狀態(tài)推定裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于,提供一種能夠高精度地推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的狀態(tài)推定裝置。狀態(tài)推定裝置(1)通過進(jìn)行將由LIDAR(2)得到的對(duì)象車輛的測(cè)定數(shù)據(jù)應(yīng)用到狀態(tài)推定用模型而運(yùn)算的卡爾曼濾波器更新處理,來推定在本車輛的周邊存在的車輛的狀態(tài)。然后,狀態(tài)推定裝置(1)基于與對(duì)象車輛的位置關(guān)系、對(duì)象車輛的狀態(tài),來變更卡爾曼濾波器更新處理所使用的狀態(tài)推定用模型。
【專利說明】狀態(tài)推定裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通過將測(cè)定數(shù)據(jù)應(yīng)用到狀態(tài)推定用模型來推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推
定裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往,作為推定動(dòng)態(tài)觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的技術(shù),公知有日本特開2002 - 259966號(hào)公報(bào)中記載的裝置。日本特開2002 - 259966號(hào)公報(bào)中記載的裝置具備多個(gè)識(shí)別單元,通過按照規(guī)定條件切換識(shí)別手法,來實(shí)現(xiàn)推定的高精度化。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2002 - 259966號(hào)公報(bào)
[0004]但是,即便是日本特開2002 - 259966號(hào)公報(bào)所記載的技術(shù),也不能獲得足夠的推
定精度,因此要求更高精度的推定手法。
[0005]鑒于此,近年來采用了使用卡爾曼濾波器(Kalman Filter)等濾波器的狀態(tài)推定手法。在卡爾曼濾波器中,首先設(shè)定觀測(cè)模型、觀測(cè)噪聲模型、運(yùn)動(dòng)模型以及運(yùn)動(dòng)噪聲模型等狀態(tài)推定用模型。然后,在卡爾曼濾波器中通過將觀測(cè)對(duì)象的測(cè)定數(shù)據(jù)應(yīng)用到該設(shè)定的狀態(tài)推定用模型中,來高精度地推定動(dòng)態(tài)觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。
[0006]然而,在以往的使用了卡爾曼濾波器的狀態(tài)推定手法中,由于與觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)時(shí)刻變化無關(guān),狀態(tài)推定用模型都固定,所以存在未必能夠高精度地推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)這一問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]鑒于此,本發(fā)明的目的在于,提供一種能夠更高精度地推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的狀態(tài)推定裝置。
[0008]本發(fā)明涉及的狀態(tài)推定裝置是將由測(cè)定觀測(cè)對(duì)象的測(cè)定裝置測(cè)定出的測(cè)定數(shù)據(jù)應(yīng)用到狀態(tài)推定用模型,來推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的狀態(tài)推定裝置,具有基于與觀測(cè)對(duì)象的位置關(guān)系或者觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)來變更狀態(tài)推定用模型的變更單元。
[0009]根據(jù)本發(fā)明涉及的狀態(tài)推定裝置,由于基于與觀測(cè)對(duì)象的位置關(guān)系或者觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)來變更狀態(tài)推定用模型,所以能夠更高精度地推定動(dòng)態(tài)觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。
[0010]該情況下,優(yōu)選觀測(cè)對(duì)象是在測(cè)定裝置的周邊存在的車輛,變更單元基于觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向來變更狀態(tài)推定用模型。如果觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向不同,則觀測(cè)對(duì)象的可測(cè)定面不同。因此,如果與觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向無關(guān)地使用同一狀態(tài)推定用模型,則無法恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行測(cè)定數(shù)據(jù)與狀態(tài)推定用模型的對(duì)應(yīng)。