專利名稱：一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法
一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于高壓線探測數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，涉及一種通過對高壓線雷達(dá)回波數(shù)據(jù)的分析和處理，能夠分析出高壓線的位置，并實(shí)現(xiàn)高壓線航跡的穩(wěn)定輸出的高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法。
背景技術(shù)：
目前專門針對高壓線數(shù)據(jù)處理技術(shù)的研究并不多，大部分還是針對高壓線探測本身的研究，由于高壓線目標(biāo)自身的特性，群目標(biāo)跟蹤的航跡處理類似高壓線航跡的處理，以下文章表明了該領(lǐng)域的
背景技術(shù)：
耿文東發(fā)表在《信號與信息處理》2007無線電工程.第37卷第2期24_30上的 “基于PDA的群目標(biāo)合并與分離方法研究”，主要針對的是飛行編隊(duì)式的群目標(biāo)類型，并提出了針對群目標(biāo)質(zhì)心的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法。針對新群目標(biāo)的合并與分離提出了具體的航跡關(guān)聯(lián)算法，并經(jīng)過仿真驗(yàn)證了算法的有效性。該文中群目標(biāo)跟高壓線鏈雖然有一定的相似性， 但并不完全相同，有一定的參考價(jià)值。
連峰，韓崇昭等發(fā)表在《自動化學(xué)報(bào)》2010年5月.第36卷.第5期.732-740上的“基于SMC-PHDF的部分可分辨的群目標(biāo)跟蹤算法”，主要針對群內(nèi)個(gè)體目標(biāo)較密集，而傳感器分辨率不夠充分的部分可分辨群目標(biāo)類型。該群目標(biāo)類型跟高壓線差別較大。
通過對現(xiàn)有相關(guān)背景技術(shù)的研究可以發(fā)現(xiàn)，目前完全針對高壓線鏈的航跡處理算法不多。這可能也跟該技術(shù)的應(yīng)用范圍較小有關(guān)，而相關(guān)的群跟蹤技術(shù)并不能直接應(yīng)用到高壓線類型上，對高壓線的處理效果也不夠理想。
目前存在的問題高壓線位置的分析檢測和高壓線航跡處理。
對于高壓線位置的分析檢測，由于高壓線目標(biāo)較小，所以針對高壓線的檢測一直以來都是雷達(dá)探測領(lǐng)域的難點(diǎn)。
對于高壓線航跡處理，目前的航跡處理算法大多是針對單個(gè)點(diǎn)的起始、關(guān)聯(lián)和刪除進(jìn)行研究。而高壓線航跡作為一類特殊的雷達(dá)目標(biāo)，具有其自身的特點(diǎn)。每個(gè)高壓線鐵塔可以看做常規(guī)的點(diǎn)目標(biāo)，用普通的航跡處理算法來處理，但是對于整條高壓線航跡則不再適用。在有多條高壓線的情況下，每條高壓線航跡從整體看應(yīng)該是彼此相互獨(dú)立且沒有關(guān)聯(lián)的，應(yīng)該有各自的航跡起始、維持和撤銷的過程。但是，如果僅僅研究一條高壓線，我們又會發(fā)現(xiàn)，每條高壓線都是有若干個(gè)高壓線點(diǎn)組成，這每個(gè)點(diǎn)也要有自己的點(diǎn)跡處理算法。 而且，高壓線的繪制是不能間斷的，缺少了中間點(diǎn)就必然會嚴(yán)重影響整條高壓線的質(zhì)量，然而，直升機(jī)在飛行過程中不可避免的晃動以及不明物體的遮擋，都會引起個(gè)別高壓線點(diǎn)的閃爍，這也就要求我們用航跡處理算法來補(bǔ)償這種短暫的點(diǎn)跡丟失現(xiàn)象，維持高壓線的完整顯示。因此，研究高壓線的航跡處理是很有意義的。發(fā)明內(nèi)容
要解決的技術(shù)問題
為了避免現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明提出一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，對高壓線航跡處理的問題的處理更有針對性，效果也更好。
