專利名稱：傳送裝置、傳送方法和顯微鏡系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本技術(shù)涉及傳送裝置、傳送方法以及顯微鏡系統(tǒng)，并且例如適于應(yīng)用到通過放大觀察生物樣本(活體樣本)的領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
迄今為止，作為觀察生物樣本的技術(shù)，已廣泛使用的技術(shù)是將生物樣本放置在顯微鏡臺上并且由觀察者的裸眼來觀察。在另一個方面，近年來，已經(jīng)提出了對應(yīng)于所謂的虛擬滑動系統(tǒng)的顯微鏡系統(tǒng)，在該虛擬滑動系統(tǒng)中圖像傳感元件布置在顯微鏡的目鏡的焦點位置處，即，在與觀察者的眼睛相對應(yīng)的位置處，并且形成放大形式的表示生物樣本的圖像數(shù)據(jù)。由此形成的圖像數(shù)據(jù)具有多種優(yōu)勢，其中，圖像數(shù)據(jù)能以顯示在電腦系統(tǒng)等的顯示單元上的狀態(tài)呈現(xiàn)給觀察者，圖像數(shù)據(jù)在存儲性能和再現(xiàn)性上很出色，圖像數(shù)據(jù)能被容易地傳輸?shù)竭b遠的地方，等等。具體地說，在期望形成生物樣本的多片圖像數(shù)據(jù)的情形中，可能需要在顯微鏡系統(tǒng)中重復如下的替換處理預先準備多個載玻片，將一片載玻片供給到臺上，執(zhí)行拍照處理 (圖像提取處理)，然后替換載玻片。鑒于此，已經(jīng)提出的顯微系統(tǒng)的實例包括這樣一個例子，其中為了使替換處理自動化，從盒中一次取出一片載玻片，所述盒中包括多列疊層，每個疊層具有以預定間距堆疊的載玻片，并且由此取出的載玻片沿著直線方向被傳送，以便被順序地逐一設(shè)置在臺上 (例如，參見PCT專利公開No.W02006/098442(圖1和圖3)，在下文中稱為專利文獻1)。

發(fā)明內(nèi)容
然而在如上所述的該顯微鏡系統(tǒng)中存在這樣的問題，由于用于盒子中的載玻片的容納位置與鏡臺之間的距離，因此用于更換載玻片所需的時間被延長。因此，需要提出一種傳送裝置、傳送方法以及顯微鏡系統(tǒng)，以便能在很短的時間內(nèi)執(zhí)行載玻片的更換。根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，提供了一種傳送裝置，該裝置包括存儲單元，該存儲單元存儲兩片或多片將要經(jīng)受預定處理的載玻片；鏡臺，該鏡臺僅保持一片將要經(jīng)受處理的載玻片；供給臂，通過該供給臂從所述存儲單元拾取一片要經(jīng)受處理的載玻片并將該載玻片供給到鏡臺上；卸放臂，安裝在鏡臺上的載玻片通過該卸放臂被拾取并被卸放到存儲單元中；移動單元，該移動單元操作性地以一體的方式移動供給臂和卸放臂以便將供給臂或卸放臂帶到存儲單元或所述鏡臺的附近；以及控制單元，該控制單元操作性地控制供給臂、卸放臂以及移動單元。在該傳送裝置中，控制單元執(zhí)行這樣的控制，通過所供給臂拾取在安裝在鏡臺上的第一個載玻片之后要經(jīng)受處理的第二個載玻片，此后通過被移動單元帶到鏡臺附近的釋放臂從鏡臺拾取第一載玻片，然后第二載玻片通過供給臂被安裝到鏡臺上。
該傳送裝置確保當?shù)谝惠d玻片的處理完成以后，第一載玻片能夠通過已經(jīng)處于在鏡臺附近的待命狀態(tài)的卸放臂被卸放，并且隨后，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此， 該傳送裝置確保在完成第一載玻片的處理以后，能夠立即開始第二載玻片的處理，同時僅需要很短的替換時間。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施方式提供了一種傳送方法，該方法包括第一步，其中， 供給臂操作性地從存儲兩片或多片將要經(jīng)受預定處理的載玻片的存儲單元拾取一片載玻片，并且操作性地將這一片載玻片供給到在其上僅保持一片載玻片的鏡臺上，以及卸放臂操作性地拾取安裝到鏡臺上的載玻片，并且將該載玻片卸放到存儲單元中并通過旋轉(zhuǎn)部分接近存儲單元，該旋轉(zhuǎn)部分操作性地將供給臂與卸放臂作為一體圍繞預定的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，以將供給臂與卸放臂帶到存儲單元或者鏡臺附近；第二步，通過供給臂從存儲單元拾取第二載玻片；第三步，通過旋轉(zhuǎn)部分將供給臂和卸放臂帶到鏡臺附近；第四步，通過卸放臂從鏡臺拾取第一載玻片；第五步，通過供給臂將第二載玻片安裝到鏡臺上；第六步，通過旋轉(zhuǎn)部分將供給臂和卸放臂帶到存儲單元附近；第七步，通過卸放臂將第二載玻片安裝到存儲單元上。該傳送方法確保當完成第一載玻片的處理以后，第一載玻片能夠通過已經(jīng)處于在鏡臺附近的待命狀態(tài)的卸放臂被卸放，并且隨后，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此， 該傳送方法確保在完成第一載玻片的處理以后，能夠立即開始第二載玻片的處理，同時僅需要很短的替換時間。根據(jù)本發(fā)明的又一個實施方式，提供了一種顯微鏡系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括存儲單元， 該存儲單元操作性地存儲兩片或多片載玻片，每個載玻片均在其上固定有將要形成放大的圖像的物體；鏡臺，該鏡臺操作性地在其上僅保持這些片載玻片中的一片；供給臂，通過該供給臂從存儲單元拾取這些載玻片中的一片并且將該載玻片供給到鏡臺上；卸放臂，通過該卸放臂拾取安裝在鏡臺上的載玻片并將該載玻片卸放到存儲單元中；移動部分，該移動部分操作性地使供給臂和卸放臂作為一體移動以便將供給臂或者卸放臂帶到存儲單元或者鏡臺附近；以及控制單元，該控制單元操作性地控制供給臂、卸放臂以及移動部分。在該顯微鏡系統(tǒng)中，控制單元執(zhí)行這樣的控制，通過供給臂拾取將要在安裝到鏡臺上的在第一片載玻片之后的經(jīng)受放大圖像形成的第二片載玻片，此后通過被移動單元帶到鏡臺附近的卸放臂從鏡臺拾取第一載玻片，然后通過供給臂將第二載玻片安裝到鏡臺上。該顯微鏡系統(tǒng)確保當?shù)谝惠d玻片的處理完成時，第一載玻片能通過已經(jīng)處于在鏡臺附近的待命狀態(tài)的卸放臂卸放，并且隨后，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此，該顯微鏡系統(tǒng)確保在完成第一載玻片的處理以后，能夠立即開始第二載玻片的處理，同時僅需要很短的替換時間。本發(fā)明的實施方式確保當?shù)谝惠d玻片的處理完成時，第一載玻片能通過已經(jīng)處于在鏡臺附近的待命狀態(tài)的卸放臂卸放，并且隨后，能夠通過供給臂供給第二載玻片。因此， 本發(fā)明的實施方式確保，在完成第一載玻片的處理以后，能夠立即開始第二載玻片的處理， 同時僅需要很短的替換時間。因此，根據(jù)本發(fā)明的實施方式，能夠?qū)崿F(xiàn)能夠在很短的時間內(nèi)執(zhí)行載玻片的替換的傳送裝置、傳送方法以及顯微鏡系統(tǒng)。


圖1是示出了顯微鏡系統(tǒng)的構(gòu)造的示意性立體圖；圖2是示出了控制器的構(gòu)造的框圖；圖3是示出了多片式盒的安裝方式的示意性立體圖；圖4A至圖4C是示出了多片式盒的構(gòu)造的視圖；圖5A和圖5B是示出了多片式盒的重心位置的視圖；圖6是示出單片式托盤的構(gòu)造的視圖；圖7是示出供給托盤的構(gòu)造的示意性立體圖；圖8是示出供給托盤的構(gòu)造的示意性俯視圖；圖9A至圖9C是示出卸放托盤的構(gòu)造的示意性立體圖；圖10是示出卸放托盤的構(gòu)造的示意性俯視11是示出了供給臂和卸放臂的構(gòu)造的示意性立體圖；圖12A和圖12B是用于示出夾持塊的構(gòu)造和移動的示意性立體圖；圖13是用于示出供給臂的收縮的示意性立體圖；圖14是示出供給臂的基本傳送操作過程的程序的流程圖；圖15是示出通過供給臂進行的拾取操作過程的程序的流程圖；圖16是示出通過供給臂進行的釋放操作過程的程序的流程圖；圖17至圖21是示出了基本傳送操作⑴至(5)的示意性立體圖；圖22是示出了卸放臂的基本傳送操作過程的程序的流程圖；圖23是示出通過卸放臂進行的拾取操作過程的程序的流程圖；圖M是示出通過卸放臂進行的釋放操作過程的程序的流程圖；圖25是示出通過供給臂和卸放臂進行的傳送操作過程的程序的流程圖；圖沈至圖46是示出通過供給臂和卸放臂進行的傳送操作(1)至的示意性立體圖；圖47A和圖47B是用于示出占據(jù)區(qū)域的比較的視圖。
具體實施例方式現(xiàn)在，將參照附圖在下面描述用于執(zhí)行本技術(shù)的方式(這些方式將在下文中稱為實施方式)。附帶地，將以以下的順序作出描述。1、第一實施方式2、其他實施方式<1.第一實施方式>(1-1.顯微鏡系統(tǒng)的一般構(gòu)造)在圖1中，根據(jù)本實施方式的顯微鏡系統(tǒng)1包括顯微鏡單元2、傳送單元3、和控制器(未示出)4。顯微鏡單元2提取布置在載玻片SG上的生物樣本SPL的圖像、以預定的比例系數(shù)放大。傳送單元3將載玻片SG供給到顯微鏡單元2的鏡臺(stage，鏡臺)上，并且從鏡臺卸下載玻片SG。控制單元4控制顯微鏡單元2和傳送單元3的構(gòu)件，并且提取由顯微鏡單元2通過攝影形成的圖像。載玻片SG通過預定的固定技術(shù)在其上固定生物樣本SPL，該生物樣本具有結(jié)締組織(例如，血液)或表皮組織或它們二者的組織切片(issue section)或者涂片細胞。根據(jù)需要，組織切片或涂抹細胞可被著色。著色的例子不僅包括一般的以HE (蘇木素-曙紅) 著色、吉姆薩著色、巴氏著色等為代表的著色，而且也包括諸如FISH (熒光原位混合)的熒光著色、酶抗體著色等。附帶地，載玻片SG在其上安置有生物樣本的狀態(tài)中，涂覆有嵌入劑，并且，進一步覆蓋有蓋玻片。此外，在顯微鏡系統(tǒng)1中，相對于載玻片SG，規(guī)定了用于表示較長(主要)邊緣和較短(次要)邊緣的長度。而且，除了較長邊緣和較短邊緣的各自的長度以外，通過考慮允許的誤差，規(guī)定了較長邊緣的上限和較長邊緣的下限以及較短邊緣的上限和較短邊緣的下限。在下文中，從較長邊緣的下限到較長邊緣的上限的范圍將被稱作“較長邊緣允許范圍”，并且從較短邊緣的下限到較短邊緣的上限的范圍將被稱作“較短邊緣允許范圍”。此外，載玻片SG的較長邊緣處于較長邊緣允許范圍內(nèi)并且較短邊緣處于較短邊緣允許范圍內(nèi)的情況被表示為“(落在)允許范圍內(nèi)”，然而另一種情形被表示為“不在允許的范圍之內(nèi)”或者“(落在)允許范圍之外”。在顯微鏡單元2中，框架部分12布置在基本水平布置的大致平的板狀底作部分11 的上表面IlA上的深度側(cè)上的預定位置處，并且發(fā)射照明部分13布置在框架部分12的使用者側(cè)上。框架部分12具有支持部分(prop section) 12A與支撐(support section)單元 12B，該支持部分12A沿著與底座部分11的上表面IlA正交的方向(Z軸線方向)延伸，該支撐單元12B沿著相對于底座部分11大致水平的朝向使用者側(cè)的方向從支持部分12A的上側(cè)上的一端延伸，并且在側(cè)視圖中總體是L形的。