其結(jié)果,不能高精度地推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。鑒于此,通過基于觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向來變更狀態(tài)推定用模型,能夠使測(cè)定數(shù)據(jù)與狀態(tài)推定用模型恰當(dāng)?shù)亟?duì)應(yīng)。由此,能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0011]另外,優(yōu)選觀測(cè)對(duì)象是在測(cè)定裝置的周邊存在的車輛,變更單元基于觀測(cè)對(duì)象的朝向來變更狀態(tài)推定用模型。如果觀測(cè)對(duì)象的朝向不同,則觀測(cè)對(duì)象的可測(cè)定面不同。因此,如果與觀測(cè)對(duì)象的朝向無關(guān)地使用同一狀態(tài)推定用模型,則無法恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行測(cè)定數(shù)據(jù)與狀態(tài)推定用模型的對(duì)應(yīng)。其結(jié)果,不能高精度地推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。鑒于此,由于通過基于觀測(cè)對(duì)象的朝向來變更狀態(tài)推定用模型,能夠使測(cè)定數(shù)據(jù)與狀態(tài)推定用模型恰當(dāng)?shù)亟?duì)應(yīng),所以能夠進(jìn)一步提聞?dòng)^測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0012]另外,優(yōu)選觀測(cè)對(duì)象是在測(cè)定裝置的周邊存在的車輛,變更單元基于觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向、以及觀測(cè)對(duì)象的朝向這雙方來變更狀態(tài)推定用模型。能夠通過觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向、以及觀測(cè)對(duì)象的朝向這雙方,來確定觀測(cè)對(duì)象與本車輛對(duì)置的面。因此,由于通過基于這雙方的信息來變更狀態(tài)推定用模型,能夠使測(cè)定數(shù)據(jù)與狀態(tài)推定用模型恰當(dāng)?shù)亟?duì)應(yīng),所以能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0013]另外,優(yōu)選變更單元基于在上次的推定中使用的狀態(tài)推定用模型,來篩選應(yīng)用測(cè)定數(shù)據(jù)的狀態(tài)推定用模型。通常,由于觀測(cè)對(duì)象的舉動(dòng)變化是連續(xù)的,所以通過基于在上次的推定中使用的狀態(tài)推定用模型來篩選狀態(tài)推定用模型,能夠降低錯(cuò)誤的狀態(tài)推定用模型被選擇的情況。
[0014]另外,優(yōu)選變更單元基于上次推定出的觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài),來推定觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于測(cè)定裝置的方向、或者觀測(cè)對(duì)象的朝向。這樣,由于通過利用上次推定出的信息可確保推定的連續(xù)性,所以能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0015]另外,優(yōu)選變更單元基于觀測(cè)對(duì)象存在的位置的地圖信息,來推定觀測(cè)對(duì)象的朝向。在觀測(cè)對(duì)象靜止的情況下、剛檢測(cè)出觀測(cè)對(duì)象之后的情況下等,無法根據(jù)測(cè)定數(shù)據(jù)求出觀測(cè)對(duì)象的朝向。鑒于此,通過利用觀測(cè)對(duì)象存在的位置的地圖信息,即使在這樣的情況下,也能推定觀測(cè)對(duì)象的朝向。
[0016]另外,優(yōu)選變更單元根據(jù)測(cè)定數(shù)據(jù)生成觀測(cè)對(duì)象的模型,基于構(gòu)成模型的邊的數(shù)量來變更狀態(tài)推定用模型。這樣,由于通過基于根據(jù)測(cè)定數(shù)據(jù)生成的模型的邊的數(shù)量來變更狀態(tài)推定用模型,可明確狀態(tài)推定用模型的變更基準(zhǔn),所以能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0017]另外,優(yōu)選狀態(tài)推定用模型包含以方差值表示由于測(cè)定裝置的測(cè)定而產(chǎn)生的觀測(cè)噪聲的觀測(cè)噪聲模型,變更單元基于相對(duì)于觀測(cè)對(duì)象的面的朝向來變更觀測(cè)噪聲模型的方差值。通常,在與觀測(cè)對(duì)象的面垂直的方向測(cè)定數(shù)據(jù)的觀測(cè)噪聲小,在與觀測(cè)對(duì)象的面水平的方向測(cè)定數(shù)據(jù)的觀測(cè)噪聲大。鑒于此,通過基于相對(duì)于測(cè)定對(duì)象的面的朝向來變更觀測(cè)噪聲模型的方差值,能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0018]另外,優(yōu)選變更單元基于距觀測(cè)對(duì)象的距離來變更觀測(cè)噪聲模型。由于若距觀測(cè)對(duì)象的距離近,則觀測(cè)對(duì)象的測(cè)定對(duì)象區(qū)域大,所以觀測(cè)噪聲變小。