技術(shù)方案
一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，其特征在于步驟如下
步驟I對雷達(dá)回波一次點(diǎn)進(jìn)行處理，進(jìn)行高壓線點(diǎn)航跡起始
步驟al :找到距離相同的一次點(diǎn)中幅度最大的點(diǎn)，當(dāng)該點(diǎn)同距離相同方位不同的其它一次點(diǎn)的幅度比值大于IOdB時(shí)，則認(rèn)為其它點(diǎn)由旁瓣產(chǎn)生，予以刪除；
步驟bl :在左右方位I度和前后距離10米的范圍內(nèi)對一次點(diǎn)進(jìn)行凝聚，得到凝聚點(diǎn)；同時(shí)，根據(jù)高壓線鐵塔回波特征，對一次點(diǎn)中的點(diǎn)群目標(biāo)進(jìn)行判別評分
步驟Cl :當(dāng)凝聚點(diǎn)回波中存在一串幅度是最大幅度的1/3到1/2的回波點(diǎn)時(shí)，對兩邊的疑似鐵塔點(diǎn)進(jìn)行判別評分，若一串點(diǎn)為7-8個(gè)點(diǎn)計(jì)10分，5-6個(gè)計(jì)8分，3-4個(gè)計(jì)6 分，2"!個(gè)計(jì)4分；
步驟dl :將步驟bl的判別評分乘以權(quán)值O. 6加上步驟Cl的判別評分乘以權(quán)值 O. 4，然后與門限值進(jìn)行比較，超過門限則認(rèn)為是高壓線疑似點(diǎn)，所述門限值為5 ；
步驟el :根據(jù)高壓線5個(gè)走勢特征，對高壓線疑似點(diǎn)進(jìn)行判別評分，然后將這5個(gè)特征的評分相加與門限進(jìn)行比較，超過門限則認(rèn)為是高壓線點(diǎn)，門限值為O. 6 ；
步驟fl :根據(jù)以下公式對航跡點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，首先，獲取本幀平臺運(yùn)動引起的偏航角和距離的變化量
偏航角=新幀偏航角-舊幀偏航角
距離=平臺運(yùn)動速度X運(yùn)動時(shí)間
然后，進(jìn)行運(yùn)動補(bǔ)償
x=old_xXcos (偏航角)+old_yXsin (偏航角)-距離
y=old_yXcos(偏航角)_old_x X sin (偏航角)
其中(old_X，old_y)為航跡點(diǎn)的老坐標(biāo)，U，y)為補(bǔ)償后的坐標(biāo)；
步驟gl，對高壓線鐵塔點(diǎn)進(jìn)行航跡相關(guān)；以預(yù)測的高壓線周圍R的條帶內(nèi)為有效區(qū)域，如果步驟el得到高壓線點(diǎn)落在該條帶內(nèi)則認(rèn)為是相關(guān)成功，否則為不成功；所述R的取值為60米；
步驟h1:根據(jù)下述公式預(yù)測目標(biāo)下一幀的位置
預(yù)測位置=當(dāng)前位置+運(yùn)動速度X運(yùn)動時(shí)間
其中運(yùn)動速度=運(yùn)動距離/運(yùn)動時(shí)間；
步驟il :如果在連續(xù)m幀相關(guān)中，有η幀或者大于η幀相關(guān)成功，該條航跡為真實(shí)航跡，為起始航跡，航跡起始后產(chǎn)生了高壓線航跡點(diǎn)；
步驟2高壓線航跡維持和輸出
步驟a2 :用兩個(gè)結(jié)構(gòu)體變量分別存儲穩(wěn)定幀和當(dāng)前幀的高壓線航跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；所述穩(wěn)定幀為輸出給顯控顯示的航跡點(diǎn)；所述當(dāng)前幀指雷達(dá)當(dāng)前工作幀處理出來的航跡點(diǎn)；
步驟b2 :以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)與穩(wěn)定幀比較
如果相似度高于或等于80%，以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)為高壓線數(shù)據(jù)；
