專利名稱:一種諧波生成方法、裝置和信號(hào)發(fā)生器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及信號(hào)發(fā)生領(lǐng)域,尤其是涉及一種諧波生成方法、裝置和信號(hào)發(fā)生器。
背景技術(shù):
諧波是頻率為基波的倍數(shù)的輔波或分量。諧波是正弦波,每個(gè)諧波都具有不同的頻率,幅度與相位,在高壓電力系統(tǒng)的檢測(cè)領(lǐng)域,常常需要模擬電網(wǎng)諧波的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)源對(duì)檢測(cè)設(shè)備的性能進(jìn)行校驗(yàn),例如高壓電力線路的相位檢測(cè),避雷器的性能檢測(cè),用戶電能表的性能校驗(yàn)等。因此,如何產(chǎn)生高質(zhì)量的諧波信號(hào)則至關(guān)重要。傳統(tǒng)的諧波現(xiàn)實(shí)是將幾個(gè)不同頻率的信號(hào)相疊加而成,例如將IMHz、3MHz、5MHz、7MHz、9MHz等信號(hào)的輸出疊加起來,就形成了基波IMHz和3次、5次、7次、9次的諧波波形。這種方式缺點(diǎn)較為明顯,其需要有較多的信號(hào)發(fā)生器,而且頻率都是固定的調(diào)節(jié),不能連續(xù)改變,另外信號(hào)合成匹配電路比較復(fù)雜。而目前在信號(hào)源領(lǐng)域,是利用通道耦合技術(shù)來產(chǎn)生諧波的,其工作原理是:一個(gè)通道輸出“基波”,另一個(gè)通道輸出“諧波”。假設(shè)CHl輸出頻率為IHz正弦波,CH2輸出頻率為2Hz正弦,就算是輸出2次諧波。如果要輸出5次諧波,就把CH2的輸出修改為5Hz。如果要輸出256次諧波,就把CH2的輸出修改為256Hz。這就是通道耦合技術(shù),只是不斷的修改頻率耦合差而已。這種信號(hào)發(fā)生器無法輸出一個(gè)真正的諧波波形,而是基波諧波獨(dú)立輸出。另外其只能輸出一個(gè)諧波,無法輸出多次諧波。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種諧波生成方法、裝置和信號(hào)發(fā)生器,用于實(shí)現(xiàn)真正的諧波輸出。一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種諧波生成方法,該方法包括:獲取各次諧波的幅度補(bǔ)償系數(shù);根據(jù)當(dāng)前各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)確定當(dāng)前諧波公式;根據(jù)所述幅度補(bǔ)償系數(shù)及所述當(dāng)前諧波公式獲取當(dāng)前諧波的波表數(shù)據(jù);獲取幅度配置增益系數(shù),所述幅度配置增益系數(shù)為諧波波形的幅度最大值與基波波形的幅度最大值的比值;將所述波表數(shù)據(jù)、基波參數(shù)、所述幅度配置增益系數(shù)和基波幅度的乘積配置到現(xiàn)場可編程門陣列FPGA中以供直接數(shù)字式頻率合成器DDS輸出;配置DDS的運(yùn)行標(biāo)志位和輸出標(biāo)識(shí)位以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:接收用戶修改諧波次數(shù)的操作指令;判斷修改的諧波次數(shù)是否超出設(shè)定的范圍,若超出則結(jié)束該次修改諧波次數(shù)操作,若未超出,則根據(jù)所述操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí);判斷該次諧波次數(shù)修改是否影響輸出,若不影響輸出,則結(jié)束該次修改諧波次數(shù)操作,若影響輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:接收用戶修改諧波類型的操作指令,所述諧波類型包括奇次諧波、偶次諧波、順序諧波和自定義諧波;根據(jù)修改諧波類型的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí),并重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例中當(dāng)用戶選擇自定義諧波時(shí),根據(jù)用戶的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出標(biāo)識(shí)后,還包括:判斷該次修改是否影響輸出,若影響輸出,則結(jié)束該次修改操作,若不影響輸出,則則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:接收用戶修改η次諧波幅度的操作指令,η為正整數(shù);判斷修改的諧波幅度是否超出設(shè)定的范圍,若超出則結(jié)束該次修改η次諧波幅度操作,若未超出,則根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的幅度值;判斷所述η次諧波是否正在輸出,若不在輸出,則結(jié)束該次修改η次諧波幅度操作,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:接收用戶修改η次諧波相位的操作指令,η為正整數(shù);判斷修改的諧波相位是否超出設(shè)定的范圍,若超出則結(jié)束該次修改η次諧波相位操作,若未超出,則根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的相位值;判斷所述η次諧波是否正在輸出,若不在輸出,則結(jié)束該次修改η次諧波相位操作,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。