電梯用轎廂橫擺抑制裝置及轎廂橫擺抑制方法
【專利摘要】本發(fā)明的課題為提供一種能夠更可靠地抑制轎廂的橫擺的電梯用轎廂橫擺抑制裝置及轎廂橫擺抑制方法。本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置具有：將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐旱尿?qū)動(dòng)部；檢測(cè)升降路內(nèi)的轎廂的位置的位置檢測(cè)部；對(duì)升降路內(nèi)的轎廂的位置及轎廂的加速度相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部；控制部，以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，從存儲(chǔ)部抽出由位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度，并將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為至少基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
【專利說明】
電梯用轎廂橫擺抑制裝置及轎廂橫擺抑制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及抑制升降中的轎廂橫擺的電梯用轎廂橫擺抑制裝置及轎廂橫擺抑制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般來說，電梯具備:在設(shè)于建筑物內(nèi)的升降路內(nèi)可升降地設(shè)置的轎廂；使轎廂升降的驅(qū)動(dòng)源；固定于建筑物、且沿升降路在上下方向上延伸的導(dǎo)軌；直接或間接地安裝于轎廂、沿導(dǎo)軌可移動(dòng)的導(dǎo)向部；為了降低驅(qū)動(dòng)源的負(fù)載而與轎廂連動(dòng)地升降的平衡配重(counter weight)。
[0003]這種電梯通過使導(dǎo)向部沿導(dǎo)軌移動(dòng)，而使轎廂在升降路內(nèi)的規(guī)定的軌道上升降。
[0004]不過，導(dǎo)軌是多個(gè)軌道部件以接補(bǔ)的方式構(gòu)建的。與之相伴地，導(dǎo)向部與軌道部件的接縫、軌道部件的彎曲相應(yīng)地移動(dòng)。
[0005]因此，若導(dǎo)向部和轎廂的相對(duì)配置恒定，則升降中的轎廂沿與導(dǎo)向部同樣的軌道行進(jìn)，其結(jié)果就是，在與上下方向正交的橫向發(fā)生擺動(dòng)。另外，因與平衡配重的移動(dòng)方向相反而產(chǎn)生風(fēng)壓等，升降中的轎廂也會(huì)受此影響而在橫向擺動(dòng)。
[0006]鑒于這樣的問題，提供了一種電梯，其具有抑制升降中的轎廂的橫向擺動(dòng)(橫擺)的轎廂橫擺抑制裝置。
[0007]轎廂橫擺抑制裝置具有:將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐旱尿?qū)動(dòng)部；對(duì)升降中的轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的計(jì)測(cè)部；控制部，其對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，以將導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于由計(jì)測(cè)部進(jìn)行計(jì)測(cè)所得到的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力(參照專利文獻(xiàn)I)。
[0008]這種轎廂橫擺抑制裝置，將導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于轎廂的橫向加速度(實(shí)際測(cè)量值)而導(dǎo)出的推壓力，由此，導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力的反作用力和由轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向的力相抵消。由此，這種轎廂橫擺抑制裝置能夠在使轎廂不發(fā)生橫擺的情況下進(jìn)行升降。
[0009]但是，在上述結(jié)構(gòu)的轎廂橫擺抑制裝置中，在通過計(jì)測(cè)部實(shí)際對(duì)進(jìn)行升降的轎廂的加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)后，控制部基于該計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，因此，計(jì)測(cè)部對(duì)加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的時(shí)刻與控制部對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制的時(shí)刻之間會(huì)產(chǎn)生時(shí)間差。
[0010]而且，由于升降中的轎廂在升降路內(nèi)的上下方向上的位置時(shí)刻發(fā)生變化，所以，在上述結(jié)構(gòu)的轎廂橫擺抑制裝置中，導(dǎo)向部使基于計(jì)測(cè)結(jié)果而導(dǎo)出的推壓力作用于，與基于計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果而導(dǎo)出的推壓力本來應(yīng)該作用的位置不同的位置。即，對(duì)于現(xiàn)有的轎廂橫擺抑制裝置而言，使與為了吸收轎廂的橫擺而本來應(yīng)該作用的推壓力不同的推壓力作用在轎廂通過的位置處。
[0011]因此，上述結(jié)構(gòu)的轎廂橫擺抑制裝置存在無法與現(xiàn)實(shí)情況相應(yīng)地吸收轎廂橫擺的問題。
[0012]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn):
[0013]專利文獻(xiàn)
[0014]專利文獻(xiàn)1:國(guó)際公開第2007/091335號(hào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0015]因此，本發(fā)明的課題在于提供一種能夠更可靠地抑制轎廂的橫擺的電梯用轎廂橫擺抑制裝置及轎廂橫擺抑制方法。
[0016]本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，該電梯具有:在設(shè)于建筑物的升降路內(nèi)可升降地設(shè)置的轎廂；沿升降路在上下方向上延伸的導(dǎo)軌；沿導(dǎo)軌可移動(dòng)地設(shè)置、且對(duì)與上下方向正交的橫向上的轎廂的移動(dòng)進(jìn)行限制的導(dǎo)向部，其特征在于，具有:安裝于轎廂，將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐旱尿?qū)動(dòng)部；對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)部；對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置、及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度相互關(guān)聯(lián)地預(yù)先進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部；控制部，以如下方式控制所述驅(qū)動(dòng)部:基于位置檢測(cè)部檢測(cè)出的轎廂的位置，從存儲(chǔ)部抽出與轎廂欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，并且根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為至少基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
[0017]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，存儲(chǔ)部對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度相互關(guān)聯(lián)地預(yù)先進(jìn)行存儲(chǔ)，控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即基于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置，從存儲(chǔ)部抽出與轎廂欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，并且根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為至少基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
[0018]S卩，控制部以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制:基于位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的信息，在升降路內(nèi)進(jìn)行升降的轎廂到達(dá)欲通過的位置之前，預(yù)先抽出與轎廂欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的升降路內(nèi)的上下方向上的位置處的轎廂的橫向加速度，并與轎廂到達(dá)欲通過的位置的時(shí)刻相一致。
[0019]與之相應(yīng)地，作用于導(dǎo)軌的推壓力通過驅(qū)動(dòng)部來調(diào)整的導(dǎo)向部，使與當(dāng)前實(shí)際的轎廂位置相對(duì)應(yīng)的推壓力作用于導(dǎo)軌。其結(jié)果，因升降中的轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向力與導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力的反作用力的一部分或全部相抵消，從而轎廂的橫擺結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0020]作為本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置的一個(gè)方式，還可以為，還具有對(duì)轎廂的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的速度計(jì)測(cè)部，存儲(chǔ)部中預(yù)先存儲(chǔ)有多個(gè)升降模式，這些升降模式使轎廂的出發(fā)層及目標(biāo)層的至少某一個(gè)不同，且使升降路內(nèi)的上下方向上的規(guī)定位置的轎廂的升降速度不同，并且，存儲(chǔ)部按升降模式對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度進(jìn)行存儲(chǔ)，控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，基于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置及速度計(jì)測(cè)部所計(jì)測(cè)的轎廂的升降速度，從存儲(chǔ)部抽出升降模式，并基于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置及所抽出的升降模式，從存儲(chǔ)部抽出與位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，并根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
[0021]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠在考慮了轎廂的升降模式的基礎(chǔ)上對(duì)轎廂的橫擺進(jìn)行限制。具體進(jìn)行說明。通常，轎廂的出發(fā)層、目標(biāo)層因使用者所希望的乘降層而不同。因此，電梯具有使轎廂的出發(fā)層及目標(biāo)層的組合不同的多個(gè)升降模式。對(duì)于各升降模式，由于轎廂的出發(fā)層、目標(biāo)層不同，所以，轎廂的升降距離也不同。其結(jié)果，對(duì)于多個(gè)升降模式的每一個(gè)，進(jìn)行升降的轎廂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(加速狀態(tài)、定速狀態(tài)等)也不同，轎廂在通過升降路內(nèi)的上下方向上的同一位置時(shí)的橫擺狀態(tài)也不同。