如果相似度低于80%，以穩(wěn)定幀為高壓線數(shù)據(jù)，并使統(tǒng)計(jì)連續(xù)輸出穩(wěn)定幀數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)變量加I ;
步驟c3 :對每幀的統(tǒng)計(jì)變量進(jìn)行門限檢測，若超過門限，以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)為高壓線數(shù)據(jù)；所述門限為5。
所述步驟bl的根據(jù)高壓線鐵塔回波特征，對一次點(diǎn)中的點(diǎn)群目標(biāo)進(jìn)行判別評分是當(dāng)具有2個(gè)高幅值點(diǎn)時(shí)為10分，具有I個(gè)高幅值點(diǎn)時(shí)為8分，沒有高幅值點(diǎn)時(shí)為6分， 只有一個(gè)一次點(diǎn)為4分；所述高幅值點(diǎn)是在相同方位上距離十分接近的4飛個(gè)回波點(diǎn)中具有2 3個(gè)點(diǎn)的幅度值是其它點(diǎn)的Γ2倍。
所述步驟el的根據(jù)高壓線5個(gè)走勢特征，對高壓線疑似點(diǎn)進(jìn)行判別評分是，按照特征順序，I項(xiàng)符合為O. 2分，2項(xiàng)符合為O. 4分，3項(xiàng)符合為O. 2分，4項(xiàng)符合為O.1分，5 項(xiàng)符合為O.1分。
有益效果
本發(fā)明提出的一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，結(jié)合高壓線目標(biāo)的多個(gè)特征，通過數(shù)據(jù)分析處理，有效解決了高壓線定位和檢測的問題。能夠在惡劣視線環(huán)境下，為低空飛行器的防撞和導(dǎo)航提供參考，有效降低了低空飛行的風(fēng)險(xiǎn)。解決了高壓線位置的分析檢測的難題。另外，本發(fā)明將各條高壓線視作一個(gè)整體，對其采用了一套特殊的航跡處理算法，同時(shí)結(jié)合對鐵塔點(diǎn)的航跡處理算法，巧妙的處理了高壓線航跡同點(diǎn)跡之間的關(guān)系。并大幅提高了高壓線航跡的輸出穩(wěn)定性，有效的解決了由于平臺抖動及高壓線點(diǎn)閃爍所造成的輸出不穩(wěn)定的問題，有效的解決了高壓線航跡處理的難題。
所以針對高壓線探測的數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)處理，在使用了該數(shù)據(jù)處理技術(shù)后，能夠準(zhǔn)確定位高壓線的位置，并且高壓線航跡輸出的穩(wěn)定性也有了明顯的改善，還能夠克服在探測高壓線時(shí)由于載體的抖動所造成的部分?jǐn)?shù)據(jù)丟失的問題。


圖1:聞壓線帶不意圖2:航跡起始流程框圖3:航跡維持算法框圖4:由于遮擋造成高壓線斷開
圖5:使用維持算法后效果。
具體實(shí)施方式
現(xiàn)結(jié)合實(shí)施例、附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述
針對某區(qū)域高壓線進(jìn)行實(shí)地檢測，掃描范圍為正前方-45° +45°，距離5km之內(nèi)。經(jīng)過接收機(jī)接收和信處等一系列處理后，得到一次點(diǎn)數(shù)據(jù)。其中包含每個(gè)點(diǎn)的距離、方位、俯仰、幅度和多普勒等信息。下面對這些點(diǎn)進(jìn)行處理
步驟1:對雷達(dá)回波一次點(diǎn)進(jìn)行處理，進(jìn)行高壓線點(diǎn)航跡起始。
a.根據(jù)一次點(diǎn)的幅度大小，在相同的距離上去除旁瓣點(diǎn)；首先，在距離相同的航跡點(diǎn)中找到幅度最大的點(diǎn)；然后，比較這個(gè)點(diǎn)同其他相同距離不同方位上的點(diǎn)的幅度大??； 當(dāng)兩者幅度大小的比值大于IOdB時(shí)，我們就認(rèn)為幅度小的點(diǎn)是由旁瓣產(chǎn)生，最后，刪除這些旁瓣點(diǎn)。