在支持部分12A的使用者側(cè)上的表面形成有沿著Z軸的方向的引導部12C，并且設(shè)有鏡臺單元14，該鏡臺單元14當與引導部12C接合時可沿著Z軸方向移動。鏡臺單元14設(shè)有鏡臺15和鏡臺驅(qū)動機構(gòu)16，在鏡臺15上安裝且固定有載玻片 SG,鏡臺驅(qū)動機構(gòu)16沿著X軸、Y軸和Z軸的方向移動鏡臺。鏡臺15設(shè)有多個可移動型夾持件(clip member)以便固定或卸放安裝在鏡臺15 上的載玻片SG。鏡臺15這樣構(gòu)造，使得如果落在允許范圍內(nèi)的載玻片SG恰當?shù)匕惭b，則載玻片SG能夠通過夾持件恰當?shù)毓潭ɑ蛐斗?。支撐單?2B在基本在發(fā)射照明部分13的垂線上的位置處設(shè)置有透鏡系統(tǒng)17和圖像傳感元件18，透鏡系統(tǒng)17具有與所述垂線重合的光學軸線，并且圖像傳感元件18以這個順序相繼地朝向鏡臺15的上側(cè)(Z軸方向側(cè))。透鏡系統(tǒng)17具有多個透鏡(包括物鏡和成像透鏡)，并且以預定的比例系數(shù)放大布置在安裝在鏡臺15上并且被發(fā)射照明部分13照亮的載玻片SG上的生物樣本SPL的圖像。圖像傳感元件18被構(gòu)造為使得被透鏡系統(tǒng)17放大的生物樣本SPL的圖像形成在圖像傳感平面上，借此能夠提取圖像。(1-2.控制單元的構(gòu)造)控制單元4被構(gòu)造為用以控制顯微鏡單元2的部件，以使通過圖像傳感獲得的目標(待攝影)上的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)受預定的圖像處理過程等，并且將由此處理的圖像數(shù)據(jù)存儲到預定的存儲單元中。如圖2中所示，控制單元4主要由控制單元21構(gòu)成，控制單元21具有用于執(zhí)行各種算法處理的CPU(中央處理單元)21A、其中預先存儲有數(shù)據(jù)的R0M(只讀存儲器)21B、以及用于暫時存儲數(shù)據(jù)的RAM(隨機存儲器)21C?？刂茊卧?1被構(gòu)造為使得，當將RAM 21C用作工作區(qū)域時，CPU21A執(zhí)行通過母線 22從ROM 21B或存儲單元23讀取的各種程序，并且將各種數(shù)據(jù)存儲到存儲單元23中。存儲單元23具有(例如)硬盤驅(qū)動器、光盤驅(qū)動器、閃存等，并且設(shè)計為能夠在其中存儲諸如高分辨率的圖像數(shù)據(jù)的各種大容量數(shù)據(jù)。操作單元M具有(例如)鍵盤、各種開關(guān)、觸摸板等，以便接受使用者的操作輸入，并且對控制單元21提供代表輸入操作的內(nèi)容的操作指令。顯示單元25具有(例如)液晶顯示器、EL(電發(fā)光)顯示器、等離子顯示器等，其能夠顯示各種顯示屏并且提取作為圖像的圖像數(shù)據(jù)。接口沈設(shè)計為執(zhí)行在其自身與顯微鏡單元2的鏡臺15、鏡臺驅(qū)動機構(gòu)16和圖像傳感元件18以及將要隨后描述的傳送單元3之間的各種控制信號、探測信號、各種數(shù)據(jù)等的發(fā)射和接收。(1-3.傳送單元的構(gòu)造)傳送單元3 (圖1)具有基于底座部分31的構(gòu)造，該底座部分31連接到顯微鏡單元2的底座部分11并且沿著基本水平的方向延伸。在底座部分31的上表面31A的基本中央部分處，設(shè)有大致圓盤狀的旋轉(zhuǎn)底座32， 旋轉(zhuǎn)底座32能夠圍繞基本垂直于上表面31A的中心軸線X旋轉(zhuǎn)。從旋轉(zhuǎn)底座32的上表面 32A，大致三棱柱形狀的支柱(prop) 33沿著基本垂直于上表面32A的方向延伸，即，基本沿著Z-軸方向。支柱33的側(cè)表面通過沿著Z軸方向延伸的移動軌道33A與托架(carriage) 34接合。托架34基于由控制單元4實施的控制通過驅(qū)動機構(gòu)(未示出)驅(qū)動，借此托架34能夠在與移動軌道33A接合的狀態(tài)下向上或者向下移動。托架34裝配有用于將載玻片SG供給到鏡臺15(圖1)上的供給臂(supply arm) 35 以及用于將載玻片SG從鏡臺15卸下的卸放臂(discharge arm) 36 (這將在后面詳細描述)O在另一個方面，基本長方體(rectangular parallelopiped)形狀的基座37A、 37B、37C、37D和37E (在下文中這些合起來稱作基座37)在底座部分31的上表面上、沿著圓周在五個位置處以約45度的間隔角布置，所述圓的半徑比旋轉(zhuǎn)底座32的半徑大，且具有作為中心軸線的虛擬中心線X?；?7A至37E的每一個被這樣布置，使得其較長的邊緣面向旋轉(zhuǎn)基座32的旋轉(zhuǎn)中心，具體地說，使得其較長邊緣的垂線在較長邊緣的中心處與虛擬中心線X交叉。在基座37上，如對應(yīng)于圖1的圖3中所示，可以有分別安裝多片式盒 (multi-sheet cassette) 40，每個多片式盒均用作存儲裝置，在存儲裝置中能夠存儲待供給到鏡臺15上的多達60片的載玻片SG。附帶地，在圖3的情況中，傳送單元3設(shè)有五個多片盒40，以便能夠存儲總數(shù)為300片的載玻片SG0此外，如圖1所示，作為用于存儲待供給到鏡臺15上的一片載玻片SG的單片式托盤50也能被安裝到基座37。此外，傳送單元3能夠以如下這樣的結(jié)合方式存儲載玻片SG， 例如，單片式托盤50安裝到基座37A，而多片式盒40分別被安裝到基座37B至37E。為了便于描述，分別地安裝到基座37的多片式盒40和單片式托盤50將在下文中合起來稱作存儲單元38。在實踐中，傳送單元3被構(gòu)造為使得，在控制單元4的控制下，通過旋轉(zhuǎn)基座32的旋轉(zhuǎn)操作和托架；34的移動操作的組合，供給臂35或者卸放臂36能回轉(zhuǎn)(slew)到期望的方向并被調(diào)整到期望的高度。這樣，傳送單元3被構(gòu)造為，使得供給臂35或者卸放臂36能夠安排成面向鏡臺 15(圖1)或者能夠安排成面向存儲單元38中的其中一個多片盒40中的其中一個狹槽。(1-4.多片盒的構(gòu)造)如圖4A、4B和4C所示，多片式盒40具有底表面部分41、側(cè)表面板42和43以及頂板44，底面部分41、側(cè)面板42和43以及頂板44結(jié)合為盒子狀的形狀以便形成用于將存儲載玻片SG存儲在其中的內(nèi)部空間。附帶地，圖4A是從右前上側(cè)觀察的多片式盒40的立體圖，而圖4B和圖4C分別是多片式盒40的正視圖和右側(cè)視圖。底表面部分41的形狀是大致長方體，并且能夠通過接合機構(gòu)(未示出)與傳送單元3的基座37相接合。此外，底表面部分41具有分別旋擰到其左側(cè)表面和右側(cè)表面的側(cè)表面板42和43。側(cè)表面板42和43中的每一個的整體形狀均是細長的大致長方體，以使當側(cè)面板 42和43被安裝到底表面部分41時其縱向方向沿著基本豎直的方向定向。此外，側(cè)表面板 42和43中的每個均在組合后將成為內(nèi)側(cè)的側(cè)面上設(shè)置有基本水平的狹縫，每個狹縫用于保持沿著載玻片SG的縱向方向的一端的側(cè)面，狹縫的數(shù)量與存儲在每個多片式盒40中的載玻片的片數(shù)相等(即，60片)并且狹縫沿著豎直方向重復形成。換句話說，多片式盒40被設(shè)計為使得載玻片SG的每個均能以橋接在側(cè)表面板42 和43中的相應(yīng)狹縫之間的方式來保持。在此種情形中，各自由多片式盒40中的狹縫限定并且各自能包括一片載玻片SG的空間被設(shè)計為能夠包括具有較長邊緣最大長度和較短邊緣最大長度的載玻片SG。該空間將被稱作槽。此外，狹縫的表面形成為光滑的以便減小其上的摩擦。因此，在多片式盒40中，僅通過相對于形成在側(cè)表面板42和43中的狹縫滑動載玻片SG，便能夠順利地將載玻片SG裝載到多片式盒40中以及從多片式盒40中卸放。此外，側(cè)表面板42和43在深度側(cè)上裝配有板狀保護板42A和43A，以便防止載玻片SG滑脫到狹縫的深度側(cè)。換句話說，多片式盒40被設(shè)計為使得僅能在其上開有狹縫的前側(cè)上執(zhí)行載玻片SG的插入或取出。頂板44被構(gòu)造為平面長方體形狀，如同通過沿著豎直方向使底表面板41變薄而獲得的那樣，并且頂板44設(shè)計為使得側(cè)表面板42和43分別旋擰到其左側(cè)表面和右側(cè)表 此外，頂板44在其左側(cè)表面和右側(cè)表面上裝配有把手支撐板45，把手支撐板45具有大致三角形的薄板構(gòu)件以及與把手支撐板45形成為左右對稱的把手支撐板46。把手支撐板45和46中的每個均形成為這樣的形狀上側(cè)頂點從底部朝向使用者側(cè)偏離。
在把手支撐板45和46的上側(cè)頂點之間，設(shè)有將頂點相互連接的大致圓柱形的抓握部分47。這里，如圖5A的示意性側(cè)視圖所示，多片式盒40的重心大致位于點Pl的位置處， 均處于沒有裝載載玻片SG的狀態(tài)(S卩，空的狀態(tài))和滿載六十個載玻片SG的狀態(tài)。此外，抓握部分47被設(shè)計為使得豎直線與虛擬直線Ll之間的角度θ在4度至6 度的范圍之間，所述虛直線Ll將多片式盒40整體的重心點Pl和抓握部分47的中心點Ρ2 相互連接。因此，如圖5Β所示，當多片式盒40的抓握部分47被使用者等握持時，重心點Pl 基本上位于抓握部分47的中心點Ρ2的正下方，從而多片式盒40傾斜以使其前側(cè)表面略向上定向。具體地說，在多片式盒40的傳送過程中，通過使用者簡單地握持抓握部分47，確保了其上附接有保護板42Α和43Α的深度側(cè)能夠向下定向，并且其上開有狹縫的側(cè)面能夠向上地定向。因此能夠極大的降低了載玻片SG可能在多片式盒40的傳送過程中落下來的可能性。此外，當多片式盒40被安裝到水平底座上或者安裝到基座37時，其基本直立(豎直)地設(shè)置，從而狹縫返回到為水平的。于是，通過簡單地沿著水平方向施加相對弱的力到每個載玻片SG，載玻片SG能通過在狹縫中滑動而被插入到多片式盒40中或者從多片式盒 40中取出。附帶地，多片盒40的角度θ被設(shè)定為不小于4度，以便當操作者等握持抓握部分 47時防止載玻片SG滑脫。此外，角度θ設(shè)定為不大于6度，以便防止載玻片SG上的蓋玻片在其剛制備好以后的位置偏移(移動)。(1-5.單片式托盤的構(gòu)造)如圖6中所示，單片式托盤50具有這樣的構(gòu)造，其中，供給托盤52在薄的板狀支撐板51的上端附近設(shè)置，且卸放托盤53在供給托盤52下方設(shè)置。(1-5-1.供給托盤的構(gòu)造)圖7示出了立體圖，并且在圖8中示出了俯視圖，供給托盤52被構(gòu)造為整體形狀基本是長方體，并且形成為如同其上側(cè)被切割那樣以便與載玻片SG以及用于安裝載玻片 SG所需的空間相符。供給托盤52被設(shè)計為將載玻片SG保持在保持空間52Ε(圖8)中，該保持空間被內(nèi)壁 52A1、52A2、52B、52C1、52C2、52D1 和 52D2 所圍繞。在該例子中，供給托盤52通過支撐表面52F1、52F2和52F3(在圖8中以陰影畫出)在載玻片SG的下側(cè)上支撐該載玻片SG0此外，供給托盤52在保持空間52E的上側(cè)上開口。在實踐中，供給托盤52被設(shè)計為根據(jù)保持空間52E由操作者手動工作從上側(cè)將載玻片SG安裝在供給托盤52上，并且，此后，載玻片SG被供給臂35抓握并且取出。