[0022]但是，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，控制部以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制:基于位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果、速度計(jì)測(cè)部的計(jì)測(cè)結(jié)果、及存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的信息而抽出(特定)轎廂的升降模式，在此基礎(chǔ)上基于位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果、所抽出的升降模式、及存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的信息，在以特定的升降模式在升降路內(nèi)進(jìn)行升降的轎廂到達(dá)欲通過的位置之前，預(yù)先抽出與轎廂欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的、升降路內(nèi)的上下方向上的位置處的轎廂的橫向加速度，并與轎廂到達(dá)欲通過的位置的時(shí)刻一致。
[0023]與之相應(yīng)地，作用于導(dǎo)軌的推壓力通過驅(qū)動(dòng)部來調(diào)整的導(dǎo)向部，使與當(dāng)前實(shí)際的轎廂的升降模式及當(dāng)前實(shí)際的轎廂位置相對(duì)應(yīng)的推壓力作用于導(dǎo)軌。其結(jié)果，因升降中的轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向力與導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力的反作用力的一部分或全部相抵消，從而轎廂的橫擺結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0024]另外，作為本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置的其他方式，還可以為，控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，在轎廂的升降速度為規(guī)定的速度時(shí)，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
[0025]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制部在轎廂的升降速度為規(guī)定的速度時(shí)控制驅(qū)動(dòng)部，以限制轎廂的橫擺。一般來說，與轎廂的升降速度較慢時(shí)相比，在轎廂的升降速度較快時(shí)使用者更容易感覺到轎廂的橫擺。作為其結(jié)果，即使轎廂的升降速度是能夠讓使用者感覺到不舒適的規(guī)定的速度，也能夠?qū)Ыo使用者的不適感抑制到最小限度。
[0026]作為本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置的另一個(gè)方式，還可以為，具有對(duì)轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的加速度計(jì)測(cè)部，加速度計(jì)測(cè)部對(duì)升降中的轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)，并且，控制部將存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的轎廂的加速度重寫成，由加速度計(jì)測(cè)部的檢測(cè)所得到的轎廂的加速度，其中所述存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的轎廂的加速度與對(duì)應(yīng)于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置的、上下方向上的轎廂的位置相關(guān)聯(lián)。
[0027]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制部由于將存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的轎廂的加速度重寫成由加速度計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)的轎廂的加速度，因此，存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的轎廂的加速度與當(dāng)前實(shí)際的轎廂的橫擺相適。因此，即使轎廂的橫擺狀態(tài)因構(gòu)成電梯的各裝置的經(jīng)年劣化、使用狀況等而發(fā)生變化，控制部也會(huì)抽出與當(dāng)前實(shí)際的轎廂的橫擺相適的轎廂加速度，并基于該轎廂加速度控制驅(qū)動(dòng)部，因此，轎廂的橫擺結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0028]作為本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置的另一個(gè)方式，還可以為，具有對(duì)轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的加速度計(jì)測(cè)部，控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，對(duì)基于從存儲(chǔ)部抽出的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力、和從由加速度計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)的加速度而導(dǎo)出的力進(jìn)行合計(jì)后的合算推壓力。
[0029]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使轎廂的橫擺狀態(tài)因各裝置的經(jīng)年劣化、使用狀況的變化等而發(fā)生變化，也能夠可靠地限制轎廂的橫擺。
[0030]具體地說明，控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，S卩，將導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的轎廂的加速度而被導(dǎo)出的推壓力，所述存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的轎廂的加速度與對(duì)應(yīng)于由位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂位置的上下方向上的位置相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部。
[0031]在該狀態(tài)下，由于驅(qū)動(dòng)部基于存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的信息被控制，因此，若轎廂的橫擺狀態(tài)與將信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的時(shí)點(diǎn)的轎廂的橫擺狀態(tài)相比沒有變化，則轎廂橫擺抑制裝置使升降中的轎廂處于不發(fā)生橫擺的狀態(tài)。
[0032]但是，因電梯各裝置的經(jīng)年劣化、使用狀況的變化等，轎廂橫擺的方式可能發(fā)生變化，存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的、由轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向加速度與由當(dāng)前實(shí)際的轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向加速度可能不同，若以基于存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的、由轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向加速度所導(dǎo)出的推壓力將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐?，則導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力可能不夠或過大，從而可能無法充分限制轎廂的橫擺。
[0033]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)控制部以基于存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的轎廂的加速度而導(dǎo)出的推壓力將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐簳r(shí)，由于加速度計(jì)測(cè)部對(duì)轎廂的加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)，所以，該計(jì)測(cè)結(jié)果成為，基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向加速度與基于當(dāng)前實(shí)際的轎廂的橫擺而產(chǎn)生的橫向加速度的差(變化量的加速度)。
[0034]因此，控制部以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，即，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，對(duì)基于抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力、和從由加速度計(jì)測(cè)部所計(jì)測(cè)的加速度而導(dǎo)出的力進(jìn)行合計(jì)后的合計(jì)推壓力，由此，能夠以考慮了轎廂擺動(dòng)狀態(tài)變化情況后的推壓力將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐骸?br>[0035]S卩，由于控制部將當(dāng)前實(shí)際的轎廂的加速度和存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的轎廂的加速度的差值作為修正值加以考慮并對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，所以，即使轎廂的橫擺狀態(tài)因經(jīng)年劣化、使用狀況的變化等而發(fā)生變化，轎廂的橫擺也能夠結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0036]本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制方法，該電梯具有:在設(shè)于建筑物的升降路內(nèi)可升降地設(shè)置的轎廂；沿升降路在上下方向上延伸的導(dǎo)軌；沿導(dǎo)軌可移動(dòng)地設(shè)置、且對(duì)與上下方向正交的橫向上的轎廂的移動(dòng)進(jìn)行限制的導(dǎo)向部，該電梯用轎廂橫擺抑制方法的特征在于，具有以下工序:轎廂位置檢測(cè)工序，通過位置檢測(cè)部對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置進(jìn)行檢測(cè)；加速度抽出工序，從存儲(chǔ)部抽出與由轎廂位置檢測(cè)工序所檢測(cè)的轎廂的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，其中，所述存儲(chǔ)部中預(yù)先相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)有升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置、及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度；控制工序，以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，即，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，至少基于由加速度抽出工序所抽出的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力。
[0037]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在加速度抽出工序中，基于在轎廂位置檢測(cè)工序中得到的位置檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)部中所存儲(chǔ)的信息，在升降路內(nèi)進(jìn)行升降的轎廂到達(dá)欲通過的位置之前，預(yù)先抽出與轎廂欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的升降路內(nèi)的上下方向上的位置處的轎廂的橫向加速度，在控制工序中對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，以將導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為至少基于在加速度抽出工序中抽出的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力，因此，驅(qū)動(dòng)部被控制成與轎廂到達(dá)轎廂欲通過的位置的時(shí)刻一致。