b.在一定的方位和距離范圍內(nèi)對一次點(diǎn)進(jìn)行凝聚；在左右方位I度和前后距離10米的范圍內(nèi)對一次點(diǎn)進(jìn)行凝聚，由于雷達(dá)分辨率高，對一個(gè)高壓線鐵塔會形成多個(gè)回波點(diǎn)， 需要將多個(gè)點(diǎn)凝聚成一個(gè)點(diǎn)，讓一個(gè)高壓線鐵塔對應(yīng)一個(gè)點(diǎn)，處理后產(chǎn)生的點(diǎn)稱為凝聚點(diǎn)。 實(shí)際數(shù)據(jù)處理完后，凝聚點(diǎn)間的距離都會大于10米。
c.點(diǎn)群目標(biāo)評分；在凝聚的同時(shí)，根據(jù)高壓線鐵塔回波特征，對點(diǎn)群目標(biāo)進(jìn)行評分。該類目標(biāo)往往由4，5個(gè)在相同方位上距離十分接近的回波點(diǎn)組成。其中由2到3個(gè)點(diǎn)的幅度值是其它點(diǎn)的I到2倍。滿足該特征的點(diǎn)群，我們就認(rèn)為其滿足高壓線鐵塔特征，凝聚后給其評分。滿分為10分，有2個(gè)高幅值點(diǎn)打10分，I個(gè)打8分，沒有則打6分，只有一個(gè)一次點(diǎn)則打4分。處理完后，每個(gè)凝聚點(diǎn)都有一個(gè)評分，存入相應(yīng)的結(jié)構(gòu)體。
d.觀察布拉格效應(yīng)；觀察凝聚點(diǎn)回波中是否有布拉格效應(yīng)(高壓線后向散射)，即在兩個(gè)高壓線鐵塔間存在一串幅度較低的回波點(diǎn)，幅度往往是最大幅度的1/3到1/2。如果存在則認(rèn)為是高壓線的布拉格效應(yīng)，這時(shí)可以對兩邊的鐵塔點(diǎn)進(jìn)行評分。滿分10分，根據(jù)低幅度點(diǎn)的多少，有7-8個(gè)點(diǎn)打10分，5-6個(gè)打8分，3-4個(gè)打6分，以此類推。將評分存入每個(gè)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)體中。e.綜合評分，尋找高壓線疑似點(diǎn)；根據(jù)上述兩項(xiàng)評分進(jìn)行加權(quán)綜合評分，權(quán)值分別為O. 6和O. 4。加權(quán)評分后跟門限進(jìn)行比較，門限值為5，超過門限則認(rèn)為是高壓線疑似點(diǎn)。給這些點(diǎn)打上標(biāo)記，便于后續(xù)分析。
f.觀察高壓線分布特征；根據(jù)高壓線走勢特征，對高壓線疑似點(diǎn)進(jìn)行分析打分。 主要根據(jù)以下幾個(gè)特征
今高壓線鐵塔基本等間距。
今3個(gè)高壓線鐵塔不會出現(xiàn)銳角的走勢。
今整個(gè)高壓線鏈的走勢不會出現(xiàn)突變。
+高壓線下方或附近一般不會有其他建筑物，即沒有回波點(diǎn)。
整條高壓線鏈在中間不會截?cái)啵哂羞B續(xù)性。
分別對這5個(gè)特征進(jìn)行加權(quán)評分，每項(xiàng)特征符合則打I分，不符合O分。按照順序， 權(quán)值依次為O. 2、0. 4、0. 2、0.1和O.1。綜合評分高于O. 6分的，認(rèn)為是高壓線點(diǎn)，進(jìn)行標(biāo)記。
g.根據(jù)載機(jī)慣導(dǎo)信息對每幀航跡點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動補(bǔ)償；由于機(jī)載平臺的運(yùn)動，每幀必須對航跡點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償。通過慣導(dǎo)實(shí)時(shí)獲取經(jīng)緯度和平臺運(yùn)動信息。通過以下公式對航跡點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償
首先，獲取本幀平臺運(yùn)動引起的偏航角和距離的變化量
偏航角=新幀偏航角-舊幀偏航角
距離=平臺運(yùn)動速度X運(yùn)動時(shí)間
然后，進(jìn)行運(yùn)動補(bǔ)償。假設(shè)航跡點(diǎn)的老坐標(biāo)為(old_X，old_y)，補(bǔ)償后的坐標(biāo)為 (x，y)。則滿足下面的公式