另一方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種諧波生成裝置,該裝置包括:補(bǔ)償系數(shù)獲取單元,用于獲取各次諧波的幅度補(bǔ)償系數(shù);諧波確定單元,用于根據(jù)當(dāng)前各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)確定當(dāng)前諧波公式;波表數(shù)據(jù)獲取單元,用于根據(jù)所述幅度補(bǔ)償系數(shù)及所述當(dāng)前諧波公式獲取當(dāng)前諧波的波表數(shù)據(jù);增益系數(shù)獲取單元,用于獲取幅度配置增益系數(shù),所述幅度配置增益系數(shù)為諧波波形的幅度最大值與基波波形的幅度最大值的比值;第一配置單元,用于將所述波表數(shù)據(jù)、基波參數(shù)、所述幅度配置增益系數(shù)和基波幅度的乘積配置到現(xiàn)場可編程門陣列FPGA中以供直接數(shù)字式頻率合成器DDS輸出;第二配置單元,用于配置DDS的運(yùn)行標(biāo)志位和輸出標(biāo)識(shí)位以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的裝置還包括諧波次數(shù)修改單元,所述諧波次數(shù)修改單元包括:指令接收模塊,用于接收用戶修改諧波次數(shù)的操作指令;第一判斷模塊,用于判斷修改的諧波次數(shù)是否超出設(shè)定的范圍;調(diào)整模塊,用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷諧波次數(shù)未超出設(shè)定的范圍時(shí),根據(jù)所述操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí);第二判斷模塊,用于判斷該次諧波次數(shù)修改是否影響輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的裝置還包括諧波類型修改單元,所述諧波類型修改單元包括:指令接收模塊,用于接收用戶修改諧波類型的操作指令,所述諧波類型包括奇次諧波、偶次諧波、順序諧波和自定義諧波;調(diào)整模塊,用于根據(jù)修改諧波類型的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例中當(dāng)用戶選擇自定義諧波時(shí),根據(jù)用戶的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出標(biāo)識(shí)后,所述諧波類型修改單元還包括:判斷模塊,用于判斷該次修改是否影響輸出,若不影響輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的裝置還包括諧波幅度修改單元,所述諧波幅度修改單元包括:指令接收模塊,用于接收用戶修改η次諧波幅度的操作指令,η為正整數(shù);第一判斷模塊,用于判斷修改的諧波幅度是否超出設(shè)定的范圍;調(diào)整模塊,用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷修改的諧波幅度未超出設(shè)定的范圍時(shí),根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的幅度值;第二判斷模塊,用于判斷所述η次諧波是否正在輸出,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例的裝置還包括:諧波相位修改單元,所述諧波相位修改單元包括:指令接收模塊,用于接收用戶修改η次諧波相位的操作指令,η為正整數(shù);第一判斷模塊,用于判斷修改的諧波相位是否超出設(shè)定的范圍;調(diào)整模塊,用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷修改的諧波相位未超出設(shè)定的范圍時(shí),根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的相位值;第二判斷模塊,用于判斷所述η次諧波是否正在輸出,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。另一方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種信號(hào)發(fā)生器,包括如上所述的諧波生成裝置。本發(fā)明實(shí)施例不但可以實(shí)現(xiàn)真正的諧波輸出,而諧波波形在輸出幅度上更加精確,另外本發(fā)明實(shí)施例各次諧波的各項(xiàng)參數(shù)均可調(diào),同時(shí)支持用戶自定義的任意次諧波輸出,諧波輸出方式更加靈活。
為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波生成方法的流程示意圖;圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種修改諧波次數(shù)的流程示意圖;圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種修改諧波次數(shù)的流程示意圖;圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種修改諧波類型的流程示意圖;圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種修改諧波類型的流程示意圖;圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種修改諧波幅度及相位的流程示意圖;圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