[0038]與之相應(yīng)地，通過驅(qū)動(dòng)部來對(duì)作用于導(dǎo)軌的推壓力進(jìn)行調(diào)整的導(dǎo)向部，使與當(dāng)前實(shí)際的轎廂的位置相對(duì)應(yīng)的推壓力作用于導(dǎo)軌。其結(jié)果，由升降中的轎廂的橫擺所產(chǎn)生的橫向力與導(dǎo)向部對(duì)導(dǎo)軌的推壓力的反作用力的一部分或全部相抵消，從而轎廂的橫擺結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0039]發(fā)明的效果
[0040]如以上那樣，本發(fā)明的電梯用轎廂橫擺抑制裝置及轎廂橫擺抑制方法能夠發(fā)揮更可靠地抑制轎廂的橫擺的優(yōu)異效果。
【附圖說明】
[0041]圖1是表示具有本發(fā)明的第一實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置的電梯的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0042]圖2是包含本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置的轎廂周邊的放大剖視圖。
[0043]圖3是在圖2的箭頭標(biāo)記II1-1II處剖切的剖視圖。
[0044]圖4是本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置的框圖。
[0045]圖5是本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置的控制部的控制流程圖。
[0046]圖6是本發(fā)明的第二實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置的控制部的控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0047]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的第一實(shí)施方案。
[0048]如圖1所示，本實(shí)施方案的電梯具有:在設(shè)于建筑物的升降路7內(nèi)可升降地設(shè)置的轎廂I ;固定于建筑物、沿升降路7在上下方向上延伸的導(dǎo)軌(以下，稱作“轎廂用導(dǎo)軌”)2 ;沿轎廂用導(dǎo)軌2可移動(dòng)地設(shè)置、且對(duì)轎廂I在與上下方向正交的橫向上的移動(dòng)進(jìn)行限制的導(dǎo)向部3(參照?qǐng)D2)。而且，電梯具有:平衡錘(所謂平衡配重)4、對(duì)平衡錘4進(jìn)行導(dǎo)向的錘用導(dǎo)軌5、連結(jié)轎廂I和平衡錘4的繩索6。
[0049]而且，電梯具有曳引機(jī)8、用于控制該曳引機(jī)8的控制盤9、用于對(duì)電梯的速度進(jìn)行調(diào)速的調(diào)速機(jī)10，這些部件配置在設(shè)于建筑物的屋頂?shù)臋C(jī)械室11內(nèi)。另外，電梯具有設(shè)在升降路7的下部的緩沖器12、對(duì)轎廂I的門的開閉等進(jìn)行控制的轎廂控制裝置23等。另夕卜，電梯具有對(duì)轎廂I的橫擺進(jìn)行抑制的轎廂橫擺抑制裝置18。
[0050]本實(shí)施方案中，轎廂用導(dǎo)軌2配置在轎廂I的橫向的兩側(cè)。即，電梯具有一對(duì)轎廂用導(dǎo)軌2、2。各轎廂用導(dǎo)軌2構(gòu)成為使多條軌道部件在上下方向上連成一列。各軌道部件由截面形狀及尺寸通用的細(xì)長(zhǎng)狀的鋼材構(gòu)成。本實(shí)施方案中，軌道部件采用截面呈T型的T型鋼。
[0051]與之相應(yīng)地，如圖3所示，轎廂用導(dǎo)軌2的與上下方向正交方向的截面形狀(從上下方向觀察時(shí)的截面形狀)呈T字狀。也就是說，轎廂用導(dǎo)軌2具有:具有恒定寬度的基部15、在與該基部15的寬度方向交叉的方向上突出的突出部16。
[0052]基部15被支承于建筑物的壁面等。突出部16呈在上下方向上延伸的帶板狀，與長(zhǎng)邊方向正交的寬度方向的一側(cè)的端面連接于基部15。與之相應(yīng)地，突出部16的外表面構(gòu)成對(duì)導(dǎo)向部3進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向面17。本實(shí)施方案中，突出部16具有三個(gè)導(dǎo)向面17…(17a、17b)。具體來說，轎廂用導(dǎo)軌2中，作為導(dǎo)向面17具有:與轎廂I面對(duì)置的第一導(dǎo)向面17a ;與該第一導(dǎo)向面17a正交的一對(duì)第二導(dǎo)向面17b、17b。第一導(dǎo)向面17a是突出部16的寬度方向的另一側(cè)的端面，一對(duì)第二導(dǎo)向面17b、17b是突出部16的厚度方向的兩面。
[0053]如圖2所示，導(dǎo)向部3與配置在轎廂I的兩側(cè)的一對(duì)轎廂用導(dǎo)軌2、2的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)置。本實(shí)施方案中，導(dǎo)向部3是具有車輪和自由旋轉(zhuǎn)地支承該車輪的車軸的輥導(dǎo)向部。另外，導(dǎo)向部3分別設(shè)在轎廂I的上側(cè)及下側(cè)。如圖3所示，導(dǎo)向部3按轎廂用導(dǎo)軌2的多個(gè)導(dǎo)向面17設(shè)置。具體來說，作為導(dǎo)向部3具有:與第一導(dǎo)向面17a相對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第一導(dǎo)向部3a ;分別與一對(duì)第二導(dǎo)向面17b、17b的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)置的一對(duì)第二導(dǎo)向部3b、3b。一對(duì)第二導(dǎo)向部3b、3b被配置成分別夾著突出部16呈線對(duì)稱。
[0054]回到圖1，在曳引機(jī)8卷掛有連結(jié)轎廂I和平衡錘4的繩索6。由此，曳引機(jī)8通過驅(qū)動(dòng)來使繩索6移動(dòng)，并使轎廂I沿轎廂用導(dǎo)軌2升降，同時(shí)使平衡錘4沿錘用導(dǎo)軌5升降。轎廂I連結(jié)于繩索6的一端，平衡錘4連結(jié)于繩索6的另一端。與之相應(yīng)地，在驅(qū)動(dòng)曳引機(jī)8時(shí)，轎廂I和平衡錘4以行進(jìn)方向相互相反的方式進(jìn)行升降。由此，能夠減輕曳引機(jī)8的負(fù)載，并以較小的動(dòng)力使轎廂I升降。調(diào)速機(jī)10在轎廂I的升降速度達(dá)到規(guī)定值以上時(shí)使轎廂I停止。緩沖器12對(duì)與轎廂I接觸時(shí)的沖擊進(jìn)行緩和。
[0055]如圖3、4所示，轎廂橫擺抑制裝置18具有:安裝在轎廂1，并且將導(dǎo)向部(輥導(dǎo)向部)3向轎廂用導(dǎo)軌2推壓的驅(qū)動(dòng)部21 ;檢測(cè)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置的位置檢測(cè)部22 ;將升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及該轎廂I的位置處的轎廂I的橫向加速度相關(guān)聯(lián)地預(yù)先進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部24a ;控制部24b，其對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，以使基于由位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置，從存儲(chǔ)部24a抽出與轎廂I欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂I的位置處的轎廂I的橫向加速度，并與由位置檢測(cè)部22所檢測(cè)出的轎廂I的位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3對(duì)轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為至少基于所抽出的轎廂I的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
[0056]另外，轎廂橫擺抑制裝置18具有加速度計(jì)測(cè)部25，該加速度計(jì)測(cè)部25對(duì)與上下方向正交的橫向上的轎廂I的加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)。而且，轎廂橫擺抑制裝置18還具有對(duì)轎廂I的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的速度計(jì)測(cè)部26。
[0057]如圖2所示，本實(shí)施方案的驅(qū)動(dòng)部21與多個(gè)導(dǎo)向部3…中的設(shè)在轎廂I的下側(cè)的導(dǎo)向部3的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)置。本實(shí)施方案中，如圖3所不，導(dǎo)向部3與轎廂用導(dǎo)軌2的多個(gè)導(dǎo)向面17的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)有多個(gè)，因此，驅(qū)動(dòng)部21也設(shè)置于每個(gè)導(dǎo)向部3。
[0058]S卩，本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置18，作為驅(qū)動(dòng)部21具有:使第一導(dǎo)向部3a向轎廂用導(dǎo)軌2 (與第一導(dǎo)向部3a相對(duì)的第一導(dǎo)向面17a)推進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)部21a ;使一對(duì)第二導(dǎo)向部3b、3b分別向轎廂用導(dǎo)軌2(與第二導(dǎo)向部3b相對(duì)的第二導(dǎo)向面17b)推進(jìn)的一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)部21b、2lb。
[0059]本實(shí)施方案中，轎廂用導(dǎo)軌2設(shè)在轎廂I的兩側(cè)，所以，如圖2所示，具有第一驅(qū)動(dòng)部21a及一對(duì)第二驅(qū)動(dòng)部21b、21b的驅(qū)動(dòng)部21分別對(duì)應(yīng)于一對(duì)轎廂用導(dǎo)軌2、2的每一個(gè)而設(shè)置。
[0060]驅(qū)動(dòng)部21是使導(dǎo)向部3進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器(actuator)。通過使導(dǎo)向部3移動(dòng)的力，各驅(qū)動(dòng)部21向?qū)虿?施加推進(jìn)力。S卩，如圖3所示，驅(qū)動(dòng)部21使導(dǎo)向部3在正交于與導(dǎo)向部3對(duì)置的導(dǎo)向面17的方向上推進(jìn)。由此，驅(qū)動(dòng)部21將導(dǎo)向部3推壓在與該導(dǎo)向部3對(duì)置的轎廂用導(dǎo)軌2的導(dǎo)向面17。
[0061]本實(shí)施方案中，如上所述，作為驅(qū)動(dòng)部21，設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)部21a及第二驅(qū)動(dòng)部21b ;作為導(dǎo)向面17，設(shè)有第一導(dǎo)向面17a及第二導(dǎo)向面17b ;作為導(dǎo)向部3，設(shè)有第一導(dǎo)向部3a及第二導(dǎo)向部3b。因此，第一驅(qū)動(dòng)部21a使第一導(dǎo)向部3a在與第一導(dǎo)向面17a正交的方向上推進(jìn)，從而將第一導(dǎo)向部3a推壓在與該第一導(dǎo)向部3a對(duì)置的第一導(dǎo)向面17a。而第二驅(qū)動(dòng)部21b將第二導(dǎo)向部3b在與第二導(dǎo)向面17b正交的方向上推進(jìn)，從而將第二導(dǎo)向部3b推壓在與該第二導(dǎo)向部3b對(duì)置的第二導(dǎo)向面17b。
[0062]如圖2所示，位置檢測(cè)部22由被檢測(cè)體22a和檢測(cè)部22b構(gòu)成，所述被檢測(cè)體22a具有與升降路7的上下方向上的位置(高度)相關(guān)的信息、且設(shè)在轎廂I的升降范圍內(nèi)，所述檢測(cè)部22b取得該被檢測(cè)體22a的信息(與位置相關(guān)的信息)。
[0063]本實(shí)施方案中，位置檢測(cè)部22與一對(duì)導(dǎo)軌2、2中的一側(cè)的導(dǎo)軌2相對(duì)應(yīng)地設(shè)置。
[0064]具體來說，被檢測(cè)體22a被安裝在一側(cè)的導(dǎo)軌2。這里，被檢測(cè)體22a從升降路7內(nèi)的最上部一直設(shè)置到最下部。即，被檢測(cè)體22a從最低層配置到最高層。被檢測(cè)體22a為細(xì)長(zhǎng)的帶，在長(zhǎng)邊方向上隔開間隔地印刷有具有與升降路7中上下方向上的位置(高度)相關(guān)的信息的多個(gè)二維碼。
