的相位信息，通過和差信號網(wǎng)絡轉換為包含幅度信息的單通道信號，在通過幅度測量來實現(xiàn)方位的測量。更為具體的運動載體方位標定的方法是a、開機注冊輸入本機所在地的大地坐標LBH或大地直角坐標XYZ ；b、獲取衛(wèi)星坐標轉動天線，開啟本機，通過和差信號接收模塊鎖定北斗衛(wèi)星中的一顆衛(wèi)星波束且計算出功率足夠強的時候，停止轉動天線，和差信號接收模塊中的信號處理模塊開始輸出接收到的和差信號網(wǎng)絡中的支路功率數(shù)據(jù)，待完整接收到衛(wèi)星坐標后，停止輸出；重復上述過程直至三顆衛(wèi)星的坐標接收完畢，將衛(wèi)星的空間坐標作為后面計算的參數(shù)進行保存；C、獲取Σ信號與Δ信號天線接收衛(wèi)星信號，通過和差信號網(wǎng)絡得到Δ、Σ信號， 經(jīng)過和差信號接收模塊對輸入信號的解擴、解調(diào)、譯碼等，解出信號功率及導航電文，送入顯控模塊。d、計算衛(wèi)星方位其流程包括顯控模塊向和差信號接收模塊中發(fā)送傳遞功率命令，和差信號接收模塊并行搜索處理六個波束衛(wèi)星信號功率并實時將信號功率發(fā)送至顯控模塊，顯控模塊同時接收外圍輸入的方位數(shù)據(jù)，將接收到的來自和差信號接收模塊的功率數(shù)據(jù)與方位數(shù)據(jù)一一對應；打標記，并對數(shù)據(jù)進行處理；當天線旋轉兩周后，顯控模塊發(fā)送停止命令至和差信號接收模塊，和差信號接收模塊停止輸出；然后經(jīng)過計算得到3顆衛(wèi)星所在的一組方位角數(shù)據(jù)；通過計算可得到一組真北方位數(shù)據(jù)；將這組真北方位數(shù)據(jù)剔除野值后，取平均值即可得到真北方位數(shù)據(jù)；e、傳遞真北方位數(shù)據(jù)。本發(fā)明裝置及其方法與現(xiàn)有技術相比較，具有如下突出實質(zhì)性特點和有益效果(1)利用兩路矩陣形天線的接收功率差的最小值確定衛(wèi)星信號方位，用接收功率和的最大值來解決方位的模糊，由此避免了載波整周模糊度的求解，簡化了計算方法，提高了裝置的運行效率。
(2)衛(wèi)星Σ、Δ信號在和差信號網(wǎng)絡出口獲得，射頻部分的延時對方位確定無影響，由此大大降低了對設備一致性的苛求條件，提高了定向結果的可靠性，降低產(chǎn)品成本。(3)多徑效應對信號功率估值影響不大，所以對定向精度的影響也不大。本發(fā)明中的Σ信號是指和支路信號；Δ信號是指差支路信號；


圖1是本發(fā)明裝置的結構示意圖。圖2是本發(fā)明裝置中的天線結構示意圖。圖3是本發(fā)明裝置中的和差信號網(wǎng)絡的電路原理4是本發(fā)明裝置中的和差信號接收模塊的功能框圖。圖5是本發(fā)明裝置中和差信號接收模塊中的信號通道處理模塊的功能及結構框圖。圖6是本發(fā)明裝置中顯控模塊外圍硬件結構示意圖。圖7是本發(fā)明裝置天線接收衛(wèi)星信號原理圖。以下結合附圖對本發(fā)明做進一步的詳述。
具體實施例本發(fā)明裝置如圖1所示，包括有天線1、電纜2、和差信號網(wǎng)絡3、和差信號接收模塊 4、電源模塊5、串口數(shù)據(jù)線6、顯控模塊7 ；天線1為兩路矩陣形天線(101、102)，和差信號接收模塊4通過串口數(shù)據(jù)線6與顯控模塊7連接；天線1為兩路矩陣形天線(101、102)，兩路天線(101、102)接收的衛(wèi)星信號通過電纜2將Σ信號與Δ信號構成和差信號網(wǎng)絡3 ；和差信號接收模塊4接收和差信號網(wǎng)絡3輸入的Σ、Δ信號經(jīng)過解算送入顯控模塊7。