另一方面,由于若距觀測(cè)對(duì)象的距離遠(yuǎn),則觀測(cè)對(duì)象的測(cè)定對(duì)象區(qū)域小,所以觀測(cè)噪聲變大。鑒于此,通過根據(jù)距測(cè)定對(duì)象的距離來變更觀測(cè)噪聲模型,能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0019]另外,優(yōu)選觀測(cè)對(duì)象是在測(cè)定裝置的周邊存在的車輛,狀態(tài)推定用模型包含表示周邊車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)模型、和表示運(yùn)動(dòng)模型中的轉(zhuǎn)向角度的變化量的運(yùn)動(dòng)噪聲模型,若觀測(cè)對(duì)象的速度高,則與觀測(cè)對(duì)象的速度低時(shí)相比,變更單元使運(yùn)動(dòng)噪聲模型中的轉(zhuǎn)向角度的變化量減小。通常,若車輛的速度快,則大幅轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向的可能性低。鑒于此,通過當(dāng)觀測(cè)對(duì)象的速度高時(shí)減小運(yùn)動(dòng)噪聲模型中的轉(zhuǎn)向角度的變化量,能夠進(jìn)一步提高觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定精度。
[0020]另外,優(yōu)選使用多個(gè)不同的狀態(tài)推定用模型來推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài),并且計(jì)算出觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定方差值,輸出推定方差值最小的觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。由此,即便在與觀測(cè)對(duì)象的位置關(guān)系、觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)不明的情況下,也能輸出使用恰當(dāng)?shù)臓顟B(tài)推定用模型推定出的觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。
[0021]根據(jù)本發(fā)明,能夠高精度地推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0022]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的框圖。
[0023]圖2是表示想要推定的變量的圖。
[0024]圖3是表示第I實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0025]圖4是表示重心位置的方位角與重心位置的速度朝向的圖。
[0026]圖5是表示觀測(cè)模型的變更基準(zhǔn)例的圖。
[0027]圖6是用于對(duì)右斜后面觀測(cè)模型進(jìn)行說明的圖。
[0028]圖7是用于對(duì)后面觀測(cè)模型進(jìn)行說明的圖。
[0029]圖8是表示第2實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0030]圖9是表示第3實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0031]圖10是表示第4實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0032]圖11是表示第5實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0033]圖12是表示圖11的模型選擇處理的圖。
[0034]圖13是表示第6實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0035]圖14是表示對(duì)象車輛與分組點(diǎn)群數(shù)據(jù)之間的關(guān)系的圖。
[0036]圖15是表不觀測(cè)噪聲模型的概念的圖。
[0037]圖16是表示第7實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0038]圖17是表示第8實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
[0039]圖18是表示第9實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的推定處理的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]以下,參照附圖對(duì)本發(fā)明涉及的狀態(tài)推定裝置的優(yōu)選實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明。其中,在所有的圖中,對(duì)相同或者相當(dāng)?shù)牟糠仲x予相同附圖標(biāo)記。
[0041 ] 圖1是表示本實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置的框圖。本實(shí)施方式涉及的狀態(tài)推定裝置I被搭載于車輛,與LIDAR (Light Detection and Ranging) 2電連接。