[0065]檢測(cè)部22b安裝在轎廂I。檢測(cè)部22b被配置在可以對(duì)安裝在一側(cè)的導(dǎo)軌2的被檢測(cè)體22a進(jìn)行檢測(cè)的位置。本實(shí)施方案中，檢測(cè)部22b具有能夠讀取被檢測(cè)體22a的二維碼的圖像識(shí)別功能。檢測(cè)部22b通過讀取被檢測(cè)體22a的二維碼，從二維碼中取得與升降路7中的上下方向上的位置相關(guān)的信息。
[0066]如圖4所示，位置檢測(cè)部22 (檢測(cè)部22b)構(gòu)成為可以將所取得的信息向控制部24b等外部輸出。S卩，位置檢測(cè)部22 (檢測(cè)部22b)將與升降路7中的上下方向上的位置相關(guān)的信息向外部輸出。這樣，位置檢測(cè)部22，通過檢測(cè)部22b對(duì)被檢測(cè)體22a進(jìn)行檢測(cè)，由此，對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置(高度)進(jìn)行檢測(cè)。
[0067]存儲(chǔ)部24a是可以對(duì)信息進(jìn)行重寫或?qū)懭氲拇鎯?chǔ)裝置，例如能夠采用RAM、R0M、夕卜部存儲(chǔ)器、硬盤裝置等。
[0068]如上所述，存儲(chǔ)部24a將升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及該轎廂I的位置處的轎廂I的橫向加速度相互關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)。此外，在以下的說明中，關(guān)于轎廂I的橫向加速度，省略“橫向的”這一定語，簡(jiǎn)單地稱作轎廂I的加速度，但“轎廂I的加速度”仍然是指與上下方向正交的橫向上的加速度，這點(diǎn)意思不變。
[0069]這里，對(duì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的信息進(jìn)行說明。升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置是指，在轎廂I的升降范圍內(nèi)在上下方向上隔開規(guī)定的間隔而設(shè)定的多個(gè)位置的每一個(gè)。S卩，升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置意味著，從基準(zhǔn)位置(例如，最下部的位置)在上下方向上距離不同的多個(gè)位置的每一個(gè)。本實(shí)施方案的位置檢測(cè)部22中，檢測(cè)部22b分別對(duì)設(shè)在被檢測(cè)體22a的多個(gè)二維碼進(jìn)行檢測(cè)，因此，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的位置(多個(gè)位置)與被檢測(cè)體22a的多個(gè)二維碼的位置一致。
[0070]存儲(chǔ)部24a中所存儲(chǔ)的轎廂I的加速度是預(yù)先通過加速度計(jì)測(cè)部25來實(shí)際測(cè)量并取得的，因此是轎廂I在最下層和最上層升降期間的橫向(水平方向)分量的加速度。即，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度是指，在升降路7內(nèi)的上下方向上的多個(gè)位置的每一個(gè)位置上預(yù)先測(cè)定的轎廂I的加速度。
[0071]因此，存儲(chǔ)部24a是在相對(duì)于所設(shè)定的轎廂I的多個(gè)位置的每一個(gè)使所對(duì)應(yīng)的轎廂I的加速度與其相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)下進(jìn)行存儲(chǔ)的。
[0072]本實(shí)施方案中，作為轎廂I的加速度，在存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)有與轎廂用導(dǎo)軌2延伸的上下方向正交的第一方向的加速度、和與上下方向及第一方向正交的第二方向的加速度。即，作為轎廂I的加速度(存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度)，在存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)有:用于控制第一驅(qū)動(dòng)部21a的轎廂I的加速度(與推壓有第一導(dǎo)向部3a的導(dǎo)向面17a正交的方向上的轎廂I的加速度);和用于控制第二驅(qū)動(dòng)部21b的轎廂I的加速度(與推壓有第二導(dǎo)向部3b的導(dǎo)向面17b正交的方向上的轎廂I的加速度)。
[0073]另外，在存儲(chǔ)部24a中，作為各位置處的轎廂I的加速度(存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度)存儲(chǔ)有:轎廂I從最下層側(cè)向最上層側(cè)上升時(shí)產(chǎn)生的加速度、和轎廂I從最上層側(cè)向最下層側(cè)下降時(shí)產(chǎn)生的加速度。
[0074]控制部24b以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制:基于位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的轎廂I的位置，從存儲(chǔ)部24a抽出與轎廂I欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂I的位置處的轎廂I的加速度，并且與由位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的轎廂I位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為至少基于所抽出的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的推壓力。S卩，控制部24b對(duì)驅(qū)動(dòng)部21 (導(dǎo)向部3對(duì)轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力)進(jìn)行前饋控制。此外，基于轎廂I的加速度被導(dǎo)出的推壓力是指，將根據(jù)轎廂I的加速度直接導(dǎo)出的力和規(guī)定的推壓力(導(dǎo)向部3相對(duì)于轎廂用導(dǎo)軌2常時(shí)作用的推壓力(O以上的力))進(jìn)行合計(jì)后的力。
[0075]另外，本實(shí)施方案的控制部24b對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，以與由位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的轎廂I位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為，將基于所抽出的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的推壓力、和根據(jù)加速度計(jì)測(cè)部25所計(jì)測(cè)的加速度導(dǎo)出的力進(jìn)行合計(jì)后的合計(jì)推壓力。S卩，控制部24b對(duì)驅(qū)動(dòng)部21 (導(dǎo)向部3對(duì)轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力)進(jìn)行反饋控制。
[0076]本實(shí)施方案中，控制部24b對(duì)驅(qū)動(dòng)部21的控制模式有兩種，即設(shè)定有僅進(jìn)行上述反饋控制的第一控制模式、和在上述前饋控制中組合上述反饋控制的第二控制模式。
[0077]這里，對(duì)控制部24b進(jìn)行具體說明，如圖4所示，控制部24b具有:基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果從存儲(chǔ)部24a抽出轎廂I的加速度的加速度讀取部30 ;和將導(dǎo)向部3的推進(jìn)量(移動(dòng)量)轉(zhuǎn)換成控制指令電壓的FF控制部31，其中，通過驅(qū)動(dòng)部21的驅(qū)動(dòng)得到的導(dǎo)向部3的推進(jìn)力成為，基于由加速度讀取部30所抽出的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的力。
[0078]另外，控制部24b具有:將導(dǎo)向部3的推進(jìn)量(移動(dòng)量)轉(zhuǎn)換成控制指令電壓的FB控制部32，其中，通過驅(qū)動(dòng)部21的驅(qū)動(dòng)所得到的導(dǎo)向部3的推進(jìn)力成為，基于由加速度計(jì)測(cè)部25所計(jì)測(cè)的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的力；加法器33，將從FB控制部32輸出的控制指令電壓與從FF控制部31輸出的控制指令電壓進(jìn)行加法運(yùn)算。
[0079]另外，控制部24b具有轉(zhuǎn)換部34，該轉(zhuǎn)換部34將來自加法器33的控制指令電壓(與導(dǎo)向部3的推進(jìn)量相對(duì)應(yīng)的控制指令電壓)轉(zhuǎn)換成以與該控制指令電壓相對(duì)應(yīng)的推進(jìn)量并通過驅(qū)動(dòng)部21使導(dǎo)向部3推進(jìn)的控制信號(hào)。而且，控制部24b具有對(duì)轎廂I的升降速度是否為規(guī)定的速度以上進(jìn)行判定的升降速度判定部35。而且，控制部24b具有加速度存儲(chǔ)處理部36，該加速度存儲(chǔ)處理部36將轎廂I的加速度與升降路7內(nèi)的上下方向的轎廂I的位置相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中。
[0080]轉(zhuǎn)換部34具有信號(hào)轉(zhuǎn)換存儲(chǔ)部(未圖示)，該信號(hào)轉(zhuǎn)換存儲(chǔ)部將來自加法器33的控制指令電壓(與導(dǎo)向部3的推進(jìn)量相對(duì)應(yīng)的控制指令電壓)、和以與該控制指令電壓相對(duì)應(yīng)的推進(jìn)量并通過驅(qū)動(dòng)部21使導(dǎo)向部3推進(jìn)的控制信號(hào)相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0081]轉(zhuǎn)換部34將控制信號(hào)從信號(hào)轉(zhuǎn)換存儲(chǔ)部抽出，并向驅(qū)動(dòng)部21輸出，該控制信號(hào)與介由了加法器33后的來自FF控制部31的控制指令電壓相對(duì)應(yīng)，或與介由了加法器33后的FF控制部31及FB控制部32的加法結(jié)果的控制指令電壓相對(duì)應(yīng)。驅(qū)動(dòng)部21基于來自該轉(zhuǎn)換部34的控制信號(hào)，以發(fā)揮規(guī)定推進(jìn)力的推進(jìn)量使導(dǎo)向部3推進(jìn)。
[0082]升降速度判定部35，在轎廂I的升降速度為規(guī)定的速度以上時(shí)，判斷為通過第二控制模式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，另一方面，在轎廂I的升降速度不足規(guī)定的速度時(shí)，判斷為通過第一控制模式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制。也就是說，控制部24b存儲(chǔ)規(guī)定的速度作為用于判定驅(qū)動(dòng)部21的控制模式的閾值。
[0083]升降速度判定部35將轎廂I的升降速度與閾值進(jìn)行比較，在判定為轎廂I的升降速度為規(guī)定的速度以上時(shí)，向FF控制部31輸出開始前饋控制的指令的信號(hào)(FF控制信號(hào))，在判定為轎廂I的升降速度不足規(guī)定的速度時(shí)，為了使FF控制部31的前饋控制停止而停止FF控制信號(hào)的輸出。
[0084]加速度存儲(chǔ)處理部36構(gòu)成為，將與上下方向上的轎廂I的位置相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度重寫成由加速度計(jì)測(cè)部25的檢測(cè)所得到的轎廂I的加速度，其中，所述上下方向上的轎廂I的位置對(duì)應(yīng)于由位置檢測(cè)部22的檢測(cè)所得的升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置。
[0085]本實(shí)施方案的加速度存儲(chǔ)處理部36連接于控制轎廂I的升降的電梯控制裝置40，從該電梯控制裝置40取得與轎廂I的升降狀態(tài)(上升、下降)相關(guān)的信息。另外，加速度存儲(chǔ)處理部36除了取得與轎廂I的升降狀態(tài)相關(guān)的信息以外，還取得由位置檢測(cè)部22的檢測(cè)所得到的升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置、由速度計(jì)測(cè)部26所得到的轎廂I的升降速度、及由加速度計(jì)測(cè)部25所得到的轎廂I的加速度。