如圖2所示，本發(fā)明裝置的兩路天線(101、102)優(yōu)選微帶天線陣列，方位面采用16 個陣子(A1 A8、A9 A16)，每路天線方位面采用8個陣子；在物理結構上分為左右兩個部分(即左邊8個陣子，右邊8個陣子)，接收的衛(wèi)星信號通過電纜2將Σ信號與Δ信號構成和差信號網(wǎng)絡3。和差信號網(wǎng)絡3中的Σ、Δ信號通過Σ信號接口與Δ信號接口輸入和差信號接收模塊4，經(jīng)解算得到一個方位和波束和方位差波束并送入顯控模塊7。如此通過加大天線平面凈尺寸，有效提高了天線的接收性能。本發(fā)明裝置中的和差信號網(wǎng)絡3的主要功能是搬移微波信號的相位。其功能框圖如圖3所示，微波移相器301、微波功率合成器302、構成和差信號網(wǎng)絡 3。一路天線101信號分別走傳輸線a和傳輸線b，當其選擇傳輸線b時會比走傳輸線a多走2個四分之一波長(λ /2)。因此，天線101走傳輸線b就比走傳輸線a相位滯后180度。 天線101信號的模值保持不變，相位變化180度，則天線101信號就會變?yōu)樨撝?，然后將微波移相?01所輸出的信號送給微波功率合成器302。另一路天線102信號通過c傳輸線直接進入微波功率合成器302。微波功率合成器302將由一路天線101傳輸?shù)膬芍沸盘柗謩e與另一路天線102傳輸?shù)男盘柡铣桑醋鱿嗉舆\算，輸出兩路數(shù)值。本發(fā)明裝置中的和差信號接收模塊4用于實現(xiàn)對輸入信號的捕獲、跟蹤、解擴、解調(diào)、譯碼功能，解出信號功率及導航電文。其具體的電路設計如圖4所示，該模塊由A/D轉換器(401、404)和通道處理模塊(402、40；3)和信號處理模塊405構成，其中的A/D轉換器(401,404)分別通過通道處理模塊(402、40；3)與信號處理器模塊405相連，信號處理模塊 405提取通道處理模塊送來的數(shù)據(jù)，經(jīng)處理送入顯控模塊7。A/D轉換器(401、40；3)將和差信號網(wǎng)絡3送來的模擬信號轉換為數(shù)字信號，然后再通過通道處理模塊(402、40；3)對數(shù)字中頻信號及復現(xiàn)載波和復現(xiàn)碼的相關處理輸出功率值及導航電文等信息，通過信號處理模塊405提取通道處理模塊(402、40；3)送來的功率值及導航電文信息送入顯控模塊7，而后顯控模塊7對接收到的功率值數(shù)據(jù)進行比較，數(shù)值越小表明天線與衛(wèi)星之間的夾角越小，當數(shù)值達到相對最小值時，天線正對衛(wèi)星。上述的通道處理模塊002、403)的功能、結構如圖5所示，該模塊包括有本地數(shù)字載波發(fā)生器、NCO (載波數(shù)控振蕩器)、I支路碼相關器、Q支路碼相關器。通道處理模塊 (402,403)接收和差網(wǎng)絡3送來的數(shù)字中頻信號，由本地數(shù)字載波發(fā)生器、NCO產(chǎn)生的復現(xiàn)載波和復現(xiàn)碼與接收的數(shù)字中頻載波信號和碼信號相乘，然后經(jīng)過I支路相關器、Q支路相關器進行相關處理，得到功率值及導航電文信息觀測量。上述中的I是指h-phase (同相分量)；Q是指Quadrature (正交分量)。本發(fā)明裝置中的顯控模塊7負責對和差信號接收模塊4、與外圍輸入的方位角數(shù)據(jù)進行處理。在數(shù)據(jù)處理時，對兩路天線的數(shù)據(jù)進行比較，以找出最小值，即為正對衛(wèi)星的方向，由此再根據(jù)本機當前坐標與衛(wèi)星的空間幾何關系可以解算出天線所指方向與真北之間的方位角。本發(fā)明裝置中的顯控模塊7即CPU，與顯控模塊連接的外圍硬件由FPGA+DSP結構實現(xiàn)。