此外，供給托盤52設(shè)有空間52J，以確保在操作者安裝載玻片時，用于將載玻片SG 從下側(cè)夾走的手指能夠脫離，并且供給托盤52還設(shè)有空間52K，以便插入供給臂35的末端部(圖1)。此外，供給托盤52在相對于縱向方向的空間52J的相對側(cè)上設(shè)有傾斜表面部分52L并設(shè)有鄰接板52M，所述傾斜表面部分52L允許操作者安裝載玻片SG，以便在載玻片SG 沿著其縱向方向滑動其端面的同時，在位置上將載玻片SG調(diào)整到保持空間52E。同時，供給托盤52被設(shè)計為使得，被內(nèi)壁52A1、52A2、52B、52C1、52C2、52D1和52D2 圍繞的保持空間52E的較長邊緣和較短邊緣被設(shè)定為分別與載玻片SG的較長邊緣的上限與較短邊緣的上限相當。具體地說，供給托盤52的保持空間52E設(shè)計為使得落到允許范圍之外的載玻片SG 不能被安裝到保持空間52E中，所述落到允許范圍之外的載玻片SG例如為，具有向側(cè)面突出的蓋玻片或者嵌入介質(zhì)(embedding agent)的載玻片SG，或者較長邊緣大于較長邊緣上限的載玻片SG。附帶地，供給托盤52確保較長邊緣小于較長邊緣上限或者較短邊緣小于較短邊緣上限的載玻片SG將會卡扣(chatter)在保持空間52E中，從而操作者能夠清楚的認識到載玻片的較長邊緣或者較短邊緣比預定的小。此外，保持空間52E的尺寸設(shè)定為，盡可能確定地防止，在載玻片SG的周圍形成多余的空間，從而在某種程度上限制了載玻片SG的安裝范圍。具有這種構(gòu)造，供給托盤52確保載玻片SG定位在相對狹窄的范圍內(nèi)，并且能被供給臂35(圖1)恰當?shù)淖ノ铡４送?，在供給托盤52中，在部分上表面52附與52N2之間的臺階與內(nèi)壁52C1和 52C2連續(xù)，并且支撐表米娜52F2和52F3被限制為很低。附帶地，臺階的高度被設(shè)定為例如與一個或兩個載玻片SG的總厚度相對應(yīng)。這確保在供給托盤52中落在允許范圍之外的載玻片SG不會與支撐表面52F1、 52F2和52F3恰當?shù)亟佑|，并且其一部分將依靠在部分上表面52附或52N2上，從而此載玻片SG可進入到不穩(wěn)定的狀態(tài)中，可以說是，“振顫(chattering)”狀態(tài)。利用這種構(gòu)造，供給托盤52允許操作者通過觸覺、視覺或者聽覺來辨別載玻片SG 沒有被恰當?shù)乇３衷诒３挚臻g52E中，即，載玻片SG不穩(wěn)定并且超過預定的尺寸。此外，供給托盤52的支撐表面52F1、52F2與支撐表面52F3之間的空間設(shè)定為與載玻片SG的較長邊緣下限相當。具有該構(gòu)造，供給托盤52確保較長邊緣的長度在較長邊緣下限以下并且可能因此從供給臂35或鏡臺15(圖1)滑脫的載玻片SG不能被恰當?shù)匕惭b。在該例子中，供給托盤52允許操作員基于載玻片SG沒有被支撐表面52F1、52F2 和52F3恰當?shù)刂味翘幱诜欠€(wěn)定的狀態(tài)中的情況，通過觸感、視感或者聲感來辨別載玻片SG的較長邊緣小于較長邊緣下限。因此，供給托盤52構(gòu)造為使得落到允許范圍之外的載玻片SG不能被恰當?shù)匕惭b在其上。利用該構(gòu)造，供給托盤52允許操作員等容易地辨別出載玻片SG落到允許范圍之外并且立即理解到不能通過顯微鏡系統(tǒng)1來提取載玻片SG的圖像。(1-5-2.卸放托盤的構(gòu)造)在圖9A和圖9B中示出了立體圖，并且在圖10中示出了俯視圖，卸放托盤53的整體形狀大致是長方體，并且具有如同上側(cè)被切割的形狀以與載玻片SG以及用于安裝載玻片SG所需的空間相符。為了便于描述，在下文中，卸放托盤53的將要插入卸放臂36的側(cè)表面將被稱作插入表面53S1，并且相對的側(cè)表面稱作卸放表面53S2。
卸放托盤53被設(shè)計為在保持空間53D中保持載玻片SG，保持空間53D限定在與載玻片SG的較短邊緣側(cè)相對應(yīng)的內(nèi)部表面53A1、53A2與內(nèi)部表面53B1、53B2之間，在與載玻片SG的較長邊緣側(cè)相對應(yīng)的部分打開，并且通過內(nèi)部底表面53C1、53C2隔開。盡管內(nèi)部表面53A1和53B1被設(shè)定為彼此基本平行，內(nèi)部表面53A2和53B2是傾斜的以使其之間的空間在某人接近插入表面53S1時擴大。此外，在內(nèi)部底表面53C1與53C2之間形成有空間53E，用于從插入表面53S1側(cè)將卸放臂36(圖1)的末端部插入到該空間53E中。在另一個方面，在卸放表面53S2的上側(cè)形成有突出部分53F，該突出部分53F與其周圍相比是突出的。突出部分53F在其內(nèi)部鉆有孔53G，該孔53G從保持空間53D穿過并且具有通道部分以便允許載玻片SG垂直于載玻片SG的較長邊緣穿過。在實踐中，當載玻片SG通過卸放臂36從卸放托盤53的插入表面53S1側(cè)被傳送時，卸放托盤53將載玻片SG保持在其保持空間53D中。這里，在載玻片SG通過卸放臂36插入到卸放托盤53中的時候?qū)τ谳d玻片SG的理想狀態(tài)是這樣的狀態(tài)其中卸放臂36的前進方向和載玻片SG的較短邊緣基本相互平行， 而且插入表面53S1和載玻片SG的較長邊緣基本彼此平行。在下文中，該狀態(tài)被稱作理想的插入狀態(tài)。然而，由于在將載玻片SG從鏡臺15等取出時卸放臂36抓握運動的影響，載玻片 SG可被插入到卸放托盤53中，同時處于沿著較長邊緣的方向偏離理想插入狀態(tài)的狀態(tài)，或者處于從理想的插入狀態(tài)沿著水平方向傾斜(轉(zhuǎn)動)的狀態(tài)。關(guān)于該點，卸放托盤53構(gòu)造為，在插入表面?zhèn)壬系牟糠痔巸?nèi)部表面53A2與53B2 之間的間隔足夠比載玻片SG的預定長度更長(更寬)并且形成為當某人前進到更深入內(nèi)部時更短(更窄)。于是，卸放托盤53允許載玻片SG確定地插入到保持空間53D中。在該例子中，卸放托盤53確保當載玻片SG被從插入表面53S1側(cè)插入到保持空間 53D中時，使載玻片SG與內(nèi)部表面53A2和53B2相接觸，內(nèi)部表面53A2和53B2形成為其間的間隔沿著內(nèi)部方向逐漸變窄。具有以此種方式構(gòu)造的卸放托盤53，如果存在的話，載玻片SG的位置偏移或傾斜能夠以這樣的方式逐漸校正使載玻片SG的較短邊緣逐漸被帶到基本平行于載玻片SG的前進方向的狀態(tài)。此后，在卸放托盤53中，保持在保持空間53D中的載玻片SG的插入面?zhèn)壬系妮^長邊緣被卸放臂36的末端部推入，從而載玻片SG的一部分從孔53G暴露，如圖9C中所示。具有該構(gòu)造，卸放托盤53允許操作員容易地抓握并取出載玻片SG，該載玻片SG位于供給托盤52的下側(cè)上并且因此很難將其取出。這樣，在單片式托盤50中，用于供給的托盤和用于卸放的托盤相互獨立地設(shè)置， 并且，此外，供給托盤52和卸放托盤53根據(jù)其目的被設(shè)為不同的形狀。(1-6.供給臂和卸放臂的構(gòu)造)現(xiàn)在，將在下面描述供給臂35和卸放臂36。供給臂35與卸放臂36在構(gòu)造上彼此相似，并以沿相同方向延伸以及重疊地布置在上側(cè)和下側(cè)上的狀態(tài)附接到托架34。如圖11所示，供給臂35包括將固定到托架34的臂固定部分60以及相對于臂固定部分60移動臂移動部分70，可以通過臂移動部分70抓握載玻片SG。
臂固定部分60主要地由大致長方體形的臂底座61構(gòu)成，該臂底座61具有在豎直方向上較薄的平坦形狀。臂底座61通過其安裝表面61A安裝到托架34(圖1)，安裝表面 61A是相對于其縱向方向一個端部的側(cè)面上的側(cè)表面。在下文中，在臂底座61中，從安裝表面61A側(cè)朝向相對側(cè)的方向?qū)⒈欢x為Q軸線方向，從下側(cè)朝向上側(cè)的方向?qū)⒈欢x為R軸線方向，并且與Q軸線和R軸線這兩者正交的一個方向?qū)⒈欢x為P軸線方向。在相對于臂底座61的P軸線方向的兩個側(cè)表面部分附近，大致圓柱形的移動軸 62A和62B沿著Q軸線設(shè)置。在臂底座61的大致中央部分的內(nèi)部中，設(shè)有具有電機等的平移部分 (translation section) 63，并且其旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力被傳送到齒輪63A，該齒輪63A設(shè)置為向上側(cè)(+R方向)突出超過臂底座61的上表面。在臂底座61的上表面上的預定位置處，設(shè)有傳感器64以便探測臂移動部分70沿著-Q的方向定位在預定位置處。此外，將形成為如同通過彎曲板狀構(gòu)件而獲得的防脫落引導件65安裝到臂底座 61的+Q側(cè)上的側(cè)表面。將防脫落引導件65的平板狀形狀的平板部分65A基本平行于臂底座61的+Q側(cè)上的側(cè)表面來安裝到臂底座61，該平板部分65A的縱向方向與P軸線方向重合。在相對于平板部分65A的P軸線方向的兩個端部處，設(shè)置用于防止載玻片SG沿著 P軸線方向脫落的引導部分65B和65C。引導部分65B具有這樣的結(jié)構(gòu)其中耦接板65B1具有大致長方形的形狀，且沿著 R軸線方向的長度為平板部分65A的長度的約兩倍并且在Q軸線方向較短，該耦接板65B1 設(shè)置在平板部分65A的+P側(cè)端部，并處于這樣的狀態(tài)其在-R側(cè)端部表面與平板部分65A 齊平，并且對于+P方向而不是+Q方向略微傾斜地延伸，即向外打開。在耦接板65B1的上半部處，設(shè)置朝向-Q方向延伸的長方形引導板65B2，該引導板65B2沿著R軸線方向的長度與平板部分65A的長度相當并且沿著Q軸線方向的長度與載玻片SG的較短邊緣的長度相當。此外，延伸引導板65B3通過螺釘(未示出)等部分重疊地附接到引導板65B2的 +P側(cè)表面的-Q側(cè)位置，該延伸弓I導板65B3由與引導板65B2的形狀大致相同的長方形構(gòu)件構(gòu)成。此外，延伸引導板65B3在引導板62B2的-Q側(cè)終端部分附近向-P側(cè)(即，內(nèi)側(cè))彎折。引導部分65C構(gòu)造為關(guān)于Q軸線和R軸線基本與引導部分65B對稱，并且具有分別與耦接板65B1、引導板65B2和延伸弓|導板65B3相對應(yīng)的耦接板65C1、引導板C2以及延伸引導板65C3。這里，引導板65B2與65C2之間的間隔被調(diào)整到與載玻片SG的較長邊緣上限相當。因此，在引導部分65B與65C之間限定的空間用作能保持落入允許范圍內(nèi)的載玻片SG 的空間。在下文中，該空間將被稱作保持空間65D。由于耦接板65B1和65C1的傾斜，保持空間65D形成為，在其+Q側(cè)上的部分處，當某人沿著+Q方向前進時保持空間65D沿著P軸線方向加寬。在另一個方面，臂移動部分70主要由臂滑動本體71構(gòu)成，臂滑動本體71相對于臂底座61沿著Q軸線方向滑動，并且從而基本平行于臂底座61的上表面移動。臂滑動本體71具有薄板形狀，其沿著Q軸線方向與P軸線方向的長度與臂底座61 的長度相當，并且其周邊側(cè)部分向上側(cè)(+R側(cè))彎折以確保強度。臂滑動本體71在+Q側(cè)上形成有載玻片SG在其上安裝的平滑的安裝表面71BX。 