波生成裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種諧波生成裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波次數(shù)修改單元的結(jié)構(gòu)示意圖;圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波類型修改單元的結(jié)構(gòu)示意圖;圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波幅度修改單元的結(jié)構(gòu)示意圖;圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波相位修改單元的結(jié)構(gòu)示意圖;圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種信號(hào)發(fā)生器的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。如圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種諧波生成方法的流程示意圖,該方法包括如下步驟:SlOl:獲取各次諧波的幅度補(bǔ)償系數(shù)。諧波是正弦波,標(biāo)準(zhǔn)的正弦波信號(hào)可以通過如下公式(I)表示:f (t) = A0Sin (2 π f0t+ θ 0) (I)其中A表示該正弦信號(hào)幅度信息,f代表頻率信息,Θ代表相位信息。多個(gè)正弦信號(hào)的疊加的公式(2)為:
權(quán)利要求
1.一種諧波生成方法,其特征在于,所述方法包括: 獲取各次諧波的幅度補(bǔ)償系數(shù); 根據(jù)當(dāng)前各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)確定當(dāng)前諧波公式; 根據(jù)所述幅度補(bǔ)償系數(shù)及所述當(dāng)前諧波公式獲取當(dāng)前諧波的波表數(shù)據(jù); 獲取幅度配置增益系數(shù),所述幅度配置增益系數(shù)為諧波波形的幅度最大值與基波波形的幅度最大值的比值; 將所述波表數(shù)據(jù)、基波參數(shù)、所述幅度配置增益系數(shù)和基波幅度的乘積配置到現(xiàn)場可編程門陣列FPGA中以供直接數(shù)字式頻率合成器DDS輸出; 配置DDS的運(yùn)行標(biāo)志位和輸出標(biāo)識(shí)位以輸出諧波波形。
2.如權(quán)利要求1所述的諧波生成方法,其特征在于,所述方法還包括: 接收用戶修改諧波次數(shù)的操作指令; 判斷修改的諧波次數(shù)是否超出設(shè)定的范圍,若超出則結(jié)束該次修改諧波次數(shù)操作或?qū)⒅C波次數(shù)修改為最大值或最小值,若未超出,則根據(jù)所述操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí); 判斷該次諧波次數(shù)修改是否影響輸出,若不影響輸出,則結(jié)束該次修改諧波次數(shù)操作,若影響輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
3.如權(quán)利要求1所述的諧波生成方法,其特征在于,所述方法還包括: 接收用戶修改諧波類型的操作指令,所述諧波類型包括奇次諧波、偶次諧波、順序諧波和自定義諧波; 根據(jù)修改諧波類型的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí),并重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
4.如權(quán)利要求3所述的諧波生成方法,其特征在于,當(dāng)用戶選擇自定義諧波時(shí),根據(jù)用戶的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出標(biāo)識(shí)后,還包括: 判斷該次修改是否影響輸出,若影響輸出,則結(jié)束該次修改操作,若不影響輸出,則則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
5.如權(quán)利要求1所述的諧波生成方法,其特征在于,所述方法還包括: 接收用戶修改η次諧波幅度的操作指令,η為正整數(shù); 判斷修改的諧波幅度是否超出設(shè)定的范圍,若超出則結(jié)束該次修改η次諧波幅度操作,若未超出,則根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的幅度值; 判斷所述η次諧波是否正在輸出,若不在輸出,則結(jié)束該次修改η次諧波幅度操作,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
6.如權(quán)利要求1所述的諧波生成方法,其特征在于,所述方法還包括: 接收用戶修改η次諧波相位的操作指令,η為正整數(shù); 判斷修改的諧波相位是否超出設(shè)定的范圍,若超出則結(jié)束該次修改η次諧波相位操作,若未超出,則根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的相位值; 判斷所述η次諧波是否正在輸出,若不在輸出,則結(jié)束該次修改η次諧波相位操作,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