如圖6所示，包括有USB接口 701，定位數(shù)據(jù)接口 702、方位角數(shù)據(jù)錄取接口 703、和差信號接收模塊接口 704，實時鐘705，JTAG 706，F(xiàn)lash接口 707、SDRAM接口 708，以太網(wǎng)接口 709，液晶屏710，鍵盤711，及SD卡712。顯控模塊7中運行的操作系統(tǒng)，可以方便地實現(xiàn)液晶顯示屏710驅動、控制面板接口、擴展接口等功能。USB為顯控模塊7提供內(nèi)置主從控制接口 ；定位數(shù)據(jù)接口 702、方位角數(shù)據(jù)錄取接口 703、和差信號接收模塊接口 704分別接收定位數(shù)據(jù)、方位角數(shù)據(jù)及和差信號；實時鐘705為顯控模塊7提供時間。顯控模塊7根據(jù)信號功率及對應的角度信息及從導航電文中解算的衛(wèi)星位置解算出衛(wèi)星方位與天線方位的對應關系，進而推算出真北方位與天線方位的關系；定位數(shù)據(jù)接口 702可從外部定位終端獲得自身位置坐標信息。本發(fā)明裝置中的電源模塊5為各個模塊提供所需要的功耗。采用本發(fā)明裝置，利用北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行運動載體方位標定首先通過兩路矩陣形天線(101、10幻分別接收兩組來自北斗衛(wèi)星的相位信息，通過和差信號網(wǎng)絡3轉換為包含幅度信息的單通道信號，再通過幅度測量來實現(xiàn)方位的測量。其更為具體的步驟是a、開機注冊主要是從鍵盤711輸入本機所在地的大地坐標LBH或大地直角坐標 XYZ。b、獲取衛(wèi)星坐標轉動天線，開啟本機，通過和差信號接收模塊4鎖定北斗衛(wèi)星中的特定衛(wèi)星波束且計算出功率足夠強的時候，停止轉動天線，信號通道處理器405開始輸出接收到的和差信號網(wǎng)絡3中的支路功率數(shù)據(jù)，待完整接收到衛(wèi)星坐標后，停止輸出；重復上述過程直至三顆衛(wèi)星的坐標接收完畢，將衛(wèi)星的空間坐標作為后面計算的參數(shù)進行保存；
C、獲取方位波束和信號與方位波束差信號接收天線發(fā)送的和支路功率數(shù)據(jù)、同時接收外圍輸入的方位角數(shù)據(jù)并將和支路功率數(shù)據(jù)和天線方位數(shù)據(jù)形成映射關系，根據(jù)接收到的方位角數(shù)據(jù)確定天線轉動了一周后，設置天線輸出差支路功率數(shù)據(jù)；d、計算衛(wèi)星方位顯控模塊7向和差信號接收模塊4中發(fā)送傳遞功率命令，和差信號接收模塊4并行搜索處理六個波束衛(wèi)星信號功率并實時將信號功率發(fā)送至顯控模塊7，顯控模塊7同時接收方位數(shù)據(jù)，并將接收到的來自和差信號接收模塊4的功率數(shù)據(jù)與方位數(shù)據(jù)一一對應； 打標記，并對數(shù)據(jù)進行處理；當天線旋轉兩周后，顯控模塊7發(fā)送停止命令至和差信號接收模塊4，和差信號接收模塊4停止輸出；然后經(jīng)過計算得到3顆衛(wèi)星所在的一組方位角數(shù)據(jù)；通過計算可得到一組真北方位數(shù)據(jù)；將這組真北方位數(shù)據(jù)剔除野值后，取平均值即可得到真北方位數(shù)據(jù)；e、傳遞真北方位數(shù)據(jù)。5、傳遞真北方位流程人工或自動。