安裝表面71BX在其+Q側(cè)端部處設(shè)有作為固定抓握構(gòu)件的向上側(cè)(+R側(cè))升高的固定爪 (claw)71BY0此外，臂滑動本體71在其從中心朝向-Q側(cè)的范圍的部分中設(shè)有大致橢圓形的孔 71A,該孔7IA的孔直徑允許齒輪63A通過其脫離且主直徑沿著Q軸線方向?？?IA在其+P 側(cè)側(cè)表面上設(shè)有支架7IAX以便與齒輪63A嚙合。此外，臂滑動本體71在其-Q側(cè)下方裝配有分別與移動軸62A和62B相對應(yīng)的支承部分72A和72B。 在這樣構(gòu)造的供給臂35中，齒輪63A基于控制單元4的控制通過平移部分63旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動，從而臂移動部分70能夠相對于臂固定部分60沿著Q軸線方向滑動。例如，通過供給臂35的收縮操作，其中臂移動部分70在載玻片SG安裝到安裝表面71BX的情況下沿著-Q方向滑動，載玻片SG能被移動以便被吸入到保持空間65D中。在該例子中，供給臂35確保，即使載玻片SG安裝在略微偏離P軸線方向的位置處，但是通過拉動載玻片SG同時保持其與引導部分65B或65C相接觸，載玻片SG相對于P 軸線方向的位置能朝向中心修正。此外，臂滑動本體71在其上表面處設(shè)有夾持單元(clamp unit) 73，該夾持單元73 位于從固定爪71B偏離-Q方向的位置處，以便在其間留有與載玻片SG的較短邊緣上限相當?shù)拈g距，該間距相對于臂滑動本體71的中心略微在+Q側(cè)上。如圖12A所示，夾持單元73由多個部件的組合構(gòu)成，安裝板74作為主要構(gòu)件。安裝板74具有底板部分74A和側(cè)板部分74B，該底板部分74A的整體形狀是大致平板狀的并且安裝到臂滑動本體71的上表面，并且側(cè)板部分74B從底板部分74A的-Q側(cè)上的端部朝向上側(cè)(+R側(cè))延伸。在側(cè)板部分74B的-Q側(cè)上，安裝有夾持電機(clamp motor) 75。夾持電機75的輸出軸沿著+Q方向延伸以便穿過在側(cè)板部分74B中鉆出的孔，并且其形成有螺旋溝槽。在另一個方面，在范圍從中心到底板部分74A的上表面的+Q側(cè)端部分的區(qū)域內(nèi)， 設(shè)置作為具有平的大致長方體形狀的移動抓握構(gòu)件的夾持塊76，以便該夾持塊76能夠相對于底板部分74A沿著Q軸線方向滑動。夾持塊76設(shè)有從其-Q側(cè)表面穿過其內(nèi)部的孔， 并且在其中設(shè)有用以與夾持電機75的輸出軸螺旋接合(screw engagement)的支承件76B。此外，夾持塊76在其+Q側(cè)側(cè)表面下面設(shè)有伸出部分76A，伸出部分76A由相對于周圍突出并且沿著Q軸線方向延長的棱柱構(gòu)成。沿伸出部分76A的R軸線方向(即，厚度) 的長度設(shè)定為與排除蓋玻片的載玻片SG的厚度相當或者略微小于此厚度。在由此構(gòu)造的夾持單元73中，利用基于控制單元4的控制來驅(qū)動的夾持電機75， 夾持塊76可沿+Q方向或-Q方向移動。這里，在夾持單元73中，固定爪71BY與夾持塊76的伸出部分76A之間的間隔(下文中，該間隔將被稱為抓握間隔(或抓握空隙))在載玻片SG的較短邊緣的預定長度與從該預定長度略微延伸的長度之間變化。換言之，在夾持單元73中，夾持塊76的可移動范圍設(shè)定成相對窄。因此，在夾持單元73中，夾持塊76的移動操作可在短時間內(nèi)完成。此外，夾持單元73構(gòu)造成夾持塊76由相對強的力驅(qū)動。在載玻片SG實際地被供給臂35(圖11)夾持的情況下，在載玻片SG安裝到安裝表面71BX之前，伸出部分76A與固定爪71BY之間的間隔通過沿著-Q方向移動夾持塊76 而被預先加寬，如圖12A所示。此后，沿-Q方向移動夾持塊76的操作將被稱作釋放操作。此后，如圖13所示，在載玻片SG安裝到安裝表面71BX上的情況下，通過沿著-Q 方向移動臂移動部分70以實現(xiàn)收縮，供給臂35將載玻片SG移動到保持空間65中。接著，如圖12B中所示，夾持塊76沿著+Q方向以預定的轉(zhuǎn)矩被移動。在下文中， 沿著+Q方向移動夾持塊76的操作將被稱為按壓操作。通過該操作，供給臂35將載玻片SG (其保持在保持空間65D中)夾持在夾持塊76 的伸出部分76A與固定爪71BY之間，從而載玻片SG能被固定到供給臂35上。在該例子中，伸出部分76A抵接在載玻片SG自身上。因此，即使在載玻片SG上的蓋玻片向旁邊突出，伸出部分76A也不會在蓋玻片上施加任何按壓力，并且從而不會破壞蓋玻片。在下文中，臂移動部分70通過將載玻片SG夾持在夾持塊76的伸出部分76A與固定爪71BY之間來固定載玻片SG的操作將被稱作為抓握操作。此外，在下文中，用于抓握載玻片SG的在臂移動部分70的末端側(cè)上的機構(gòu)將被稱作抓握單元70A，該抓握單元70A包括安裝表面71BX、固定爪71BY和夾持塊76的伸出部分 76A。同時，在夾持塊76 (圖I2A)的上表面上的+P側(cè)和-P側(cè)上，分別設(shè)有探測部分件 (detection section pieCe)77A和77B，它們通過將片狀構(gòu)件彎折成側(cè)視圖中為大致L的形狀來形成。探測部分件77A處于這樣的狀態(tài)，其中，探測部分件77A的一部分固定到夾持塊76 的上表面，并且探測部分件77A的+P側(cè)末端部在沿+P方向突出超過夾持塊76的+P側(cè)側(cè)表面的部分處向下側(cè)(-R側(cè))彎折。此外，探測部分件77B與探測部分件77A形狀基本相同，并且安裝為好像探測部分件77A圍繞R軸線旋轉(zhuǎn)了半圈，以使其-P側(cè)末端部沿著-P方向突出超過夾持塊76的-P 側(cè)側(cè)表面。此外，將傳感器78A與78B安裝到底板部分74A的分別與探測部分件77A和77B 相對應(yīng)的那些部分，以便分別探測探測部分件77A和77B位于預定位置處，即，抓握間隔與預定間隔相等。附帶地，在抓握單元73中，傳感器78A和78B的安裝位置被設(shè)定為，以使能夠分別地探測抓握間隔小于載玻片SG的較短邊緣下限，以及抓握間隔大于載玻片SG的較短邊緣上限。利用如此構(gòu)造的供給臂35，當載玻片SG被抓握時，能夠探測是否載玻片SG的較短邊緣的長度位于較短邊緣的允許范圍以內(nèi)。通過這種方式，供給臂35被設(shè)計為，通過沿著-Q方向滑動臂移動部分70的收縮操作而使載玻片SG能移動到保持空間65D中，以及通過抓握單元70A的抓握操作而使載玻片SG能被抓握。
(1-6-2.供給臂的基本傳送操作)在實踐中，在通過供給臂35傳送載玻片SG的情形中，控制單元4 (圖2)基本上根據(jù)圖14至圖16中的流程圖來執(zhí)行控制。附帶地，這里，將通過將存儲在具有多片式盒40的存儲單元38中的載玻片SG傳送到鏡臺15上的情況為例子來進行描述。此外，在下文中，作為傳送對象(目標)的載玻片SG將被稱作目標載玻片(SGT)。例如，在通過操作單元(controlling unit) 24接收到由供給臂35進行傳送操作的開始指令時，控制器24的控制單元(control unit) 21開始程序(routine，例程)RTl (圖 14)并且進行到步驟SPl。在步驟SPl中，控制單元21沿著豎直方向移動托架34，以便將供給臂35的高度調(diào)節(jié)到存儲目標載玻片SGT的存儲部分的高度，并且控制器21進行到下一個步驟SP2。在這種情況下，控制單元21控制托架34的高度，以使供給臂35的固定爪71BY(圖 11)的上端部分被設(shè)定為略微低于目標載玻片SGT的下表面。在步驟SP2中，控制單元21進行到子程序SRTl (圖15)以便通過供給臂35執(zhí)行拾取操作處理，并且進入步驟SPl 1。在步驟SPll中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，從而實現(xiàn)沿著如圖17 所示的+Q方向使臂移動部分70 (圖11)滑動的延伸操作，并且進行到下一個步驟SP12。在此情況下，臂移動部分70的安裝表面71BX基本上位于目標載玻片SGT的正下方。在步驟SP12中，控制單元21向上移動托架34以便使供給臂35升高，并且進行到下一個步驟SP13。在這種情形中，供給臂35致使目標載玻片SGT被安裝到安裝表面7IBX上，并且致使相對于目標載玻片SGT的縱向方向的兩個端部分從多片式盒40的狹縫部分升高。在步驟SP13中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63以執(zhí)行收縮操作，并進行到下一個步驟SP14。在這種情形中，如圖18所示，當目標載玻片SGT未被捕獲(catch)在引導部分65B 或者65C上時，供給臂35使臂移動部分70完全地縮回，從而將目標載玻片SGT移動到保持空間65D中。在另一個方面，當目標載玻片SGT被捕獲在引導部分65B或65C等上時，供給臂 35不會不合理地使臂移動部分70滑動，而是使其停止在中間位置處，以便防止目標載玻片 SGT破壞。在這種情形中，目標載玻片SGT未被吸入到保持空間65D中。在步驟SP14中，控制單元21基于通過傳感器64探測的結(jié)果來判斷供給臂35的臂移動部分70是否已經(jīng)成功地完全縮回。當在步驟SP14中獲得肯定判斷時，意味著目標載玻片SGT已經(jīng)成功地移動到保持空間65D中而沒有被捕獲在引導部分65B或者65C上，換句話說，目標載玻片SGT的較長邊緣的長度不大于較長邊緣的上限。在這種情況中，為了促進目標載玻片SGT的傳送處理，控制單元21進行到下一個步驟SP15。在步驟15中，控制單元21控制供給臂35的夾持單元73中的夾持電機75，以便實現(xiàn)沿著+Q方向移動夾持塊76的按壓操作。通過這個，控制單元21致使目標載玻片SGT被抓握在夾持塊76的伸出部分76A與固定爪71BY之間，并且進行到下一個步驟SP16。附帶地，由于夾持單元73中的夾持塊76的移動距離很短，因此抓握操作在極短的時間內(nèi)完成。在這種情況中，供給臂35基于夾持單元73中的傳感器78A和78B的作用能夠探測抓握間隔(抓握間距)。在步驟SP16中，控制單元21判斷由此探測的抓握間距是否在較短邊緣的允許范圍內(nèi)。當這里獲得的是肯定判斷時，表示被抓握的目標載玻片SGT的較長邊緣和較短邊緣均在各自的允許范圍內(nèi)，換句話說，目標載玻片SGT能夠被恰當?shù)夭贾迷阽R臺15上。在這種情況中，控制單元21進行到下一個步驟SP20。在另一個方面，當在步驟SP14中獲得否定判斷時，表示目標載玻片SGT沒有成功地移動到保持空間65D中，而是被捕獲在引導部分65B或65C上，這是因為目標載玻片SGT 超過較長邊緣上限或者因為其他原因。在這種情形中，控制單元21判斷目前正在談?wù)摰哪繕溯d玻片SGT不能被抓握并且因此不能傳送到鏡臺15上。然后，控制單元21進行到下一個步驟SP17。在步驟SP17中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，以便實現(xiàn)沿著+Q方向使臂移動部分70 (圖11)滑動的延伸操作，并進行到下一個步驟SP18。在這種情形中，目標載玻片SGT處于被安裝在存儲單元38中處于初始存儲位置的安裝表面71BX上的狀態(tài)中，具體地說，處于被從多片式盒40的狹縫部分提起的狀態(tài)中。