[0042]LIDAR2是利用激光來測(cè)定其他車輛的雷達(dá),作為測(cè)定裝置發(fā)揮功能。LIDAR2通過射出激光并且接收該射出的激光的反射光,來檢測(cè)反射點(diǎn)的點(diǎn)列。而且,LIDAR2根據(jù)激光的速度、激光的射出時(shí)刻以及反射光的受光時(shí)刻,來計(jì)算該檢測(cè)出的點(diǎn)列的測(cè)定數(shù)據(jù)。測(cè)定數(shù)據(jù)中例如包括與本車輛的相對(duì)距離、相對(duì)于本車輛的相對(duì)方向、根據(jù)與本車輛的相對(duì)距離和相對(duì)于本車輛的相對(duì)方向計(jì)算出的坐標(biāo)等。而且,LIDAR2將檢測(cè)出的點(diǎn)列的測(cè)定數(shù)據(jù)發(fā)送給狀態(tài)推定裝置I。
[0043]狀態(tài)推定裝置I通過使用了卡爾曼濾波器的推定處理,來推定在本車輛的周邊存在的其他車輛的狀態(tài)。
[0044]若具體說明,則狀態(tài)推定裝置I首先將在本車輛的周邊存在的其他車輛作為觀測(cè)對(duì)象即對(duì)象車輛,設(shè)定該對(duì)象車輛的狀態(tài)作為想要推定的變量。圖2是表示想要推定的變量的圖。如圖2所示,想要推定的變量例如為中心位置(X)、中心位置(y)、速度(V)、朝向(Θ )、輪胎角(ξ )、軸距(b)、長度(I)、寬度(W)。
[0045]而且,狀態(tài)推定裝置I通過將從LIDAR2發(fā)送來的測(cè)定數(shù)據(jù)應(yīng)用到規(guī)定的狀態(tài)推定用模型進(jìn)行運(yùn)算,來推定上述的各變量,輸出該推定出的變量作為對(duì)象車輛的狀態(tài)推定值。其中,在本實(shí)施方式中,將如此推定變量的處理稱為“卡爾曼濾波器更新處理”。
[0046]并且,狀態(tài)推定裝置I基于與對(duì)象車輛的位置關(guān)系、對(duì)象車輛的狀態(tài),來變更卡爾曼濾波器更新處理所使用的狀態(tài)推定用模型。因此,狀態(tài)推定裝置I還作為變更狀態(tài)推定用模型的變更單元發(fā)揮功能。其中,卡爾曼濾波器更新處理所使用的狀態(tài)推定用模型如后述那樣,由觀測(cè)模型、觀測(cè)噪聲模型、運(yùn)動(dòng)模型、運(yùn)動(dòng)噪聲模型表示。
[0047]這里,對(duì)卡爾曼濾波器的概念簡(jiǎn)單進(jìn)行說明。其中,由于卡爾曼濾波器本身是公知的技術(shù),所以省略詳細(xì)說明。
[0048]卡爾曼濾波器在只有觀測(cè)量(觀測(cè)向量)Zk被觀測(cè)時(shí),推定觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)(狀態(tài)向量)xk。因此,Xk成為想要通過推定求出的變量。其中,在本實(shí)施方式中,由LIDAR2測(cè)定的測(cè)定數(shù)據(jù)與觀測(cè)量對(duì)應(yīng)。
[0049]時(shí)刻k的觀測(cè)量Zk由以下(I)式所示的觀測(cè)模型表示。
[0050][數(shù)I]
[0051]zk = Hxk+ υ k...(I) [0052]這里,Vk是表示進(jìn)入到觀測(cè)模型的觀測(cè)噪聲的觀測(cè)噪聲模型。觀測(cè)噪聲例如是因LIDAR2的特性而產(chǎn)生的誤差、LIDAR2的讀取誤差等由于觀測(cè)而產(chǎn)生的誤差。該觀測(cè)噪聲模型Vk按照平均O方差R的正態(tài)分布,由下述的(2)式或者(3)式表示。
[0053][數(shù)2]
[0054](υ) ~ cxp{- V1R ^1 υ]“-⑵
[0055]E( uk UkT)=R…⑶
[0056]時(shí)刻k的狀態(tài)Xk由下述(4)式所示的運(yùn)動(dòng)模型表示。
[0057][數(shù)3]
[0058]xk = Axh+BUh+Oh...(4)
[0059]這里,Uk是操作量。另外,Wk是表示進(jìn)入到運(yùn)動(dòng)模型的運(yùn)動(dòng)噪聲的運(yùn)動(dòng)噪聲模型。運(yùn)動(dòng)噪聲是因進(jìn)行與運(yùn)動(dòng)模型所設(shè)想的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)而產(chǎn)生的誤差。例如,在是進(jìn)行等速直線運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模型的情況下,存在因進(jìn)行加減速而在觀測(cè)對(duì)象的速度中產(chǎn)生的誤差、因轉(zhuǎn)向被轉(zhuǎn)動(dòng)而在觀測(cè)對(duì)象的速度方向產(chǎn)生的誤差等。該運(yùn)動(dòng)噪聲模型Wk按照平均O方差Q的正態(tài)分布,由下述(5)式或者(6)式表不。
[0060][數(shù)4]
[0061 ] Pii^ (ιι;1= t*xp{- ω!?/...1?.,}.**(5)
[0062]E(cok cokT)=Q…(6)
[0063]而且,在卡爾曼濾波器中,假定概率p (xk I zl,..., zk)為高斯分布,逐次運(yùn)算下一時(shí)刻的概率P (xk + I I zl,..*,zk+l)。于是,狀態(tài)Xk的分布由下述(7)式以及(8)式表示。
[0064][數(shù)5]
【權(quán)利要求】