本發(fā)明裝置天線接收衛(wèi)星信號原理如圖7所示，隨時間不斷旋轉的兩路天線 (101,102)接收的兩路信號，兩路天線相位中心距離為L，衛(wèi)星與天線中心平面夾角為α， 可以得到兩路天線(101、102)接收到的信號傳輸距離差s，設天線(101、102)均為各向同性且性能相同，經(jīng)過移相和切換后可以得到一包絡信號，通過對包絡信號對α的微分可知 包絡的變化dP正比于L，反比于λ。根據(jù)包絡的極值點可以確定衛(wèi)星方位，根據(jù)本機位置坐標及衛(wèi)星位置坐標確定本機至衛(wèi)星的基線方位，進而確定真北方位。其具體運算方式如下首先進行和差運算，兩路天線(101、102)相位中心距離(即基線長度)為L，衛(wèi)星與天線中心平面夾角為α，則兩路天線(101、102)接收到的信號傳輸距離差為S = Lcos α = Φ λ /2 π(1)艮P Φ = 2 π Lcos α /λ(2)設天線(101、102)均為各向同性且性能相同，令天線(101)接收信號為PA = Acos ω Ot(3)則天線(102)接收信號為PB = Acos(co0t+O)(4)經(jīng)過和差運算后得到Σ + Δ和Σ - ΔΣ = ΡΑ+ΡΒ = Acos ω Ot+Acos (ω Ot+ Φ)= 2Acos(co0t+O/2)cos(lV2 (5)Δ = PA-PB = Acos ωOt-Acos (ωOt+Φ)= 2Α8 η(ω0 +Φ/2)8 ηΦ/2 (6)差支路經(jīng)過移相和切換后表達式為ΔΜ = I(t)2Acos(co0t+O/2)sinO/2 (7)其中I(t)值為1，-1，則有Σ +ΔΜ = 2Acos(co0t+O/2) X〔cosO/2+I (t) sinO/2〕 (8)為一包絡信號，其包絡變化幅度為P = 4AsinO/2為考察包絡變化，求包絡P對α的微分，得
7
dP = _4Acos ( π Lcos α / λ )>!< Ji Lsin α / λ >l<d α (9)由(9)式可知包絡的變化dP正比于L，反比于λ根據(jù)包絡的極值點可以確定衛(wèi)星方位，根據(jù)本機位置坐標及衛(wèi)星位置坐標確定本機至衛(wèi)星的基線方位，進而確定真北方位。
權利要求
1.一種運動載體方位標定裝置，其特征在于該裝置包括有天線(1)、電纜O)、和差信號網(wǎng)絡(3)、和差信號接收模塊0)、電源模塊(5)、串口數(shù)據(jù)線(6)、顯控模塊(7)；天線(1) 為兩路矩陣形天線(101、102)；和差信號接收模塊(4)通過串口數(shù)據(jù)線(6)與顯控模塊(7) 連接；兩路天線接收的衛(wèi)星信號通過電纜(2)將Σ信號與Δ信號構成和差信號網(wǎng)絡(3)， Σ、Δ信號通過和差信號接收模塊(4)解算送入顯控模塊(7)。
2.根據(jù)權利要求1所述的運動載體方位標定裝置，其特征在于所說的兩路天線(101、 102)為微帶天線陣列，每路天線方位面采用8個陣子。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的運動載體方位標定裝置，其特征在于所說的和差信號網(wǎng)絡(3)由微波移相器(301)與微波功率合成器(302)構成，一路天線信號(101)通過傳輸線經(jīng)微波移相器(301)進入微波功率合成器(302)，另一路天線信號(102)通過傳輸線直接進入微波功率合成器(302)。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的運動載體方位標定裝置，其特征在于所說的和差信號接收模塊中包括有設有A/D轉換器001、404)、通道處理模塊002、403)、信號處理模塊 005)，其中A/D轉換器(401、404)分別通過通道處理器(402、40；3)與信號處理模塊(405) 連接，信號處理模塊(40 提取通道處理模塊(402、40；3)送來的數(shù)據(jù)送入顯控模塊(7)。