[0086]而且，加速度存儲(chǔ)處理部36將與升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置、轎廂I的升降狀態(tài)及升降速度相關(guān)聯(lián)后的轎廂I的加速度存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a。在對(duì)與升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置、轎廂I的升降狀態(tài)及升降速度相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)的轎廂I的加速度已被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a的情況下，加速度存儲(chǔ)處理部36將與升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置、轎廂I的升降狀態(tài)及升降速度相關(guān)聯(lián)地被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a的轎廂I的加速度重寫成，由加速度計(jì)測(cè)部25的檢測(cè)所得到的轎廂I的加速度。
[0087]加速度存儲(chǔ)處理部36將轎廂I發(fā)生橫擺時(shí)由加速度計(jì)測(cè)部25所計(jì)測(cè)的加速度存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a。
[0088]具體來說，加速度存儲(chǔ)處理部36為了取得轎廂I的加速度，將由加速度計(jì)測(cè)部25計(jì)測(cè)的、通常運(yùn)轉(zhuǎn)前的試運(yùn)轉(zhuǎn)中的轎廂I的加速度存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a。與之相應(yīng)地，控制部24b在試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)以未對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的方式進(jìn)行控制，以使加速度計(jì)測(cè)部25能夠?qū)I廂I的橫擺未被限制的狀態(tài)下的轎廂I的加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)，并且，連接于該控制部24b的電梯控制裝置40(控制轎廂I的升降的電梯控制裝置40)使轎廂I在未運(yùn)載有使用者、貨物的狀態(tài)下升降。來自電梯控制裝置40的表示轎廂I正在上升的信息及表示轎廂I正在下降的信息被輸入至控制部24b。
[0089]上述結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)部24a及控制部24b是用于對(duì)安裝在轎廂I的驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制的部分，所以，與驅(qū)動(dòng)部21 —起安裝在轎廂I。本實(shí)施方案中，存儲(chǔ)部24a及控制部24b配置在安裝于轎廂I的上部的轎廂控制裝置23內(nèi)(參照?qǐng)D2)。
[0090]加速度計(jì)測(cè)部25對(duì)伴隨轎廂I的橫擺(橫向振動(dòng))而產(chǎn)生的轎廂I的加速度(水平加速度)進(jìn)行計(jì)測(cè)。本實(shí)施方案中，加速度計(jì)測(cè)部25是加速度傳感器。作為升降中的轎廂I的加速度，加速度計(jì)測(cè)部25對(duì)與推壓有第一導(dǎo)向部3a的第一導(dǎo)向面17a正交的方向上的轎廂I的加速度、和與推壓有第二導(dǎo)向部3b的第二導(dǎo)向面17b正交的方向上的轎廂I的加速度進(jìn)行測(cè)定。
[0091]加速度計(jì)測(cè)部25分別對(duì)應(yīng)于一對(duì)導(dǎo)軌2、2而設(shè)有一對(duì)。分別由一對(duì)加速度計(jì)測(cè)部25計(jì)測(cè)的加速度被作為位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置(多個(gè)部位的每一處)處的加速度。
[0092]速度計(jì)測(cè)部26是安裝在曳引機(jī)8的編碼器，并根據(jù)繩索6的移動(dòng)速度對(duì)轎廂I的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)。速度計(jì)測(cè)部26以可以將轎廂I的升降速度向升降速度判定部35、加速度讀取部30等輸出的方式構(gòu)成。
[0093]下面，參照?qǐng)D4及圖5詳細(xì)說明由上述結(jié)構(gòu)的轎廂橫擺抑制裝置18進(jìn)行的轎廂橫擺抑制方法(電梯用轎廂橫擺抑制方法)。
[0094]上述結(jié)構(gòu)的轎廂橫擺抑制裝置18 (轎廂橫擺抑制方法)具有:通過位置檢測(cè)部22來對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置進(jìn)行檢測(cè)的轎廂位置檢測(cè)工序；從存儲(chǔ)部24a抽出與由轎廂位置檢測(cè)工序所檢測(cè)的轎廂I的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂I的位置處的轎廂I的加速度的加速度抽出工序，其中，所述存儲(chǔ)部24a對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向的轎廂I的位置、及該轎廂I的位置處的轎廂I的加速度相關(guān)聯(lián)地預(yù)先進(jìn)行存儲(chǔ)；對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制的控制工序，以與由位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的轎廂I的位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為，至少基于在加速度抽出工序中抽出的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的推壓力。
[0095]具體進(jìn)行說明。電梯進(jìn)行試運(yùn)轉(zhuǎn)和通常運(yùn)轉(zhuǎn)，所述試運(yùn)轉(zhuǎn)是為了計(jì)測(cè)轎廂I的加速度而使轎廂I升降的運(yùn)轉(zhuǎn)，而所述通常運(yùn)轉(zhuǎn)是基于該試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所計(jì)測(cè)的轎廂I的加速度而對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，并在抑制轎廂I的橫擺的狀態(tài)下使轎廂I升降的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0096]試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，若轎廂I開始升降，則如圖4所示，控制部24b的加速度存儲(chǔ)處理部36從電梯控制裝置40取得轎廂I的升降狀態(tài)。然后，位置檢測(cè)部22開始檢測(cè)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置。速度計(jì)測(cè)部26開始計(jì)測(cè)轎廂I的升降速度。加速度計(jì)測(cè)部25開始計(jì)測(cè)轎廂I的加速度。
[0097]加速度存儲(chǔ)處理部36取得從電梯控制裝置40所取得的轎廂I的升降狀態(tài)、位置檢測(cè)部22對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果、速度計(jì)測(cè)部26對(duì)轎廂I的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的計(jì)測(cè)結(jié)果、加速度計(jì)測(cè)部25對(duì)轎廂I的加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的計(jì)測(cè)結(jié)果，并將這些信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a。存儲(chǔ)部24a將升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置、轎廂I的升降狀態(tài)、轎廂I的升降速度、轎廂I的加速度相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。而且，反復(fù)對(duì)轎廂I的加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)直到轎廂I停止。
[0098]另一方面，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，若轎廂I開始升降，則位置檢測(cè)部22開始對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置進(jìn)行檢測(cè)。速度計(jì)測(cè)部26開始對(duì)轎廂I的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)。而且，若位置檢測(cè)部22檢測(cè)了升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置，則同時(shí)將升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置的計(jì)測(cè)結(jié)果向控制部24b的加速度讀取部30發(fā)送。
[0099]如圖4及圖5所示，控制部24b從電梯控制裝置40取得轎廂I的升降狀態(tài)，并基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果而取得升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及轎廂I的升降速度(步驟SI)，然后，升降速度判定部35對(duì)轎廂I的升降速度是否為規(guī)定的速度(閾值)以上進(jìn)行判定(步驟S2)。在轎廂I的升降速度不足規(guī)定的速度(閾值)的情況下(步驟S2中為NO)，升降速度判定部35不向FF控制部31發(fā)送FF控制信號(hào)。由此，選擇第一控制模式作為驅(qū)動(dòng)部21的控制模式。也就是說，升降速度判定部35不使FF控制部31工作，控制部24b僅通過FB控制部32來抑制轎廂I的橫擺(步驟S6)。
[0100]在轎廂I的升降速度為規(guī)定的速度(閾值)以上的情況下(步驟S2中為YES)，升降速度判定部35將FF控制信號(hào)向FF控制部31發(fā)送。因此，選擇第二控制模式作為驅(qū)動(dòng)部21的控制模式。也就是說，升降速度判定部35使FF控制部31工作。升降速度判定部35算出進(jìn)行前饋控制的轎廂I通過升降區(qū)間的時(shí)刻(步驟S3)。升降速度判定部35在讀出轎廂I的加速度的時(shí)刻將讀取信號(hào)向加速度讀取部30輸出。
[0101]加速度讀取部30從存儲(chǔ)部24a抽出轎廂I的加速度，并輸入至FF控制部31 (步驟S4)。FF控制部31算出基于存儲(chǔ)部24a中所存儲(chǔ)的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的推壓力成為推進(jìn)力的導(dǎo)向部3的推進(jìn)量，并將該導(dǎo)向部3的推進(jìn)量轉(zhuǎn)換成控制指令電壓(步驟S5)。
[0102]另一方面，F(xiàn)B控制部32為了基于由加速度計(jì)測(cè)部25對(duì)轎廂I的加速度的計(jì)測(cè)結(jié)果而進(jìn)行反饋控制，算出導(dǎo)向部3的推進(jìn)量，并將該推進(jìn)量轉(zhuǎn)換成控制指令電壓，其中，根據(jù)由加速度計(jì)測(cè)部25的計(jì)測(cè)所得到的轎廂I的加速度而導(dǎo)出的力成為導(dǎo)向部3的推進(jìn)力。而且，加法器33將FB控制部32所輸出的控制指令電壓的值與FF控制部31所輸出的控制指令電壓的值進(jìn)行加法。驅(qū)動(dòng)部21基于從加法器33輸出的控制指令電壓而驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向部3 (步驟S6) ο
[0103]控制部24b以第二控制模式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，直到轎廂I的升降速度不足規(guī)定的速度(閾值)(步驟S2中為NO)。另外，在轎廂I降落到地面并停止后(步驟S7中為YES)，控制部24b結(jié)束對(duì)驅(qū)動(dòng)部21的控制。
[0104]如以上所述，控制部24b以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，即，基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果和存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的信息，在升降路7內(nèi)進(jìn)行升降的轎廂I到達(dá)欲通過的位置之前，預(yù)先抽出與轎廂I欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的升降路7內(nèi)的上下方向上的位置處的轎廂I的加速度，并與轎廂I到達(dá)欲通過的位置的時(shí)刻相一致。