在步驟SP18中，控制單元21將托架34向下移動，從而使供給臂35下降，并且進行到下一個步驟SP20。在這種情形中，目標載玻片SGT返回到這樣的狀態(tài)中在該狀態(tài)中其相對于縱向方向的兩個端部分都被多片式盒40的狹縫部分所支撐，換句話說，回到與拾取操作開始以前相同的狀態(tài)中。在另一個方面，當在步驟SP16中獲得否定判斷時，表示目標載玻片SGT的較短邊緣的長度落在允許范圍之外并且目標載玻片SGT不能被恰當?shù)毓潭ǖ界R臺15上。在這種情形中，控制單元21判斷目標載玻片SGT不應(yīng)該被傳送到鏡臺15上，并且進行到下一個步驟 SP19。在步驟SP19中，控制單元21控制夾持單元73中的夾持電機75，以便實現(xiàn)沿著-Q 方向使夾持塊76移動的釋放操作，并且進行到下一個步驟SP17。在這種情形中，目標載玻片SGT處于未被抓握單元70A抓握的狀態(tài)中，換句話說， 處于被安裝到安裝表面71BX的狀態(tài)中。此后，如在步驟SP14中獲得否定判斷的情形中，控制單元21執(zhí)行步驟SP17和 SP18的處理，從而使目標載玻片SGT返回到與拾取操作開始之前相同的狀態(tài)中，并且進行到下一個步驟SP20。在步驟SP20中，控制器21將表示是否目標載玻片SGT已經(jīng)被成功地正常抓握的判斷數(shù)據(jù)傳送到程序RT1，完成子程序SRT1，然后返回到初始程序RTl (圖14)中的步驟 SP2，并且進行到下一個步驟SP3。在步驟SP3中，控制單元21基于從子程序SRTl帶來的判斷數(shù)據(jù)判斷是否目標載玻片SGT已經(jīng)被成功地正常抓握。當這里獲得肯定判斷時，表示應(yīng)該繼續(xù)現(xiàn)在關(guān)注的目標載玻片SGT的輸送操作。在這種情形中，控制單元21前進行到下一個步驟SP4。在步驟SP4中，控制單元21控制旋轉(zhuǎn)底座32，以便將供給臂35回轉(zhuǎn)到面向鏡臺15 的方向(在下文中，該方向?qū)⒈环Q為鏡臺方向)，如圖19所示，并且進行到下一個步驟SP5。在這種情形中，由伴隨旋轉(zhuǎn)運動的離心力和慣性力矩等的作用而引起的各個方向的力被施加到載玻片SG上。然而，通過引導部分65B和65C以及固定爪71BY和夾持塊76 的伸出部分76A的作用，供給臂35繼續(xù)將目標載玻片SGT保持在保持空間65D中，而不使其下落。在步驟SP5中，控制單元21控制托架34，以便將供給臂35的高度調(diào)節(jié)到鏡臺15， 并且進行到下一個步驟SP6。附帶地，如圖20所示，在這種情形中控制單元21控制供給臂35的高度以使供給臂35的安裝表面71BX略微高于鏡臺15的上表面。在步驟SP6中，控制單元21進行到子程序SRT2(圖16)以便通過供給臂35執(zhí)行釋放操作處理，并且進入步驟SP31。在步驟31中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，以便實現(xiàn)沿著+Q方向使臂移動部分70 (圖11)滑動的的延伸操作，如圖21所示，并且然后進行到下一個步驟SP32。在這種情形中，目標載玻片SGT位于這樣的位置處該位置基本上剛好在鏡臺15 上的將要安裝載玻片的位置的上方。在步驟SP32中，控制單元21控制在夾持單元73中的夾持電機75，以便執(zhí)行使夾持塊76沿著-Q方向移動的釋放操作，并且進行到下一個步驟SP33。在這種情形中，目標載玻片SGT處于不被抓握單元70A抓握的狀態(tài)中，換句話說， 處于安裝到安裝表面71BX而不以任何方式固定的狀態(tài)中。在步驟SP33中，控制單元21致使托架34向下運動以便使供給臂35下降，并且然后進行到下一個步驟SP34。在這種情形中，目標載玻片SGT處于這樣的狀態(tài)中在這種狀態(tài)中目標載玻片SGT 的中心部分被供給臂35的安裝表面71BX支撐，并且目標載玻片SGT的相對于縱向方向的兩個端部分被鏡臺15支撐。在步驟SP34中，控制單元21操作鏡臺15上的夾持構(gòu)件以執(zhí)行使載玻片SG固定的固定處理，并且然后進行到下一個步驟SP35。在步驟SP35中，控制單元21致使托架34向下運動以使供給臂35降低，并且進行到下一個步驟SP36。在這種情形中，供給臂35進入這樣的狀態(tài)中其中安裝表面71BX與固定在鏡臺 15上的目標載玻片SGT間隔開，并且此外，固定爪71BY的上端部分位于目標載玻片SGT的下表面以下。 在步驟SP36中，控制單元21控制供給臂35的平移部分63，以便執(zhí)行收縮操作，并且進行到下一個步驟SP37。在這種情形中，供給臂35完成釋放載玻片SG，從而可以說進入到空的狀態(tài)中。在步驟SP37中，控制單元21完成子程序SRT2，返回到初始程序RTl中的步驟 SP6(圖14)，并且進行到下一個步驟SP7。在步驟SP7中，控制單元21結(jié)束了程序RT1，從而完成了供給臂35的基本傳送操作。
在另一個方面，當在步驟SP3中獲得否定判斷時，表示不能繼續(xù)現(xiàn)在述及的目標載玻片SGT的傳送操作。在這種情形中，控制單元21進行到步驟SP7,從而完成了程序RTl。這樣，在其基本的傳送操作中，供給臂35這樣控制，使得其探測是否載玻片SG的較長邊緣和較短邊緣的長度位于各自的允許范圍內(nèi)，并且僅在所述長度位于允許范圍內(nèi)的情形中執(zhí)行傳送操作。附帶地，控制器4的控制單元21設(shè)計為，在作為存儲單元38提供的單片式托盤50 的供給托盤52被用作存儲地點的情形中也執(zhí)行相似的傳送操作。(1-6-3.卸放臂的構(gòu)造)卸放臂36 (圖11)與供給臂35在結(jié)構(gòu)上相似，并且具有分別與臂固定部分60和臂移動部分70相對應(yīng)的臂固定部分80和臂移動部分90。除了具有與防脫落引導件65相應(yīng)的防脫落引導件85以外，臂固定部分80以與供給臂35的臂固定部分60相同的方式構(gòu)造。防脫落引導件85包括分別與防脫落引導件65的平板部分65A和引導部分65B和 65C相對應(yīng)的平板部分85A以及引導部分85B和85C。平板部分85A沿著P軸線方向的長度大于平板部分65A的該長度。引導部分85B 和85C從Q軸線方向朝向P軸線方向的傾斜角度比引導部分65B和65C的大，具有與耦接板65B1和65C1分別相對應(yīng)的耦接板85B1和85C1。這確保了當臂固定部分80與臂固定部分60相比較時，由引導部分85B和85C限定的保持空間85D比保持空間65D大。換句話說，保持空間85D沿著Q軸線方向的長度以及沿著P軸線方向的長度大于載玻片SG的較長邊緣上限與較短邊緣上限。此外，除了用夾持單元93替代夾持單元73 (圖l2A)以外，臂移動部分90以與供給臂35的臂移動部分70相同的方式構(gòu)造。除了用安裝板94替代安裝板74以外，夾持單元93以與夾持單元73相同的方式構(gòu)造。安裝板94具有這種的結(jié)構(gòu)其中與安裝板74相比，沿著Q軸線方向的長度減小， 并且夾持塊76沿著-Q方向的可移動范圍擴大。因此，當與在臂移動部分70中相比時，在臂移動部分90中，從固定爪71BY到抓握單元90A中的夾持塊76的伸出部分76A的間距被擴大。因此，在夾持單元93中，夾持塊76的移動操作需要的時間比在夾持單元73中的長。因此，卸放臂36能夠以與供給臂35相同的方式執(zhí)行延伸操作與收縮操作。此外， 卸放臂36具有比在供給臂35中的保持空間65D更大的保持空間85D。此外，與在供給臂 35中相比，夾持塊76在卸放臂36的夾持單元93中的移動范圍變寬。(1-6-4.卸放臂的基本傳送操作)在實踐中，在通過卸放臂36傳送載玻片SG的情形中，控制單元4(圖2)根據(jù)圖22 至圖M中示出的流程圖執(zhí)行控制。圖22至圖M中的流程圖基本地分別與圖14至圖16 中的流程圖相對應(yīng)，但是在兩種情形中處理的過程部分地不同。附帶地，這里，將通過將安裝在鏡臺15上的載玻片SG(目標載玻片SGT)傳送到具有多片式盒40的存儲單元38中的例子來進行描述。
例如，一旦通過操作單元M接收到由卸放臂36進行傳送操作的開始指令，控制器 4的控制單元21便啟動程序RT2，并且進行到步驟SP41。在步驟SP41中，控制單元21致使托架34沿著豎直方向移動，以便將卸放臂36的高度調(diào)整到其上安裝目標載玻片SGT的鏡臺15的高度，并且進行到下一個步驟SP42。在這種情形中，卸放臂36的高度被調(diào)整為固定爪71BY(圖11)的上端部分被設(shè)置成略微在目標載玻片SGT的下表面的下方。在步驟SP42中，控制單元21進行到子程序SRT3 (圖23)以便通過卸放臂36執(zhí)行拾取操作處理，并且進入步驟SP51。附帶地，子程序SRT3示出了如同源自子程序SRTl(圖15)的處理過程，該子程序 SRT3通過略去判斷處理和將目標載玻片SGT返回到初始位置的處理來表示通過供給臂35 進行的拾取操作處理的過程。具體地說，在步驟SP51中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63，以便執(zhí)行沿著+Q方向使臂移動部分90 (圖11)滑動的延伸操作，并且然后進行到下一個步驟SP52。在這種情形中，臂移動部分90的安裝表面71BX基本剛好位于目標載玻片SGT的下面。在步驟SP52中，控制單元21致使托架34向上移動以使卸放臂36升高，并且進行到下一個步驟SP53。在這種情況中，卸放臂36將目標載玻片SGT安裝到安裝表面71BX上，并且從鏡臺 15提升相對于目標載玻片SGT的縱向方向的兩個端部分。在步驟SP53中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63以便執(zhí)行收縮操作，并且進行到步驟SPM。在這種情形中，如圖21所示，卸放臂36使臂移動部分90完全地收縮，以便將目標載玻片SGT移動到保持空間85D中。附帶地，如上所述，卸放臂36具有這樣的結(jié)構(gòu)其中保持空間85D的沿著Q軸線方向的長度和沿著P軸線防線的長度被設(shè)定為分別大于載玻片SG的較長邊緣上限與較短邊緣上限。因此，即使目標載玻片SGT在安裝表面71BX上傾斜或者位置上沿著P軸線方向偏離，卸放臂36也能夠?qū)⒛繕溯d玻片SGT拾取到保持空間85D中。在步驟SPM中，控制單元21控制卸放臂36的夾持單元93中的夾持電機75，以便執(zhí)行沿著+Q方向移動夾持塊76的按壓操作。這時，控制單元21致使目標載玻片SGT被抓握在夾持塊76的伸出部分76A與固定爪71BY之間，并且進行到下一個步驟SP55。附帶地，如上所述，在卸放臂36中，夾持塊76在夾持單元93中的移動范圍與在供給臂35的夾持單元93中相比擴大了。因此，即使目標載玻片SGT在安裝表面7IBX上傾斜， 卸放臂36也能夠適當?shù)刈ノ漳繕溯d玻片SGT同時校正傾斜。在步驟SP55中，控制單元21結(jié)束子程序SRT3，返回到初始程序RT2 (圖2 中步驟SP42，并且然后進行到下一個步驟SP43。在步驟SP43中，控制單元21控制旋轉(zhuǎn)底座32以便將卸放臂36回轉(zhuǎn)到面向設(shè)置為存儲單元38的多片式盒40的方向(在下文中，該方向?qū)⒈环Q為存儲方向)，如圖19中所示，并且進行到下一個步驟SP44。