專(zhuān)利名稱(chēng)：一種磁導(dǎo)航傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于傳感器領(lǐng)域，尤其涉及一種磁導(dǎo)航傳感器。
背景技術(shù)：
AGV是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫(xiě)。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR- -Wheeled MobileRobot)的范疇。AGV系統(tǒng)的控制是通過(guò)物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車(chē)載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作完成的。AGV控制系統(tǒng)中的三個(gè)主要技術(shù)AGV的導(dǎo)航(Navigation)， AGV的路徑規(guī)戈Ij (Layout designing), AGV的導(dǎo)引控制(Guidance)。AGV單機(jī)通過(guò)自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向?，F(xiàn)有的AGV磁導(dǎo)航技術(shù)采用若干個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)等距均布的模式，不含地標(biāo)傳感器，缺乏導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和彎道的包容性以及AGV磁導(dǎo)航傳感器的實(shí)用性。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型提供了一種磁導(dǎo)航傳感器，旨在解決現(xiàn)有的AGV磁導(dǎo)航技術(shù)采用若干個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)等距均布的模式，不含地標(biāo)傳感器、缺乏導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和彎道的包容性以及 AGV磁導(dǎo)航傳感器實(shí)用性的問(wèn)題。本實(shí)用新型的目的在于提供一種磁導(dǎo)航傳感器，包括巡線傳感器，所述巡線傳感器上設(shè)有至少一個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)，所述巡線傳感器的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)為非等距分布的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)，所述巡線傳感器的兩側(cè)分別安裝有一組地標(biāo)傳感器。進(jìn)一步，每一組地標(biāo)傳感器包括至少一個(gè)N極檢測(cè)或至少一個(gè)S極檢測(cè)。進(jìn)一步，每一組地標(biāo)傳感器包括至少一個(gè)N極檢測(cè)和至少一個(gè)S極檢測(cè)。本實(shí)用新型提供的磁導(dǎo)航傳感器采用非等距傳感器分布模式，即若干個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)之間不是均勻分布，從而使得傳感器具有導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和彎道的包容性，兩端安裝有兩對(duì)地標(biāo)傳感器，使AGV磁導(dǎo)航傳感器更具實(shí)用性。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的磁導(dǎo)航傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的磁導(dǎo)航傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。為了便于說(shuō)明，僅示出了與本實(shí)用新型相關(guān)的部分。[0013]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種磁導(dǎo)航傳感器，它包括巡線傳感器，巡線傳感器上設(shè)有至少一個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)，所有的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)之間為非等距分布，巡線傳感器的兩側(cè)還分別安裝有一組地標(biāo)傳感器。每一組地標(biāo)傳感器可以設(shè)有至少一個(gè)N極檢測(cè)或至少一個(gè)S極檢測(cè)或同時(shí)設(shè)有至少一個(gè)N極檢測(cè)和至少一個(gè)S極檢測(cè)。作為本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施例，該磁導(dǎo)航傳感器中間的8個(gè)通道是磁導(dǎo)航方向檢測(cè)，分別從HO H7位輸出；Hl H6之間均勻分布，平均間距6. 3mm,而HO和Hl之間為 21. 25mm, H7和H6之間也為21. 25mm。兩端的兩對(duì)是地標(biāo)傳感器，左端為01組，右端為02 組；01組地標(biāo)傳感器含有一個(gè)N極和一個(gè)S極檢測(cè)，N極檢測(cè)從HNl位輸出，S極檢測(cè)從HSl 位輸出；02組地標(biāo)傳感器也含有一個(gè)N極和一個(gè)S極檢測(cè)，N極檢測(cè)從HN位輸出，S極檢測(cè)從HS位輸出。在貼地標(biāo)的時(shí)候，選擇不同的N極磁條和S極磁條不同的貼法，地標(biāo)傳感器 N極和S極檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)配合使用，來(lái)指示AGV的停止、減速、轉(zhuǎn)彎等。下表示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的磁導(dǎo)航傳感器的各引腳定義，具體內(nèi)容如下
權(quán)利要求1.一種磁導(dǎo)航傳感器，包括巡線傳感器，所述巡線傳感器上設(shè)有至少一個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)， 其特征在于，所述巡線傳感器的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)為非等距分布的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)，所述巡線傳感器的兩側(cè)分別安裝有一組地標(biāo)傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航傳感器，其特征在于，每一組地標(biāo)傳感器包括至少一個(gè)N極檢測(cè)或至少一個(gè)S極檢測(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航傳感器，其特征在于，每一組地標(biāo)傳感器包括至少一個(gè)N極檢測(cè)和至少一個(gè)S極檢測(cè)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型適用于傳感器領(lǐng)域，提供了一種磁導(dǎo)航傳感器，包括巡線傳感器，所述巡線傳感器上設(shè)有至少一個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)，所述巡線傳感器的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)為非等距分布的檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)，所述巡線傳感器的兩側(cè)分別安裝有一組地標(biāo)傳感器。本實(shí)用新型提供的磁導(dǎo)航傳感器采用非等距傳感器分布模式，即若干個(gè)檢測(cè)感應(yīng)點(diǎn)之間不是均勻分布，兩端安裝有兩對(duì)地標(biāo)傳感器，從而使得傳感器具有導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和彎道的包容性。
文檔編號(hào)G01C21/34GK201993114SQ20112009423
公開(kāi)日2011年9月28日 申請(qǐng)日期2011年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月1日
發(fā)明者李廣云 申請(qǐng)人:天津雅飛科技有限公司