[0105]與之相應(yīng)地，通過驅(qū)動(dòng)部21來對(duì)作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力進(jìn)行調(diào)整的導(dǎo)向部3，使與現(xiàn)實(shí)的轎廂I的位置相對(duì)應(yīng)的推壓力作用于轎廂用導(dǎo)軌2。其結(jié)果為，因升降中的轎廂I的橫擺而產(chǎn)生的橫向的力與導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力的反作用力的一部分或全部(至少?gòu)霓I廂I的加速度導(dǎo)出的推壓力的反作用力)相抵消，從而轎廂I的橫擺結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0106]此外，關(guān)于導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力，雖無特別提及，但基于由轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的加速度而直接導(dǎo)出的推壓力的反作用力和由轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的力，其方向相反且大小相同，能夠完全相抵消，因此，在基于轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力是在根據(jù)轎廂I的加速度而直接導(dǎo)出的推壓力上相加規(guī)定的推壓力后的推壓力的情況下，導(dǎo)向部3成為以通常時(shí)規(guī)定的推壓力(設(shè)定的推壓力)被推壓在轎廂用導(dǎo)軌2的狀態(tài)。
[0107]因此，在將導(dǎo)向部3相對(duì)于轎廂用導(dǎo)軌2保持為壓接狀態(tài)的情況下，基于轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力是，在從轎廂I的加速度直接導(dǎo)出的推壓力上相加規(guī)定的推壓力(比O大的值)后的推壓力即可。另一方面，在將導(dǎo)向部3相對(duì)于轎廂用導(dǎo)軌2保持為接觸程度的(無需施加壓力)情況下，基于轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力是，在從轎廂I的加速度直接導(dǎo)出的推壓力上相加規(guī)定的推壓力(O)后的推壓力即可。
[0108]另外，控制部24b在轎廂I的升降速度為規(guī)定的速度時(shí)控制驅(qū)動(dòng)部21，以抑制轎廂I的橫擺。一般來說，與轎廂I的升降速度較慢的情況相比，在轎廂I的升降速度較快時(shí)，使用者更容易感覺到轎廂I的橫擺。其結(jié)果，即使轎廂I的升降速度是使使用者感覺到不舒適的規(guī)定的速度，也能夠?qū)⑹褂谜吒惺艿降牟皇孢m感降低到最小限度。
[0109]而且，由于控制部24b將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度重寫成由加速度計(jì)測(cè)部25所計(jì)測(cè)的轎廂I的加速度，因此，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度是與當(dāng)前實(shí)際的轎廂I的橫擺相適的加速度。因此，即使轎廂I的橫擺狀態(tài)因構(gòu)成電梯的各裝置的經(jīng)年劣化、使用狀況等而發(fā)生改變，控制部24b也能夠抽出與當(dāng)前實(shí)際情況的轎廂I的橫擺相適的轎廂I的加速度，并基于該加速度對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，所以，能夠結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而限制轎廂I的橫擺。
[0110]對(duì)于本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置18而言，即使轎廂I的橫擺的狀態(tài)因各裝置的經(jīng)年劣化、使用狀況的變化等而發(fā)生變化，也能夠可靠地限制該轎廂I的橫擺。
[0111]具體地說明，控制部24b以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，即，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為，基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力，其中，所述存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度與對(duì)應(yīng)于由位置檢測(cè)部22檢測(cè)的轎廂I的位置的、上下方向的位置相關(guān)聯(lián)。
[0112]在該狀態(tài)下，由于基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的信息而控制驅(qū)動(dòng)部21，因此，與將信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的時(shí)點(diǎn)相比只要轎廂I的橫擺的狀態(tài)沒有變化，轎廂橫擺抑制裝置18就能夠使升降中的轎廂I處于不發(fā)生橫擺的狀態(tài)。
[0113]但是，電梯會(huì)因各裝置的經(jīng)年劣化、使用狀況的變化等，使轎廂I的橫擺狀態(tài)發(fā)生變化，由存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的橫向加速度、和由當(dāng)前實(shí)際的轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的橫向加速度可能不同，若以基于由存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力將導(dǎo)向部3推壓在轎廂用導(dǎo)軌2，則導(dǎo)向部3相對(duì)于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力會(huì)發(fā)生過大或不足的情況，有可能無法充分限制轎廂I的橫擺。
[0114]根據(jù)本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置18，當(dāng)控制部24b以基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力將導(dǎo)向部3推壓在轎廂用導(dǎo)軌2時(shí)，加速度計(jì)測(cè)部25算出轎廂I的加速度，因此，其計(jì)測(cè)結(jié)果為，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的由轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的橫向加速度和由當(dāng)前實(shí)際的轎廂I的橫擺所產(chǎn)生的橫向加速度的差(變化的加速度)。
[0115]因此，控制部24b以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，S卩，與由位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的轎廂I的位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為，對(duì)基于抽出的轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力和基于由加速度計(jì)測(cè)部25所計(jì)測(cè)的加速度而導(dǎo)出的力進(jìn)行合計(jì)后的合計(jì)推壓力，由此，能夠以考慮了轎廂I的擺動(dòng)狀態(tài)的變化后的推壓力將導(dǎo)向部3推壓在轎廂用導(dǎo)軌2。
[0116]S卩，控制部24b將當(dāng)前實(shí)際的轎廂I的加速度和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的轎廂I的加速度的差量作為修正值加以考慮并控制驅(qū)動(dòng)部21，因此，即使轎廂I的橫擺狀態(tài)因經(jīng)年劣化、使用狀況的變化等而發(fā)生變化，也能夠結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而限制轎廂I的橫擺。
[0117]接下來，說明本發(fā)明的第二實(shí)施方案。此外，本實(shí)施方案中，包括與第一實(shí)施方案中說明的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)。與之相應(yīng)地，關(guān)于與第一實(shí)施方案中說明的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)或相當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)，標(biāo)注與第一實(shí)施方案相同的附圖標(biāo)記。另外，對(duì)于與第一實(shí)施方案中說明的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)，參照第一實(shí)施方案，這里不重復(fù)說明，這里僅對(duì)與第一實(shí)施方案中說明的結(jié)構(gòu)不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0118]在存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)有多個(gè)使轎廂I的出發(fā)層及目標(biāo)層的至少某一個(gè)不同的轎廂I的升降模式，并且，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)有多個(gè)在以各升降模式使轎廂I升降時(shí)的、升降路7內(nèi)的上下方向上的規(guī)定的位置處的轎廂I的升降速度。與之相應(yīng)地，在存儲(chǔ)部24a中按照升降模式存儲(chǔ)有升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及該轎廂I的位置處的轎廂I的加速度。即，作為多個(gè)升降模式的各自的信息，在存儲(chǔ)部24a中相關(guān)聯(lián)地預(yù)先存儲(chǔ)有升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及該轎廂I的位置處的轎廂I的加速度。
[0119]這里，對(duì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的信息進(jìn)行說明。多個(gè)升降模式是，使轎廂I的出發(fā)層及目標(biāo)層不同的轎廂I的移動(dòng)模式。轎廂的升降速度是，通過多個(gè)升降模式使轎廂實(shí)際進(jìn)行升降，并在各升降模式中，在升降路7內(nèi)的上下方向上的規(guī)定的位置處預(yù)先實(shí)際測(cè)量的轎廂的移動(dòng)速度。轎廂的升降速度與相對(duì)應(yīng)的升降模式關(guān)聯(lián)。
[0120]這樣，多個(gè)升降模式被設(shè)定為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的信息，與此相伴地，在本實(shí)施方案中，作為與各升降模式相對(duì)應(yīng)的信息，轎廂I的位置及轎廂I的加速度相關(guān)聯(lián)。具體地說，以多個(gè)升降模式使轎廂實(shí)際升降，在各升降模式中，在升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置處預(yù)先實(shí)際測(cè)量轎廂I的加速度，并且實(shí)際測(cè)量所得到的轎廂I的加速度及實(shí)際測(cè)量了其加速度的轎廂I的位置被作為與實(shí)際測(cè)量了加速度的升降模式相關(guān)聯(lián)的信息(存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部24a中的信息)。
[0121]控制部24b基于位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置及速度計(jì)測(cè)部26所計(jì)測(cè)的轎廂I的升降速度，從存儲(chǔ)部24a抽出升降模式。另外，控制部24b以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部21，基于位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置及所抽出的升降模式，從存儲(chǔ)部24a抽出與由位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂I的位置處的轎廂I的加速度，并與由位置檢測(cè)部22檢測(cè)出的轎廂I的位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為基于所抽出的轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力。
[0122]本實(shí)施方案中，控制部24b以在前饋控制中組合了反饋控制的第二控制模式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制。