在步驟SP44中，控制單元21控制托架34，以將卸放臂36的高度調(diào)節(jié)至多片式盒40中將存儲目標載玻片SGT的狹縫(在下文中，該地點將被稱作卸放位置)，并且進行到下一個步驟SP45。在步驟SP45中，控制單元21進行到子程序SRT4 (圖以便執(zhí)行通過卸放臂36 進行的卸放操作處理，并且進入步驟SP61。附帶地，子程序SRT4示出了如從子程序SRT2(圖16)而來的處理過程，通過略去步驟SP34并且將步驟SP33的處理與步驟SP35的處理結(jié)合起來(unit)來表示通過供給臂 35進行的釋放操作處理的程序。具體地說，在步驟SP61中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63，以便執(zhí)行沿著+Q方向使臂移動部分90 (圖11)滑動的延伸操作，并且然后進行到步驟SP62。在這種情形中，如圖17所示，目標載玻片SGT處于在卸放位置的狹縫中被抓握單元90A抓握的狀態(tài)中。在步驟SP62中，就像在步驟SP32中，控制單元21控制夾持單元93中的夾持電機 75以執(zhí)行沿著-Q方向使夾持塊76移動的釋放操作，并且進行到下一個步驟SP63。在這種情形中，目標載玻片SGT處于未被抓握單元90A抓握的狀態(tài)中，換句話說， 處于被安裝在安裝表面71BX上而不以任何方式固定的狀態(tài)中。在步驟SP63中，控制單元21致使托架34向下移動以使卸放臂36下降，并且進行到下一個步驟SP64。在這種情形中，目標載玻片SGT處于這樣的狀態(tài)中其相對于縱向方向的兩個端部分均被多片式盒40的狹縫部分支撐并且其與安裝表面71BX隔開。此外，卸放臂36處于這樣的狀態(tài)其中固定爪71BY的上端部分位于目標載玻片SGT的下表面的下方。在步驟SP64中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63以便執(zhí)行收縮操作，并且進行到下一個步驟SP65。在步驟SP65中，控制單元21判斷目前的卸放位置是否是單片式托盤50的卸放托盤53。在這種情形中，卸放位置是多片式盒40中的狹縫；因此，控制單元21獲得否定判斷， 并且前進到步驟SP69。在步驟SP69中，控制單元21結(jié)束子程序SRT4，返回到初始程序RT2 (圖2 中的步驟SP45，并且進行到下一個步驟SP46。在步驟SP46中，控制單元21結(jié)束程序RT2，從而完成卸放臂36的基本的傳送操作。與此同時，在顯微鏡系統(tǒng)1中，在使用單片式托盤50(圖6)替代多片式盒40用作存儲單元38的情形中，能夠通過將卸放托盤53用作卸放位置來執(zhí)行載玻片SG的釋放操作。在這種情形中，一經(jīng)完成子程序SRT4中的步驟SP64，控制單元21便使目標載玻片 SGT被釋放到保持空間53D中，同時通過卸放托盤53 (圖9)的內(nèi)部底表面53C1和53C2來支撐目標載玻片SGT。此外，一旦在步驟SP65中獲得肯定判斷，控制單元21便進行到步驟SP66。在步驟 SP66中，控制單元21致使托架34向上移動以便使卸放臂36升高，并且進行到下一個步驟 SP67。在這種情形中，卸放臂36將固定爪7IBY的+Q側(cè)表面部分的高度調(diào)節(jié)到目標載玻片SGT的側(cè)表面部分的高度。在步驟SP67中，控制單元21控制卸放臂36的平移部分63以便執(zhí)行使臂移動部分90(圖11)沿著+Q方向滑動預定距離的延伸操作，并且然后進行到下一個步驟SP68。在這種情形中，卸放臂36使臂移動部分90延伸到這種程度，以便將固定爪71BY 帶到保持空間53D的基本中央?yún)^(qū)域，從而使固定爪71BY的+Q側(cè)表面部分與目標載玻片SGT 的側(cè)表面部分相接觸，并且以將固定爪71BY直接地朝向卸放表面53S2側(cè)推動的方式使其移動。因此，如已經(jīng)在圖9C中示出的，目標載玻片SGT的一部分從孔53G暴露。附帶地， 目標載玻片SGT的暴露量被設(shè)為這樣的程度，操作者能夠通過手指握持(捏住)目標載玻片SGT并且目標載玻片SGT不會掉落。在步驟SP68中，控制單元21執(zhí)行與步驟SP64相類似的處理以使卸放臂36收縮， 從而將抓握單元90A從卸放托盤53完全抽出，并且然后進行到下一個步驟SP69。在步驟SP69中，控制單元21結(jié)束子程序SRT4，從而完成了通過卸放臂36到卸放托盤53中的釋放(卸放)操作。這樣，控制單元21設(shè)計為在卸放位置為單片式托盤50的卸放托盤53的情形中， 執(zhí)行如在步驟SP66至SP69中表述的推出處理。(1-6-5.通過供給臂和卸放臂的傳送操作)與此同時，在顯微鏡系統(tǒng)1中，在執(zhí)行連續(xù)傳感多個載玻片SG的圖像的連續(xù)圖像傳感過程的情形中，在鏡臺15上的載玻片SG需要由傳送單元3順序地替換。在這種情形中，在顯微鏡系統(tǒng)1中，執(zhí)行結(jié)合的傳送操作以使供給臂36的上述基本傳送操作以及卸放臂36的上述基本傳送操作同時地進行。這里，通過使用供給臂和卸放臂的傳送操作處理過程將利用圖25中示出的流程圖以及圖沈至圖46中示出的立體圖來描述。附帶地，這里，首先經(jīng)受圖像傳感(拍攝)的載玻片SG被稱作載玻片SGl，接著經(jīng)受圖像傳感(拍攝)的載玻片SG被稱作載玻片SG2。假設(shè)載玻片SGl已經(jīng)被安裝到鏡臺15 上，如圖沈所示，并且正在進行圖像傳感(拍攝)處理。此外，假設(shè)載玻片SG2被存儲在作為存儲單元38提供的多片式盒40的預定狹縫中(在下文中，該狹縫將被稱作供給位置)。一旦通過操作單元M接收到連續(xù)圖像傳感處理的開始指令，例如，控制器4中的控制單元21從存儲單元23讀出連續(xù)圖像傳感程序，并且執(zhí)行該程序。在這種情形中，根據(jù)連續(xù)圖像傳感程序，控制單元21反復地執(zhí)行替換一次鏡臺15上的載玻片SG的替換處理。在執(zhí)行替換處理的情況下，控制單元21從存儲單元23讀出預定替換處理程序，從而開始程序RT3，并進行至步驟SP71。在步驟SP71中，控制單元21致使托架34沿著豎直方向運動，以將托架34調(diào)整到預定回轉(zhuǎn)度，并且進行到下一個步驟SP72。附帶地，回轉(zhuǎn)高度預先被設(shè)定為，在托架34、供給臂35和卸放臂36作為整體通過旋轉(zhuǎn)底座32回轉(zhuǎn)時，排除供給臂35等與顯微鏡系統(tǒng)1的其他部件的干涉。在步驟SP72中，控制單元21控制旋轉(zhuǎn)底座32，以將托架34、供給臂35和卸放臂 36作為整體回轉(zhuǎn)至存儲方向中，并且然后進行到下一個步驟SP73。在步驟SP73中，如圖觀中所示，控制單元21致使托架34沿著豎直方向運動，以便將供給臂35調(diào)整到供給位置的高度，并且進行到下一個步驟SP74。
在步驟SP74中，如子程序SRTl中示出的，控制單元21通過供給臂35執(zhí)行一系列拾取操作處理(圖15)。在這種情形中，如圖四中所示，控制單元21使供給臂35延伸，然后在載玻片SG2安裝在安裝表面71BX上的狀態(tài)下使供給臂35收縮，如圖30所示，并且進行到下一個步驟SP75。在步驟SP75中，就像在程序RTl的步驟SP3中一樣，控制單元21判斷載玻片SG2 是否已經(jīng)成功地被正常抓握。當這里獲得否定判斷時，表示載玻片SG2的較長邊緣和較短邊緣的長度落在允許范圍之外，并且載玻片SG2不應(yīng)該或者不能被傳送到鏡臺15上。在這種情形中，控制單元返回到步驟SP73，以便嘗試拾取另一個載玻片SG。在另一個方面，當在步驟SP75中獲得肯定判斷時，表示載玻片SG2被恰當?shù)刈ノ赵诒３挚臻g65D中，如圖31所示的，換句話說，載玻片SG2的較長邊緣和較短邊緣的長度處于允許范圍內(nèi)。在這種情形中，控制單元21進行到下一個步驟SP76，以便將載玻片SG2傳送到鏡臺15上。在步驟SP76中，控制單元21致使托架34沿豎直方向移動，以便將托架34調(diào)整到回轉(zhuǎn)高度，如圖32所示，并且進行到下一個步驟SP77。在步驟SP77中，控制單元21控制旋轉(zhuǎn)底座32，以使供給臂35與托架34和卸放臂 36 一起回轉(zhuǎn)到鏡臺的方向中，如圖33和圖34中所示，并且進行到下一個步驟SP78。在步驟SP78中，控制單元21致使托架34沿著豎直方向移動以便將卸放臂36調(diào)整到鏡臺15的高度，如圖35所示，并且進行到下一個步驟SP79。在步驟SP79中，一旦完成載玻片SGl的圖像傳感處理，控制單元21便將鏡臺15 移動到如圖35所示的預定替換位置處，并且進行到下一個步驟SP80。在步驟SP80中，控制單元21通過卸放臂36執(zhí)行如子程序SRT3 (圖23)中示出的一系列拾取處理。在這種情形中，控制單元21使卸放臂36如圖36中示出的那樣延伸，并且使卸放臂36如圖37中示出的那樣升高，從而將載玻片SGl安裝到安裝表面71BX上。此外，控制單元21使卸放臂36如圖38所示的那樣收縮，從而抓握在保持空間85D中的載玻片SG1，并且進行到下一個步驟SP81。在步驟SP81中，控制單元21致使托架34向下移動，以便將供給臂35調(diào)整到鏡臺 15的高度，如圖39所示，并且進行到下一個步驟SP82。在步驟SP82中，控制單元21通過供給臂35執(zhí)行如子程序SRT2 (圖16)中示出的一系列釋放操作處理。在這種情形中，控制單元21使供給臂35如圖40所示的那樣延伸， 如圖41所示的那樣降低供給臂35，以便將載玻片SG2安裝到鏡臺15上，然后使供給臂35 如圖42中所示的那樣收縮，并且進行到下一個步驟SP83。在步驟SP83中，控制單元21致使托架34沿著豎直方向移動，以便將托架34與供給臂35和卸放臂36 —起調(diào)整到回轉(zhuǎn)高度，并且進行到下一個步驟SP84。在步驟SP84中，控制單元21控制旋轉(zhuǎn)底座32以便將托架34、供給臂35和卸放臂 36作為一體回轉(zhuǎn)到存儲方向，如圖43和圖44所示的，并且進行到下一個步驟SP85。在步驟85中，控制單元21致使托架34沿著豎直方向移動，以便將卸放臂36的高度調(diào)整到卸放位置，或者調(diào)整到多片式盒40中的將載玻片SGl卸放到其中的狹縫處，如圖 45所示的，并且然后進行到下一個步驟SP86。在步驟SP86中，控制單元21通過卸放臂36執(zhí)行如子程序SRT4(圖24)中所示出的一系列釋放操作處理。在這種情形中，控制單元21使卸放臂36延伸，然后降低卸放臂36， 如圖46所示，以便通過多片式盒40支撐載玻片SG1，進一步使卸放臂36收縮，并且進行到下一個步驟SP87。在步驟SP87中，控制單元21結(jié)束程序RT3，從而通過供給臂35和卸放臂36完成一系列傳送操作處理過程。(1-7.操作和效果)在如上構(gòu)造的顯微鏡系統(tǒng)1的傳送單元3中，用于將載玻片SG供給到鏡臺15上的供給臂35以及用于將載玻片SG從鏡臺15卸放的卸放臂36彼此獨立地設(shè)置，并且以在上側(cè)和下側(cè)彼此重疊的方式安裝到托架34。在安裝到鏡臺15上的載玻片SG的圖像傳感(拍攝)處理過程中，控制器4的控制單元21致使供給臂35拾取并且保持新的載玻片SG，并且將其設(shè)定為與空的卸放臂36 — 起在鏡臺15的附近的待命狀態(tài)。