1.一種狀態(tài)推定裝置,將由測(cè)定觀測(cè)對(duì)象的測(cè)定裝置測(cè)定出的測(cè)定數(shù)據(jù)應(yīng)用到狀態(tài)推定用模型來推定上述觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài),其中, 具有基于與上述觀測(cè)對(duì)象的位置關(guān)系或者上述觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)來變更上述狀態(tài)推定用模型的變更單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述觀測(cè)對(duì)象是在上述測(cè)定裝置的周邊存在的車輛, 上述變更單元基于上述觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于上述測(cè)定裝置的方向來變更上述狀態(tài)推定用模型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述觀測(cè)對(duì)象是在上述測(cè)定裝置的周邊存在的車輛, 上述變更單元基于上述觀測(cè)對(duì)象的朝向來變更上述狀態(tài)推定用模型。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述觀測(cè)對(duì)象是在上述測(cè)定裝置的周邊存在的車輛, 上述變更單元基于上述觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于上述測(cè)定裝置的方向以及上述觀測(cè)對(duì)象的朝向這雙方,來變更上述狀態(tài)推定用模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述變更單元基于在上次的推定中使用的狀態(tài)推定用模型,來篩選應(yīng)用上述測(cè)定數(shù)據(jù)的狀態(tài)推定用模型。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任意一項(xiàng)所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述變更單元基于上次推定出的上述觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài),來推定上述觀測(cè)對(duì)象的中心位置相對(duì)于上述測(cè)定裝置的方向,或者推定上述觀測(cè)對(duì)象的朝向。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述變更單元基于上述觀測(cè)對(duì)象所存在的位置的地圖信息來推定上述觀測(cè)對(duì)象的朝向。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述變更單元根據(jù)測(cè)定數(shù)據(jù)來生成上述觀測(cè)對(duì)象的模型,基于構(gòu)成上述模型的邊的數(shù)量來變更上述狀態(tài)推定用模型。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述狀態(tài)推定用模型包含以方差值表示由于上述測(cè)定裝置的測(cè)定而產(chǎn)生的觀測(cè)噪聲的觀測(cè)噪聲模型, 上述變更單元基于相對(duì)于上述觀測(cè)對(duì)象的面的朝向來變更上述觀測(cè)噪聲模型的方差值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述變更單元基于距上述觀測(cè)對(duì)象的距離來變更上述觀測(cè)噪聲模型。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任意一項(xiàng)所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 上述觀測(cè)對(duì)象是在上述測(cè)定裝置的周邊存在的車輛, 上述狀態(tài)推定用模型包含運(yùn)動(dòng)模型和運(yùn)動(dòng)噪聲模型,其中,上述運(yùn)動(dòng)模型表示上述周邊車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),上述運(yùn)動(dòng)噪聲模型表示上述運(yùn)動(dòng)模型中的轉(zhuǎn)向角度的變化量, 在上述觀測(cè)對(duì)象的速度高時(shí),與上述觀測(cè)對(duì)象的速度低時(shí)相比,上述變更單元減小上述運(yùn)動(dòng)噪聲模型中的轉(zhuǎn)向角度的變化量。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任意一項(xiàng)所述的狀態(tài)推定裝置,其中, 使用多個(gè)不同的上述狀態(tài)推定用模型來推定上述觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài),并且計(jì)算出上述觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)的推定方差值,輸出上述推定方差值最小的上述觀測(cè)對(duì)象的狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】G01S17/66GK103492903SQ201180068185
【公開日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2011年3月1日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月1日
【發(fā)明者】中村弘 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社