[0123]此外，第一實(shí)施方案中，控制部24b具有升降速度判定部35，但本實(shí)施方案的控制部24b不具有升降速度判定部35。因此，與是否有來自升降速度判定部35的FF控制信號(hào)無關(guān)地，F(xiàn)F控制部31都基于轎廂I的加速度進(jìn)行工作，所述轎廂I的加速度基于升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及轎廂I的升降速度而從加速度讀取部30輸出。
[0124]接下來，對(duì)由轎廂橫擺抑制裝置18進(jìn)行的轎廂橫擺抑制方法(電梯用轎廂橫擺抑制方法)進(jìn)行說明。轎廂I開始升降后，如圖6所示，位置檢測(cè)部22開始對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置進(jìn)行檢測(cè)。速度計(jì)測(cè)部26開始計(jì)測(cè)轎廂I的升降速度。然后，若位置檢測(cè)部22對(duì)升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置進(jìn)行檢測(cè)，則同時(shí)向控制部24b的加速度讀取部30發(fā)送上下方向上的轎廂I位置的計(jì)測(cè)結(jié)果。
[0125]控制部24b若從電梯控制裝置40取得轎廂I的升降狀態(tài)，并基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果而取得升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置及轎廂I的升降速度(步驟S101)，則控制部24b基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果及速度計(jì)測(cè)部26的計(jì)測(cè)結(jié)果而對(duì)升降模式進(jìn)行特定(步驟S102)。
[0126]加速度讀取部30從存儲(chǔ)部24a對(duì)基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果及速度計(jì)測(cè)部26的計(jì)測(cè)結(jié)果而被特定的升降模式中的、與對(duì)應(yīng)于升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置的升降路7內(nèi)的上下方向上的位置相關(guān)聯(lián)的轎廂I的加速度進(jìn)行抽出，并輸入至FF控制部31 (步驟S103)。FF控制部31算出導(dǎo)向部3的推進(jìn)量，并將該導(dǎo)向部3的推進(jìn)量轉(zhuǎn)換成控制指令電壓(步驟S104)，其中，基于存儲(chǔ)部24a中所存儲(chǔ)的轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的推壓力成為所述導(dǎo)向部3的推進(jìn)力。
[0127]另一方面，為了進(jìn)行基于加速度計(jì)測(cè)部25對(duì)轎廂I的加速度的計(jì)測(cè)結(jié)果的反饋控制，F(xiàn)B控制部32算出導(dǎo)向部3的推進(jìn)量，并將該推進(jìn)量轉(zhuǎn)換成控制指令電壓，其中，從由加速度計(jì)測(cè)部25的計(jì)測(cè)所得到的轎廂I的加速度導(dǎo)出的力成為所述導(dǎo)向部3的推進(jìn)力。而且，加法器33在FF控制部31所輸出的控制指令電壓的值上相加FB控制部32所輸出的控制指令電壓的值。驅(qū)動(dòng)部21基于從加法器33輸出的控制指令電壓而驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向部3(步驟S105)ο
[0128]控制部24b在轎廂I進(jìn)行升降期間以第二控制模式控制驅(qū)動(dòng)部21。另外，在轎廂I降落到地面并停止后(步驟S106中為YES)，控制部24b結(jié)束對(duì)驅(qū)動(dòng)部21的控制。
[0129]如以上那樣，根據(jù)本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置18，能夠在考慮轎廂I的升降模式的基礎(chǔ)上限制轎廂I的橫擺。
[0130]具體地進(jìn)行說明。通常，轎廂I的出發(fā)層、目標(biāo)層因使用者所希望的乘降層而不同。因此，電梯中具有使轎廂I的出發(fā)層及目標(biāo)層的組合不同的多個(gè)升降模式。對(duì)于各升降模式，由于轎廂I的出發(fā)層、目標(biāo)層不同，所以，轎廂I的升降距離也不同。其結(jié)果，對(duì)于多個(gè)升降模式的每一個(gè)，進(jìn)行升降的轎廂I的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(加速狀態(tài)、定速狀態(tài)等)也不同，轎廂I通過升降路內(nèi)的上下方向上的同一位置時(shí)的橫擺狀態(tài)也不同。
[0131]但是，根據(jù)本實(shí)施方案的轎廂橫擺抑制裝置18，控制部24b以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果、速度計(jì)測(cè)部26的計(jì)測(cè)結(jié)果、及存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的信息而抽出(特定)轎廂I的升降模式，并在此基礎(chǔ)上基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果、所抽出的升降模式、及存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的信息，在以特定的升降模式在升降路7內(nèi)進(jìn)行升降的轎廂I到達(dá)欲通過的位置之前，預(yù)先抽出與轎廂I欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的、升降路7內(nèi)的上下方向上的位置處的轎廂I的加速度，并與轎廂I到達(dá)欲通過的位置的時(shí)刻一致。
[0132]與之相應(yīng)地，作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力通過驅(qū)動(dòng)部21來調(diào)整的導(dǎo)向部3，使與當(dāng)前實(shí)際的轎廂I的升降模式及當(dāng)前實(shí)際的轎廂I的位置相對(duì)應(yīng)的推壓力作用于轎廂用導(dǎo)軌2。其結(jié)果為，因升降中的轎廂I的橫擺而產(chǎn)生的橫向力與導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力的反作用力的一部分或全部(至少?gòu)霓I廂I的加速度導(dǎo)出的推壓力的反作用力)相抵消，從而轎廂I的橫擺結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而被限制。
[0133]此外，本實(shí)施方案中，在保持導(dǎo)向部3相對(duì)于轎廂用導(dǎo)軌2的壓接狀態(tài)的情況下，基于轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力成為，在從轎廂I的加速度直接導(dǎo)出的推壓力上相加規(guī)定的推壓力(比O大的值)后的推壓力即可。另一方面，在保持導(dǎo)向部3相對(duì)于轎廂用導(dǎo)軌2接觸的程度的(無需施加壓力)情況下，基于轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力成為，在從轎廂I的加速度直接導(dǎo)出的推壓力上相加規(guī)定的推壓力(O)后的推壓力即可。
[0134]此外，本發(fā)明不限于上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。
[0135]上述第一及第二實(shí)施方案中，對(duì)在設(shè)于建筑物的屋頂上的機(jī)械室中配置有曳引機(jī)8等的電梯進(jìn)行了說明，但不限于此。例如，轎廂橫擺抑制裝置18還可以被用于沒有機(jī)械室的所謂的無機(jī)械室型的電梯。
[0136]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，作為導(dǎo)向部3采用了輥導(dǎo)向部，但不限于此。例如，導(dǎo)向部3還可以是在導(dǎo)軌2的導(dǎo)向面17沿上下方向滑動(dòng)的滑動(dòng)導(dǎo)向件。
[0137]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，雖沒特別提及，但導(dǎo)向部3可以直接固定在轎廂1，也可以介由對(duì)轎廂I的振動(dòng)進(jìn)行衰減的衰減裝置而固定于轎廂I。該情況下的轎廂I的橫擺是指，通過衰減裝置被衰減后的轎廂I的橫擺。也就是說，轎廂橫擺抑制裝置18能夠組合衰減裝置而使用。
[0138]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，驅(qū)動(dòng)部21與位于轎廂I的下部的各導(dǎo)向部3的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)置，但不限于此。例如，驅(qū)動(dòng)部21還可以與設(shè)在轎廂I的全部導(dǎo)向部3的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)置。另外，驅(qū)動(dòng)部21還可以與位于轎廂I的上部的導(dǎo)向部3的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)地設(shè)置。
[0139]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，位置檢測(cè)部22由被檢測(cè)體22a和檢測(cè)部22b構(gòu)成，所述被檢測(cè)體22a由印有多個(gè)二維碼的細(xì)長(zhǎng)狀的帶構(gòu)成，所述檢測(cè)部22b對(duì)該被檢測(cè)體22a進(jìn)行讀取，但不限于此。例如，位置檢測(cè)部還可以是磁傳感器、光學(xué)式傳感器、超聲波傳感器等。
[0140]在上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，速度計(jì)測(cè)部26是從控制部獨(dú)立的部分，但不限于此。例如，控制部24b還可以具有對(duì)轎廂I的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的作為速度計(jì)測(cè)部26的功能。具體來說，控制部24b還可以兼具速度計(jì)測(cè)部26的功能，即，基于由位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置的結(jié)果而算出轎廂I的移動(dòng)距離，并計(jì)測(cè)轎廂I移動(dòng)所算出的移動(dòng)距離的時(shí)間，基于這些結(jié)果算出轎廂I的升降速度。
[0141 ] 上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，作為加速度計(jì)測(cè)部25采用了加速度傳感器，但不限于此。例如，加速度計(jì)測(cè)部還可以為陀螺儀傳感器。
[0142]上述第一及第二實(shí)施方案中，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度是，通過轎廂橫擺抑制裝置18的加速度計(jì)測(cè)部25來實(shí)際測(cè)量的加速度，但不限于此。例如，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度還可以是通過測(cè)定裝置測(cè)定的加速度，該測(cè)定裝置與轎廂橫擺抑制裝置18分別獨(dú)立地搭載于轎廂I。即使在該情況下，轎廂I的加速度也在轎廂I通常運(yùn)轉(zhuǎn)之前被計(jì)測(cè)并被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a是理所當(dāng)然的。
[0143]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度是通常運(yùn)轉(zhuǎn)之前的試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)實(shí)際測(cè)量(計(jì)測(cè))的加速度，但不限于此。例如，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度還可以是電梯定期檢修時(shí)計(jì)測(cè)的加速度。
[0144]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，將存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度重寫成加速度計(jì)測(cè)部25在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中連續(xù)計(jì)測(cè)的轎廂I的加速度，但不限于此。例如，存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度還可以被重寫成加速度計(jì)測(cè)部25在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中斷續(xù)地(例如，每隔恒定時(shí)間)計(jì)測(cè)的轎廂I的加速度。即使這樣，由于存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)的轎廂I的加速度成為與當(dāng)前實(shí)際情況相適的加速度，所以，控制部24b基于該加速度對(duì)驅(qū)動(dòng)部21進(jìn)行控制，從而能夠結(jié)合當(dāng)前實(shí)際情況而對(duì)轎廂I的橫擺進(jìn)行限制。