然后，一旦完成載玻片SG的圖像傳感(拍攝)處理，控制器4的控制單元21通過卸放臂36將載玻片SG從鏡臺15卸放，并且通過供給臂35立即將新的載玻片布置在鏡臺 15上。這確保在顯微鏡系統(tǒng)1中，安裝在鏡臺15上的載玻片SG的替換過程能夠在極短的時間內(nèi)完成。具體地說，在顯微鏡系統(tǒng)1中，用于在載玻片SG上產(chǎn)生圖像拾取數(shù)據(jù)的圖像傳感 (拍攝)處理是耗費時間最多的過程，并且圖像傳感處理在載玻片SG的替換過程中不能被執(zhí)行。關(guān)于此點，在顯微鏡系統(tǒng)1中能夠在極短的時間內(nèi)完成載玻片SG的替換過程，并且因此，能夠顯著縮短圖像傳感處理的待命時間并且提高工作效率。 因此，在顯微鏡系統(tǒng)1中，在于大量(例如300片)載玻片SG上產(chǎn)生圖像拾取數(shù)據(jù)的情形中，所需的時間能被極大的縮短，并且全圖像拾取數(shù)據(jù)的產(chǎn)生速度能被極大的提高。此外，在顯微鏡系統(tǒng)1中，由供給臂35的引導部分65B和65C限定的保持空間D 沿Q軸線方向的長度被調(diào)節(jié)到載玻片SG的較長邊緣上限，并且不拾取不能固定在保持空間 65D中的載玻片SG。此外，在顯微鏡系統(tǒng)1中，當通過供給臂35的抓握單元70A抓握載玻片SG時，探測到抓握間距，并且，如果抓握間距落在較短邊緣允許范圍之外，那么載玻片SG便不被拾取。這樣，在顯微鏡系統(tǒng)1中，在通過供給臂35拾取載玻片SG的時間階段，落在允許范圍之外的載玻片SG能被預先排出。因此，在顯微鏡系統(tǒng)1中，能夠消除耗時的操作，諸如 “由于直到將載玻片SG安裝到鏡臺15上的時間階段才發(fā)現(xiàn)載玻片SG落在允許范圍以外的事實，而因此再次執(zhí)行載玻片SG的替換處理”。在另一個方面，在顯微鏡系統(tǒng)1中，與供給臂35分開設(shè)置的卸放臂36中的保持空間85D的沿Q軸線方向的長度和沿P軸線方向的長度設(shè)定成大于載玻片SG的較長邊緣上限和較短邊緣上限。因此，在顯微鏡系統(tǒng)1中，在從鏡臺15拾取已經(jīng)進行圖像傳感(拍攝) 處理或者固定處理失敗的載玻片SG的時刻，即使載玻片SG位置從恰當?shù)陌惭b狀態(tài)偏離或傾斜，載玻片SG也能被確定地拾取。例如，在顯微鏡系統(tǒng)1中，采取了這樣的應(yīng)用模式，在該模式中大量(例如300片) 載玻片SG預先設(shè)置在存儲單元38中，并且圖像拾取數(shù)據(jù)以無人的方式通過在夜晚的連續(xù)圖像傳感處理而順序地產(chǎn)生。在這種情形中，如果出現(xiàn)不能通過一系列傳送操作被從鏡臺15移除的載玻片SG， 隨后的其他載玻片SG的圖像傳感處理不能繼續(xù)，并且整個過程被打斷，從而不能產(chǎn)生剩余的圖像拾取數(shù)據(jù)。在另一個方面，在顯微鏡系統(tǒng)1中，處于各種狀態(tài)的載玻片SG能通過卸放臂36被拾取并且卸放，與此同時通過供給臂35預先排除落在規(guī)定之外的載玻片SG0這使得在顯微鏡系統(tǒng)1中能夠提高一系列傳送操作的可靠性，并且將連續(xù)圖像傳感過程的中斷的可能性壓制到極低的水平。此外，在顯微鏡系統(tǒng)1中，多個基座37A至37E沿著底座部分31的上表面31A上的圓的周界布置，并且通過旋轉(zhuǎn)底座32的旋轉(zhuǎn)操作而在基座37A至37E上的多片式盒40 或者單片式托盤50與鏡臺15之間傳送載玻片SG。與此同時，如在專利文獻1中所公開的，在重型結(jié)構(gòu)直線地移動很長的距離的構(gòu)造中，有可能需要提高每個部件或者部分的剛性或者將加速度壓制到低水平，以便所述部件或部分能夠承受由于加速和/或減速所產(chǎn)生的力矩。在另一個方面，在顯微鏡系統(tǒng)1中，粘稠體(heavy body)能集中在旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)中心，以使即使在高速傳送操作的情況下也能夠執(zhí)行穩(wěn)定的操作。這使得能夠在顯微鏡系統(tǒng)1中輕易地提升準確性同時采用簡單的構(gòu)造。此外，在如專利文獻1所公開的構(gòu)造中，如在圖47A中示意性示出的，基于多片式盒40的臂移動所需要占據(jù)的區(qū)域是大致長方形區(qū)域Si。在另一個方面，在旋轉(zhuǎn)運動被用于顯微鏡系統(tǒng)1中的構(gòu)造中，如圖47B中示意性示出的，基于多片式盒40的臂移動所需要占據(jù)的區(qū)域是大致扇形的區(qū)域S2。這樣，在顯微鏡系統(tǒng)1中，裝置的構(gòu)造尺寸能被減小。此外，在顯微鏡系統(tǒng)1的單片式托盤50(圖6)中，供給托盤52與卸放托盤53彼此分離地設(shè)置，在供給盤52上安裝有待供給到鏡臺15上的載玻片SG，在卸放托盤53上安裝已經(jīng)經(jīng)過圖像傳感(拍攝)處理的載玻片SG。這確保，在顯微鏡系統(tǒng)1中，接下來要拍攝的新的載玻片SG能被布置在供給托盤 52上，并且在給定載玻片SG的拍攝處理過程中，不會致使操作者擔心給定載玻片SG的卸放位置。換句話說，在顯微鏡系統(tǒng)1中，不會產(chǎn)生等待時間，諸如“等待已經(jīng)經(jīng)歷圖像傳感 (拍攝)處理的載玻片SG的卸放，取走載玻片SG，并且安裝新的載玻片SG?！贝送?，在單片式托盤50的供給盤52中，保持空間52E(圖7與圖8)的較長邊緣與較短邊緣的長度被設(shè)定為與載玻片SG的較長邊緣上限和較短邊緣上限相當。這確保了，在操作者不能將載玻片SG安裝到保持空間52E中的情形中，供給盤52 允許操作者辨識載玻片SG的較長邊緣或者較短邊緣的長度落在允許范圍之外，并且其可能不能將載玻片SG恰當?shù)匕惭b到鏡臺15上。在另一個方面，在單片式托盤50的卸放托盤53中，保持空間53D的較長邊緣和較短邊緣(圖9和圖10)的長度被設(shè)定為充分大于載玻片SG的較長邊緣上限和較短邊緣上限。這確保在卸放托盤53中，即使載玻片SG在位置偏離或者傾斜的狀態(tài)下被卸放臂36抓握，在通過卸放臂36將載玻片SG安裝到保持空間53D中的時刻載玻片SG錯誤地下落或者破壞的風險能被極大地降低。根據(jù)上述構(gòu)造，在顯微鏡系統(tǒng)1中，用于將載玻片SG供給到鏡臺15上的供給臂35 以及用于將載玻片SG從鏡臺15卸放的卸放臂36獨立于彼此設(shè)置。此外，在顯微鏡系統(tǒng)1 中，在載玻片SG的拍攝(圖像拾取)處理過程中，新的載玻片SG通過供給臂35拾取并且保持，并且供給臂35在鏡臺15附近與空的卸放臂36 —起保持在待命狀態(tài)。在顯微鏡系統(tǒng) 1中，此外，當載玻片SG的攝像(圖像拾取)處理完成時，通過卸放臂36從鏡臺15卸放載玻片SG，并且通過供給臂35立即將新的載玻片SG布置在鏡臺15上。因此，在顯微鏡系統(tǒng) 1中，能夠在極短的時間內(nèi)完成載玻片SG的替換。(2.其他實施方式)附帶地，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了供給臂35設(shè)有防脫落引導件65的情形。本發(fā)明不限于上述構(gòu)造；例如，在抓握單元70A的抓握力充足的情形中或在其他類似的情形中，可以省略防脫落引導件65。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了供給臂35中的保持空間65D的較長邊緣與較短邊緣的長度分別設(shè)成較長邊緣上限與較短邊緣上限的情形。本發(fā)明不限于此種構(gòu)造；例如，沿著多片式盒40中的每個狹縫的較長邊緣方向的長度被設(shè)為較長邊緣上限的情形中或者在其他類似的情形中，保持空間65D的較長邊緣和較短邊緣的長度可以分別設(shè)定為大于較長邊緣上限以及較短邊緣上限。此外，在該情形中供給臂35中的保持空間65D的尺寸可以被設(shè)定為與卸放臂36中的保持空間D的尺寸相當。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了這樣的情形其中在供給臂35的抓握操作中被抓握的載玻片SG的較短邊緣的長度作為抓握間距(抓握間隔)而獲得并且判斷是否抓握間距落在較短邊緣的允許范圍內(nèi)。本發(fā)明不限于該構(gòu)造，并且可以采取這種構(gòu)造其中不在抓握操作中獲得抓握間距，并且判斷是否抓握間距落在較短邊緣的允許范圍內(nèi)。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了這樣的情形，其中卸放臂36設(shè)有防脫引導件85。本發(fā)明技術(shù)不限于這種構(gòu)造；例如，在抓握單元90A的抓握力足夠或者在其他類型的情形中，可以省略防脫落引導件85。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了這樣的情形其中載玻片SG在供給臂35和卸放臂36的延伸操作和收縮操作過程中沿著較短邊緣的方向移動。本發(fā)明不限于該構(gòu)造；例如，在供給臂35和卸放臂36的延伸操作和收縮操作期間載玻片SG可以沿著較長邊緣的方向移動。在這種情形中，鏡臺15和存儲單元38中的多片式盒40以及單片式托盤50也可以形成為使得載玻片SG沿著較長邊緣方向移動。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)對這種情形做出了描述，其中供給臂35和卸放臂 36以沿著相同的方向定向并且在上側(cè)和下側(cè)上彼此重疊的狀態(tài)被固定到托架34。本發(fā)明不限于這種構(gòu)造。例如，供給臂35與卸放臂36可以以沿著不同方向定向或者在左側(cè)和右側(cè)上相并列的狀態(tài)安裝，或者可以進一步設(shè)定為它們的方向能夠自由改變。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了這樣的情形其中基座37沿著圓的周界布置，并且供給臂35和卸放臂36通過旋轉(zhuǎn)底座32的旋轉(zhuǎn)操作定向到鏡臺15或者多片式盒40或者單片式托盤50的方向定向。本發(fā)明不限于這種構(gòu)造；例如，如專利文獻1中，可以采取這樣的構(gòu)造其中基座 37布置在沿著X軸線方向的直線上，并且支柱33沿著X軸線方向直線地移動。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)做出這種情形的描述其中卸放托盤53設(shè)有孔53G 并且通過子程序SRT3 (圖中的步驟SP66到SP68中的處理，載玻片SG的一部分從孔
