專利名稱：一種獲取場景三維信息的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種獲取場景三維信息的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
雙目視覺技術(shù)目前已被廣泛應(yīng)用于物體三維定位以及三維測距等領(lǐng)域，因此如何獲取準(zhǔn)確穩(wěn)定的三維空間坐標(biāo)，是該技術(shù)廣泛應(yīng)用的前提。傳統(tǒng)的立體視覺技術(shù)是基于并排平行放置的雙目攝像機(jī)拍攝的兩幅圖片進(jìn)行三維物體定位。傳統(tǒng)方法利用兩個平行放置的攝像頭拍攝圖片，由于視角不同，總有一部分場景被遮擋，無法判斷景深信息。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是在有遮擋物情況下提供一種獲取場景三維信息的方法和系統(tǒng)。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說明的序言。本發(fā)明的一方面是公開一種獲取場景三維信息的方法，在有遮擋物的情況下，獲取目標(biāo)物體的三維信息，包括
使用三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像；
分別根據(jù)其中任兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息；
綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位。在一些可選的實施例中，具體包括
采用并排等間距設(shè)置的三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像；
分別根據(jù)左側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，以及右側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息；
綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位。在一些可選的實施例中，所述的綜合所述非遮擋部分的三維信息是轉(zhuǎn)換非遮擋部分的三維坐標(biāo)，使所有坐標(biāo)位于同一坐標(biāo)系。在一些可選的實施例中，所述的計算非遮擋部分的三維信息包括通過下式計算非遮擋部分的三維坐標(biāo)，
ν_Τχ^ ν_Τχ/ /χΓ
—' ' P λ — '' 'j JLt — ■
d d d
其中，攝像頭的焦距均為f，T是光軸之間的距離，待測點在圖像中的坐標(biāo)為X1和f，以及視差V = X- Y。本發(fā)明的另一方面是提出一種獲取場景三維信息的系統(tǒng)，在有遮擋物的情況下，獲取目標(biāo)物體的三維信息，包括
采集裝置使用三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像；
計算裝置分別根據(jù)其中任兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息；
轉(zhuǎn)換裝置綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位。在一些可選的實施例中，具體的
采集裝置采用并排等間距設(shè)置的三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像； 計算裝置分別根據(jù)左側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，以及右側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息。在一些可選的實施例中，所述的轉(zhuǎn)換裝置是轉(zhuǎn)換非遮擋部分的三維坐標(biāo)，使所有坐標(biāo)位于同一坐標(biāo)系。在一些可選的實施例中，所述的計算裝置通過下式計算非遮擋部分的三維坐標(biāo)
權(quán)利要求
1.一種獲取場景三維信息的方法，在有遮擋物的情況下，獲取目標(biāo)物體的三維信息，其特征在于，包括 使用三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像； 分別根據(jù)其中任兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息； 綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，具體包括 采用并排等間距設(shè)置的三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像； 分別根據(jù)左側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，以及右側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息； 綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位。
3.如權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述的綜合所述非遮擋部分的三維信息是轉(zhuǎn)換非遮擋部分的三維坐標(biāo)，使所有坐標(biāo)位于同一坐標(biāo)系。
4.如權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述的計算非遮擋部分的三維信息包括通過下式計算非遮擋部分的三維坐標(biāo)，
5.一種獲取場景三維信息的系統(tǒng)，在有遮擋物的情況下，獲取目標(biāo)物體的三維信息，其特征在于，包括 采集裝置使用三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像； 計算裝置分別根據(jù)其中任兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息； 轉(zhuǎn)換裝置綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，具體的 采集裝置采用并排等間距設(shè)置的三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像； 計算裝置分別根據(jù)左側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，以及右側(cè)攝像頭與中間攝像頭所獲取的兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息。
7.如權(quán)利要求5或6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)換裝置是轉(zhuǎn)換非遮擋部分的三維坐標(biāo)，使所有坐標(biāo)位于同一坐標(biāo)系。
8.如權(quán)利要求5或6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的計算裝置通過下式計算非遮擋部分的三維坐標(biāo)
全文摘要
一種獲取場景三維信息的方法，在有遮擋物的情況下，獲取目標(biāo)物體的三維信息，包括使用三個攝像頭分別采集目標(biāo)物體的三幅圖像；分別根據(jù)其中任兩幅圖像，計算獲得非遮擋部分的三維信息；綜合所述非遮擋部分的三維信息，確定目標(biāo)物體的三維定位；本發(fā)明將雙視角計算場景三維信息，擴(kuò)展到三視角，可以利用第三視角計算出被遮擋場景的三維信息；被遮擋的場景可以通過另外兩張圖片計算景深；提高了三維場景信息的計算準(zhǔn)確率，降低了算法復(fù)雜度。
文檔編號G01C11/00GK102878982SQ20111019283
公開日2013年1月16日 申請日期2011年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月11日
發(fā)明者程懿遠(yuǎn), 王嘉, 鮑東山 申請人:北京新岸線移動多媒體技術(shù)有限公司