[0145]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，根據(jù)條件選擇第一控制模式(僅進(jìn)行前饋控制的模式)或第二控制模式(組合前饋控制和反饋控制的模式)作為驅(qū)動(dòng)部21的控制模式，但不限于此。例如，驅(qū)動(dòng)部21的控制模式還可以僅為第一控制模式。S卩，控制部24b對(duì)驅(qū)動(dòng)部21僅進(jìn)行前饋控制也可。
[0146]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，控制部24b算出與基于轎廂I的加速度而被導(dǎo)出的推壓力相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向部3的推進(jìn)量，但不限于此。例如，還可以為，將能夠發(fā)揮基于轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力的、驅(qū)動(dòng)部21中的導(dǎo)向部3的推進(jìn)量預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a，當(dāng)在存儲(chǔ)部24a中存儲(chǔ)了轎廂I的加速度時(shí)，使該轎廂I的加速度和導(dǎo)向部3的推進(jìn)量相關(guān)聯(lián)，且控制部24b以通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a中的導(dǎo)向部3的推進(jìn)量為基礎(chǔ)控制驅(qū)動(dòng)部21。
[0147]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，控制部24b根據(jù)來自電梯控制裝置40的控制信號(hào)而對(duì)轎廂I的升降狀態(tài)進(jìn)行判定，但不限于此。例如，控制部24b還可以基于位置檢測(cè)部22的檢測(cè)結(jié)果(轎廂I的位置)而對(duì)轎廂I的升降狀態(tài)進(jìn)行判定。
[0148]上述第一實(shí)施方案及第二實(shí)施方案中，升降路7內(nèi)的上下方向上的轎廂I的位置、轎廂I的升降狀態(tài)、及轎廂I的升降速度、轎廂I的加速度被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部24a，從存儲(chǔ)部24a抽出通過位置檢測(cè)部22的檢測(cè)而得到轎廂I的位置和轎廂I的加速度，并基于此控制驅(qū)動(dòng)部21，但不限于此，其中，所述轎廂I的加速度關(guān)聯(lián)于與作為判定結(jié)果的轎廂I的升降狀態(tài)等有對(duì)應(yīng)關(guān)系的ig息。
[0149]S卩，還可以為，存儲(chǔ)部24a對(duì)至少轎廂I的位置及該轎廂I的位置處的轎廂I的加速度相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)，控制部24b以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部21即可，即，基于位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置，從存儲(chǔ)部24b中抽出相對(duì)應(yīng)的轎廂I的位置處的轎廂I的加速度，并與由位置檢測(cè)部22所檢測(cè)的轎廂I的位置相應(yīng)地，將導(dǎo)向部3作用于轎廂用導(dǎo)軌2的推壓力調(diào)整為，至少基于所抽出的轎廂I的加速度而導(dǎo)出的推壓力。
[0150]附圖標(biāo)記說明
[0151]I...轎廂，2...導(dǎo)軌(轎廂用導(dǎo)軌)，3…導(dǎo)向部，3a...第一導(dǎo)向部，3b...第二導(dǎo)向部，4…平衡錘，5…錘用導(dǎo)軌，6…繩索，7…升降路，8…曳引機(jī)，9…控制盤，10…調(diào)速機(jī)，11…機(jī)械室，12...緩沖器，15...基部，16...突出部，17...導(dǎo)向面，17a...第一導(dǎo)向面，17b...第二導(dǎo)向面，18…抑制裝置，21…驅(qū)動(dòng)部，21a…第一驅(qū)動(dòng)部，21b…第二驅(qū)動(dòng)部，22…位置檢測(cè)部，22a…被檢測(cè)體，22b…檢測(cè)部，23…控制裝置，24a…存儲(chǔ)部，24b…控制部，25…加速度計(jì)測(cè)部，26…速度計(jì)測(cè)部，30…加速度讀取部，31…FF控制部，32…FB控制部，33…加法器，34...轉(zhuǎn)換部，35…升降速度判定部，36…加速度存儲(chǔ)處理部，40...電梯控制裝置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電梯用轎廂橫擺抑制裝置，該電梯具有:在設(shè)于建筑物的升降路內(nèi)可升降地設(shè)置的轎廂；沿升降路在上下方向上延伸的導(dǎo)軌；沿導(dǎo)軌可移動(dòng)地設(shè)置、且對(duì)與上下方向正交的橫向上的轎廂的移動(dòng)進(jìn)行限制的導(dǎo)向部，其特征在于，所述電梯用轎廂橫擺抑制裝置具有: 安裝于轎廂，將導(dǎo)向部向?qū)к壨茐旱尿?qū)動(dòng)部； 對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)部； 對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置、及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度相互關(guān)聯(lián)地預(yù)先進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部； 控制部，以如下方式控制所述驅(qū)動(dòng)部，即，基于位置檢測(cè)部檢測(cè)出的轎廂的位置，從存儲(chǔ)部抽出與轎廂欲通過的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，并且根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，至少基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，其特征在于， 還具有對(duì)轎廂的升降速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的速度計(jì)測(cè)部， 存儲(chǔ)部中預(yù)先存儲(chǔ)有多個(gè)升降模式，這些升降模式使轎廂的出發(fā)層及目標(biāo)層的至少某一個(gè)不同，且使升降路內(nèi)的上下方向上的規(guī)定位置的轎廂的升降速度不同，并且，存儲(chǔ)部按升降模式對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度進(jìn)行存儲(chǔ)， 控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，基于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置及速度計(jì)測(cè)部所計(jì)測(cè)的轎廂的升降速度，從存儲(chǔ)部抽出升降模式，并基于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置及所抽出的升降模式，從存儲(chǔ)部抽出與位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，并根據(jù)位置檢測(cè)部檢對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，其特征在于， 控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，在轎廂的升降速度為規(guī)定的速度時(shí)，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，其特征在于， 控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，在轎廂的升降速度為規(guī)定的速度時(shí)，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為基于所抽出的轎廂的橫向加速度而被導(dǎo)出的推壓力。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4的任一項(xiàng)所述的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，其特征在于， 所述電梯用轎廂橫擺抑制裝置具有對(duì)轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的加速度計(jì)測(cè)部，加速度計(jì)測(cè)部對(duì)升降中的轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)，并且，控制部將存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的轎廂的加速度重寫成，由基于加速度計(jì)測(cè)部進(jìn)行的檢測(cè)所得到的轎廂的加速度，其中所述存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的轎廂的加速度與對(duì)應(yīng)于位置檢測(cè)部所檢測(cè)的轎廂的位置的、上下方向上的轎廂的位置相關(guān)聯(lián)地。6.根據(jù)權(quán)利要求1至4的任一項(xiàng)所述的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，其特征在于， 所述電梯用轎廂橫擺抑制裝置具有對(duì)轎廂的橫向加速度進(jìn)行計(jì)測(cè)的加速度計(jì)測(cè)部，控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，對(duì)基于從存儲(chǔ)部抽出的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力、和從由加速度計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)的加速度而導(dǎo)出的力進(jìn)行合計(jì)后的合算推壓力。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電梯用轎廂橫擺抑制裝置，其特征在于， 控制部以如下方式控制驅(qū)動(dòng)部，即，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，對(duì)基于從存儲(chǔ)部抽出的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力、和從由加速度計(jì)測(cè)部計(jì)測(cè)的加速度而導(dǎo)出的力進(jìn)行合計(jì)后的合算推壓力。8.一種電梯用轎廂橫擺抑制方法，該電梯具有:在設(shè)于建筑物的升降路內(nèi)可升降地設(shè)置的轎廂；沿升降路在上下方向上延伸的導(dǎo)軌；沿導(dǎo)軌可移動(dòng)地設(shè)置、且對(duì)與上下方向正交的橫向上的轎廂的移動(dòng)進(jìn)行限制的導(dǎo)向部，該電梯用轎廂橫擺抑制方法的特征在于，具有以下工序: 轎廂位置檢測(cè)工序，通過位置檢測(cè)部對(duì)升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置進(jìn)行檢測(cè)； 加速度抽出工序，從存儲(chǔ)部抽出與由轎廂位置檢測(cè)工序所檢測(cè)的轎廂的位置相對(duì)應(yīng)的轎廂位置處的轎廂的橫向加速度，其中，所述存儲(chǔ)部中預(yù)先相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)有升降路內(nèi)的上下方向上的轎廂的位置、及該轎廂的位置處的轎廂的橫向加速度； 控制工序，以如下方式對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，即，根據(jù)位置檢測(cè)部對(duì)轎廂位置進(jìn)行的檢測(cè)，將導(dǎo)向部作用于導(dǎo)軌的推壓力調(diào)整為，至少基于由加速度抽出工序所抽出的轎廂的橫向加速度而導(dǎo)出的推壓力。
【文檔編號(hào)】B66B7/02GK105984789SQ201510828850
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年11月25日
【發(fā)明人】中野貴廣, 金子元樹
【申請(qǐng)人】富士達(dá)株式會(huì)社