7.一種諧波生成裝置,其特征在于,所述裝置包括: 補(bǔ)償系數(shù)獲取單元,用于獲取各次諧波的幅度補(bǔ)償系數(shù); 諧波確定單元,用于根據(jù)當(dāng)前各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)確定當(dāng)前諧波公式; 波表數(shù)據(jù)獲取單元,用于根據(jù)所述幅度補(bǔ)償系數(shù)及所述當(dāng)前諧波公式獲取當(dāng)前諧波的波表數(shù)據(jù); 增益系數(shù)獲取單元,用于獲取幅度配置增益系數(shù),所述幅度配置增益系數(shù)為諧波波形的幅度最大值與基波波形的幅度最大值的比值; 第一配置單元,用于將所述波表數(shù)據(jù)、基波參數(shù)、所述幅度配置增益系數(shù)和基波幅度的乘積配置到現(xiàn)場可編程門陣列FPGA中以供直接數(shù)字式頻率合成器DDS輸出; 第二配置單元,用于配置DDS的運(yùn)行標(biāo)志位和輸出標(biāo)識(shí)位以輸出諧波波形。
8.如權(quán)利要求7所述的諧波生成裝置,其特征在于,所述裝置還包括諧波次數(shù)修改單元,所述諧波次數(shù)修改單元包括: 指令接收模塊,用于接收用戶修改諧波次數(shù)的操作指令; 第一判斷模塊,用于判斷修改的諧波次數(shù)是否超出設(shè)定的范圍; 調(diào)整模塊,用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷諧波次數(shù)未超出設(shè)定的范圍時(shí),根據(jù)所述操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí); 第二判斷模塊,用于判斷 該次諧波次數(shù)修改是否影響輸出,若影響輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
9.如權(quán)利要求7所述的諧波生成裝置,其特征在于,所述裝置還包括諧波類型修改單元,所述諧波類型修改單元包括: 指令接收模塊,用于接收用戶修改諧波類型的操作指令,所述諧波類型包括奇次諧波、偶次諧波、順序諧波和自定義諧波; 調(diào)整模塊,用于根據(jù)修改諧波類型的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)。
10.如權(quán)利要求9所述的諧波生成裝置,其特征在于,當(dāng)用戶選擇自定義諧波時(shí),根據(jù)用戶的操作指令調(diào)整各次諧波的輸出標(biāo)識(shí)后,所述諧波類型修改單元還包括: 判斷模塊,用于判斷該次修改是否影響輸出,若影響輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
11.如權(quán)利要求7所述的諧波生成裝置,其特征在于,所述裝置還包括諧波幅度修改單元,所述諧波幅度修改單元包括: 指令接收模塊,用于接收用戶修改η次諧波幅度的操作指令,η為正整數(shù); 第一判斷模塊,用于判斷修改的諧波幅度是否超出設(shè)定的范圍; 調(diào)整模塊,用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷修改的諧波幅度未超出設(shè)定的范圍時(shí),根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的幅度值; 第二判斷模塊,用于判斷所述η次諧波是否正在輸出,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
12.如權(quán)利要求7所述的諧波生成裝置,其特征在于,所述裝置還包括:諧波相位修改單元,所述諧波相位修改單元包括: 指令接收模塊,用于接收用戶修改η次諧波相位的操作指令,η為正整數(shù);第一判斷模塊,用于判斷修改的諧波相位是否超出設(shè)定的范圍; 調(diào)整模塊,用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷修改的諧波相位未超出設(shè)定的范圍時(shí),根據(jù)所述操作指令調(diào)整所述η次諧波的相位值; 第二判斷模塊,用于判斷所述η次諧波是否正在輸出,若正在輸出,則重新獲取幅度補(bǔ)償系數(shù)、波表數(shù)據(jù)、幅度配置增益系數(shù)來配置FPGA及DDS以輸出諧波波形。
13.一種信號(hào)發(fā)生器, 其特征在于,包括如權(quán)利要求7-12任一所述的諧波生成裝置。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種諧波生成方法、裝置和信號(hào)發(fā)生器,方法包括獲取各次諧波的幅度補(bǔ)償系數(shù);根據(jù)當(dāng)前各次諧波的輸出位標(biāo)識(shí)確定當(dāng)前諧波公式;根據(jù)幅度補(bǔ)償系數(shù)及當(dāng)前諧波公式獲取當(dāng)前諧波的波表數(shù)據(jù);獲取幅度配置增益系數(shù);將波表數(shù)據(jù)、基波參數(shù)、幅度配置增益系數(shù)和基波幅度的乘積配置到現(xiàn)場可編程門陣列FPGA中以供直接數(shù)字式頻率合成器DDS輸出;配置DDS的運(yùn)行標(biāo)志位和輸出標(biāo)識(shí)位以輸出諧波波形。本發(fā)明實(shí)施例不但可以實(shí)現(xiàn)真正的諧波輸出,而諧波波形在輸出幅度上更加精確,另外本發(fā)明實(shí)施例各次諧波的各項(xiàng)參數(shù)均可調(diào),同時(shí)支持用戶自定義的任意次諧波輸出,諧波輸出方式更加靈活。
文檔編號(hào)G01R1/28GK103176002SQ20111043126
公開日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2011年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月21日
發(fā)明者韓紅瑞, 王悅, 王鐵軍, 李維森 申請(qǐng)人:北京普源精電科技有限公司