5.一種利用北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行運動載體方位標定的方法，其特征在于它采用權利要求1所述的運動載體方位標定裝置中的兩路矩陣形天線(101、10幻分別接收兩組來自北斗衛(wèi)星的相位信息，通過和差信號網(wǎng)絡C3)轉換為包含幅度信息的單通道信號， 再通過幅度測量來實現(xiàn)方位的測量。
6.一種利用北斗一號衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進行運動載體方位標定的方法，其特征在采用權利要求4所述的運動載體方位標定裝置，按照以下步驟進行a、開機注冊輸入本機所在地的大地坐標LBH或大地直角坐標XYZ；b、獲取衛(wèi)星坐標轉動天線，開啟本機，通過和差信號接收模塊(4)鎖定北斗衛(wèi)星中的一顆衛(wèi)星波束且計算出功率足夠強的時候，停止轉動天線，和差信號接收模塊(4)中的信號處理模塊G05)開始輸出接收到的和差信號網(wǎng)絡(3)中的支路功率數(shù)據(jù)，待完整接收到衛(wèi)星坐標后，停止輸出；重復上述過程直至三顆衛(wèi)星的坐標接收完畢，將衛(wèi)星的空間坐標作為后面計算的參數(shù)進行保存；C、獲取Σ信號與Δ信號天線(101、102)接收衛(wèi)星信號，通過和差信號網(wǎng)絡(3)得到 Δ、Σ信號，經(jīng)過和差信號接收模塊(4)對輸入信號的解擴、解調(diào)、譯碼、解出信號功率及導航電文，送入顯控模塊(7)；d、計算衛(wèi)星方位其流程包括顯控模塊(7)向和差信號接收模塊中發(fā)送傳遞功率命令，和差信號接收模塊(4)并行搜索處理六個波束衛(wèi)星信號功率并實時將信號功率發(fā)送至顯控模塊(7)，顯控模塊(7)同時接收外圍輸入的方位數(shù)據(jù)，將接收到的來自和差信號接收模塊(4)的功率數(shù)據(jù)與方位數(shù)據(jù)一一對應；打標記，并對數(shù)據(jù)進行處理；當天線旋轉兩周后，顯控模塊(7)發(fā)送停止命令至和差信號接收模塊，和差信號接收模塊(4)停止輸出； 然后經(jīng)過計算得到3顆衛(wèi)星所在的一組方位角數(shù)據(jù)；通過計算可得到一組真北方位數(shù)據(jù)； 將這組真北方位數(shù)據(jù)剔除野值后，取平均值即可得到真北方位數(shù)據(jù)；e、傳遞真北方位數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種可廣泛應用于測繪、地質(zhì)勘探、氣象雷達等領域的運動載體方位標定裝置，包括有天線、電纜、和差信號網(wǎng)絡、和差信號接收模塊、電源模塊、串口數(shù)據(jù)線、顯控模塊；天線為兩路矩陣形天線；和差信號接收模塊通過串口數(shù)據(jù)線與顯控模塊連接；兩路天線接收的衛(wèi)星信號通過電纜將∑信號與Δ信號構成和差信號網(wǎng)絡，∑、Δ信號通過和差信號接收模塊解算送入顯控模塊。本發(fā)明裝置具有抗干擾性能好，智能化程度高，定向結果可靠等特點。本發(fā)明同時還具有體積小、重量輕、價格便宜、全天候、誤差不隨時間積累、無需長時間初始對準等諸多優(yōu)點。
文檔編號G01S19/53GK102262236SQ20111010467
公開日2011年11月30日 申請日期2011年4月26日 優(yōu)先權日2011年4月26日
發(fā)明者張旭, 張澤建, 曹春輝, 胡和水, 邱峻, 陳玉周 申請人:石家莊市經(jīng)緯度科技有限公司