53G暴露。本發(fā)明不限于該構(gòu)造；例如，供給托盤52與卸放托盤53之間的間距可能被擴大， 孔53G可以被省略，并且可以不執(zhí)行步驟SP66到SP68的處理。在這種情形中，對于操作者來說足以直接從保持空間53D中取出載玻片SG。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)描述了這樣的情形其中載玻片SG被不恰當?shù)乇３衷诠┙o托盤52的保持空間52E中由操作員通過觸覺、視覺或者聽覺來識別。本發(fā)明不限于這種構(gòu)造；例如，可以采用這樣的構(gòu)造其中在載玻片SG的俯視圖中在四個拐角中形成十字標(+)，并且供給盤52的圖像通過預定的照相機從方提取，從而探測載玻片SG的保持狀態(tài)。在這種情形中，當載玻片SG適當?shù)乇３謺r通過將照相機提取的圖像上的十字標的中心點相互連接而獲得的四邊形是基本長方形的，并且當載玻片SG未被恰當?shù)乇３謺r，該四邊形是梯形或平行四邊形。因此，能夠通過經(jīng)由圖像處理等探測十字標的中心點，以及計算四邊形的邊緣的長度和/或中心點之間的位置關(guān)系，來判斷載玻片 SG的保持狀態(tài)。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)對單片式托盤50設(shè)有單個供給托盤52與單個卸放托盤53的情形做出了描述。本發(fā)明不限于此構(gòu)造；例如單片式托盤50可以設(shè)有兩個或更多個供給托盤52，或者兩個或更多個卸放托盤53，或者既具有兩個或更多個供給托盤52也具有兩個或更多個卸放托盤53。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)對設(shè)置在底座部分31上的基座37數(shù)量是五個的情形做出了描述。本發(fā)明不限于該構(gòu)造，并且設(shè)置在底座部分31上的基座37的數(shù)量是任意個數(shù)，諸如三個或六個。在此種情形中，從旋轉(zhuǎn)底座32的旋轉(zhuǎn)中心到每個基座的距離根據(jù)基座37的數(shù)量而變化，并且，因此，確定基座數(shù)量的同時考慮其與(例如)供給臂35和卸放臂36的組成部分的長度的平衡是可取的。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)對能夠存儲在多片式盒40中的載玻片SG的片數(shù)是六十的情形進行了描述。本發(fā)明不限于這種構(gòu)造，并且能夠存儲在多片式盒40中的載玻片SG的片數(shù)可以是任意數(shù)量，諸如五十或者八十的。在這種情形中，多片式盒40的高度(沿著Z軸線方向的長度)根據(jù)載玻片SG的片數(shù)變化，并且，因此，能夠根據(jù)該因素確定支柱33的高度。此外，在上述實施方式中，已經(jīng)對結(jié)合有傳送單元3和控制器4的顯微鏡單元2的情形做出了描述。本發(fā)明不限于該構(gòu)造；例如，傳送單元3和控制器4可以與各種處理裝置中的任一種相結(jié)合，以使載玻片SG經(jīng)受一次一片的預定處理，諸如用于印刷標簽并且將其粘貼到每個載玻片SG的貼標簽裝置(label adhering device)。
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此外，在上述實施方式中，已經(jīng)對這種情形做出了描述其中作為傳送裝置或者顯微鏡系統(tǒng)的顯微鏡系統(tǒng)1包括作為存儲單元的存儲單元38、作為鏡臺的鏡臺15、作為供給臂的供給臂35、作為卸放臂的卸放臂36、作為移動單元的旋轉(zhuǎn)底座32和托架34、以及作為控制單元的控制器4。然而，本發(fā)明不限于該構(gòu)造，并且傳送裝置或者顯微鏡系統(tǒng)可以包括以多種其他方式構(gòu)造的存儲單元、鏡臺、供給臂、卸放臂、移動單元、以及控制單元。本發(fā)明也可應(yīng)用于設(shè)計為使載玻片的圖像放大的其他各種顯微鏡。本公開包含的主題與2010年6月30日在日本專利局提交的日本在先專利申請JP 2010-150528中披露的主題相關(guān)，其全部內(nèi)容以引證方式結(jié)合于此。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，根據(jù)設(shè)計的需要和其他因素，就可以發(fā)生多種修改、結(jié)合、次結(jié)合和替換，只要它們處于所附權(quán)利要求或其等同物的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種傳送裝置，包括存儲單元，存儲將要經(jīng)受預定處理的兩片或多片載玻片；工作臺，僅保持將要經(jīng)受所述處理的一片載玻片；供給臂，通過該供給臂從所述存儲單元拾取將要經(jīng)受所述處理的一片載玻片并將該載玻片供給到所述工作臺上；卸放臂，通過該卸放臂拾取安裝在所述工作臺上的載玻片并將該載玻片卸放到所述存儲單元中；移動單元，操作性地以一體的方式移動所述供給臂和所述卸放臂，以便將所述供給臂或所述卸放臂帶到所述存儲單元和所述工作臺中的每一個的附近；以及控制單元，操作性地控制所述供給臂、所述卸放臂以及所述移動單元，其中，所述控制單元執(zhí)行這樣的控制，將要在安裝在所述工作臺上的第一個所述載玻片之后經(jīng)受所述處理的第二個所述載玻片通過所述供給臂被拾取，此后通過利用所述移動單元而被帶到所述工作臺附近的所述卸放臂從所述工作臺拾取第一個所述載玻片，然后通過所述供給臂將第二個所述載玻片安裝到所述工作臺上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送裝置，其中，所述供給臂具有供給防脫落引導件，該供給防脫落引導件防止所述載玻片脫落，并防止拾取長度超過可布置在所述工作臺上的載玻片沿著預定方向的長度的上限的載玻片。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳送裝置，其中，所述移動單元包括托架，基于所述控制單元的控制該托架與所述供給臂和所述卸放臂作為一體相對于預定的底座運動；所述供給臂包括供給臂固定部分，該供給臂固定部分具有用于保持所述載玻片的供給保持空間并且固定至所述托架；以及供給臂移動部分，該供給臂移動部分具有用于抓握所述載玻片的供給抓握單元并且沿著預定的移動方向相對于所述供給臂固定部分移動；以及所述供給防脫落引導件包括兩個供給引導部分，所述供給保持空間沿著與所述移動方向正交的方向的長度通過所述兩個供給弓I導部分被限制于所述上限。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的傳送裝置，其中，所述供給抓握單元包括固定供給抓握件，固定至所述供給臂移動部分；移動供給抓握件，其基于所述控制單元的控制沿著預定的抓握移動方向移動，以便沿著所述抓握移動方向抓握所述載玻片；以及抓握間隔探測部分，沿著所述抓握移動方向操作性地探測所述固定供給抓握件與所述移動供給抓握件之間的抓握間隔；并且當所述載玻片被所述供給抓握單元抓握時，所述控制單元基于探測到的所述抓握間隔來判斷所述載玻片是否在預定的允許范圍內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的傳送裝置，其中，所述卸放臂包括防止所述載玻片脫落的卸放防脫落引導件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的傳送裝置，其中，所述卸放臂包括卸放臂固定部分，該卸放臂固定部分具有用于保持所述載玻片的卸放保持空間并且被固定至所述移動本體以及卸放臂移動部分，所述卸放臂移動部分具有用于抓握所述載玻片的卸放抓握單元，并且該所述放臂移動部分相對于所述卸放臂固定部分沿著預定的移動方向移動；并且所述卸放防脫落引導件包括兩個卸放引導部分，所述卸放保持空間沿著與所述移動方向正交的方向的長度通過所述兩個卸放引導部分被限制為長于所述上限的長度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送裝置，其中所述移動單元包括 固定的底座部分；以及旋轉(zhuǎn)部分，該旋轉(zhuǎn)部分相對于所述底座部分圍繞預定的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，并且與所述供給臂和所述卸放臂作為一體移動的托架通過該旋轉(zhuǎn)部分沿著與所述旋轉(zhuǎn)軸線平行的方向移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的傳送裝置，其中，所述存儲單元具有一個或多個存儲裝置，在該存儲裝置中存儲一片或多片載玻片并且所述存儲裝置布置在中心在相對于所述底座部分的所述旋轉(zhuǎn)軸線上的圓的圓周上。
9.一種傳送方法，包括使供給臂操作性地從存儲了將要經(jīng)受預定處理的兩片或更多片載玻片的存儲單元拾取一片載玻片，并且操作性地將所述一片載玻片供給到用于在其上僅保持一片載玻片的工作臺上，以及使卸放臂操作性地拾取安裝到所述工作臺上的所述載玻片，并且將所述載玻片卸放到所述存儲單元中并通過旋轉(zhuǎn)部分接近所述存儲單元，所述旋轉(zhuǎn)部分操作性地將所述供給臂和所述卸放臂作為一體圍繞預定的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，以將所述供給臂和所述卸放臂帶到所述存儲單元或者所述工作臺附近；通過所述供給臂從所述存儲單元拾取第二載玻片；通過所述旋轉(zhuǎn)部分將所述供給臂和所述卸放臂帶到所述工作臺附近；通過所述卸放臂從所述工作臺拾取第一載玻片；通過所述供給臂將所述第二載玻片安裝到所述工作臺上；通過所述旋轉(zhuǎn)部分將所述供給臂和所述卸放臂帶到所述存儲單元附近；通過所述卸放臂將所述第二載玻片安裝到所述存儲單元上。
10.一種顯微鏡系統(tǒng)，包括存儲單元，操作性地存儲兩片或更多片載玻片，每個載玻片均在其上固定有將要形成放大的圖像的物體；工作臺，操作性地在其上僅保持這些片載玻片中的一片；供給臂，通過該供給臂從所述存儲單元拾取這些片載玻片中的所述一片并且將所述一片供給到所述工作臺上；卸放臂，通過該卸放臂拾取安裝在所述工作臺上的載玻片并將該載玻片卸放到所述存儲單元中；移動部分，操作性地使所述供給臂和所述卸放臂作為一體移動，以便將所述供給臂或者所述卸放臂帶到所述存儲單元或者所述工作臺附近；以及控制單元，操作性地控制所述供給臂、所述卸放臂以及所述移動部分， 其中，所述控制單元執(zhí)行這樣的控制通過所述供給臂拾取在安裝到所述工作臺上的第一個所述載玻片之后將要經(jīng)受形成放大圖像的第二個所述載玻片，此后通過被所述移動單元帶到所述工作臺附近的所述卸放臂從所述工作臺拾取第一個所述載玻片，然后通過所述供給臂將第二個所述載玻片安裝到所述工作臺上。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種傳送裝置、傳送方法和顯微鏡系統(tǒng)。傳送裝置包括存儲單元，該存儲單元存儲兩片或多片將要經(jīng)受預定處理的載玻片；鏡臺，該鏡臺僅固定一片將要經(jīng)受處理的載玻片；供給臂，通過該供給臂待經(jīng)受處理的載玻片的一片被從所述存儲單元拾取并被供給到所述鏡臺上；卸放臂，安裝在所述鏡臺上的載玻片通過該卸放臂被拾取并被卸放到所述存儲單元中；移動單元，該移動單元可操作地以整體的方式移動供給臂和卸放臂以便將所述供給臂或所述卸放臂帶到所述存儲單元和所述鏡臺的附近；以及控制單元，該控制單元可操作地控制所述供給臂、所述卸放臂以及所述移動單元。
文檔編號G01N35/10GK102368075SQ20111017170
公開日2012年3月7日 申請日期2011年6月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月30日
發(fā)明者廣野游, 町田祐一, 鈴木文泰 申請人:索尼公司