x=old_xXcos (偏航角)+old_yXsin (偏航角)-距離
y=old_yXcos(偏航角)_old_x X sin (偏航角)
這樣即完成了對航跡點(diǎn)的運(yùn)動補(bǔ)償。
h.對高壓線鐵塔點(diǎn)進(jìn)行航跡相關(guān)；用評分估計(jì)分析后確定的高壓線鐵塔點(diǎn)和預(yù)測點(diǎn)進(jìn)行相關(guān)。對高壓線鏈這種特殊航跡，我們采用了獨(dú)特的條帶相關(guān)法，如圖1所示。在預(yù)測的高壓線周圍R的條帶內(nèi)，都認(rèn)為是有效區(qū)域。如果觀測點(diǎn)落在該條帶內(nèi)則認(rèn)為是相關(guān)成功，否則為不成功。R的取值為60米。
1.對目 標(biāo)參數(shù)和下一幀位置進(jìn)行預(yù)測；在相關(guān)成功后，我們就可以對目標(biāo)的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，對高壓線下一幀出現(xiàn)的位置進(jìn)行預(yù)測。
速度估計(jì)是結(jié)合多普勒信息和目標(biāo)相關(guān)結(jié)果，綜合考慮后估計(jì)得到。
運(yùn)動速度=運(yùn)動距離/運(yùn)動時(shí)間
估得速度后就可以預(yù)測目標(biāo)下一幀的位置。預(yù)測位置保存下來，為下一幀的相關(guān)提供參考。
預(yù)測位置=當(dāng)前位置+運(yùn)動速度X運(yùn)動時(shí)間
j.多巾貞積累n/m準(zhǔn)側(cè)進(jìn)行航跡起始；在相關(guān)時(shí)會有一個(gè)變量count來統(tǒng)計(jì)相關(guān)次數(shù)，每相關(guān)一次count會加I。如果在連續(xù)m幀相關(guān)中，有η幀或者大于η幀相關(guān)成功，我們就認(rèn)為該條航跡為真實(shí)航跡，確實(shí)存在，起始航跡，這就是n/m準(zhǔn)則。航跡起始后,count會被清O。這樣就產(chǎn)生了高壓線航跡點(diǎn)。
步驟2 :高壓線航跡維持和輸出
a.用兩個(gè)結(jié)構(gòu)體變量分別存儲穩(wěn)定幀和當(dāng)前幀的高壓線航跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；所謂穩(wěn)定幀即輸出給顯控顯示的航跡點(diǎn)，當(dāng)前幀指雷達(dá)當(dāng)前工作幀處理出來的航跡點(diǎn)。
b.用當(dāng)前幀的高壓線數(shù)據(jù)跟穩(wěn)定幀比較
如果相似度高于等于80%，以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)為高壓線數(shù)據(jù)并直接將當(dāng)前幀數(shù)據(jù)輸出給顯控顯示。
如果相似度低于80%，以穩(wěn)定幀為高壓線數(shù)據(jù)，并使統(tǒng)計(jì)連續(xù)輸出穩(wěn)定幀數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)變量加I ;并顯示穩(wěn)定幀數(shù)據(jù)；
c.對每幀的統(tǒng)計(jì)變量進(jìn)行門限檢測，門限為5，若超過門限，則說明高壓線數(shù)據(jù)鏈確已改變，以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)為高壓線數(shù)據(jù)。顯示輸出當(dāng)前幀數(shù)據(jù)，并用當(dāng)前幀數(shù)據(jù)更新穩(wěn)定幀數(shù)據(jù)。
該實(shí)例的實(shí)際檢測輸出效果如圖5所示，圖4和圖5的對比表現(xiàn)了航跡維持算法對改善航跡輸出效果的有效性。
權(quán)利要求
1.一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，其特征在于步驟如下步驟I對雷達(dá)回波一次點(diǎn)進(jìn)行處理，進(jìn)行高壓線點(diǎn)航跡起始步驟al :找到距離相同的一次點(diǎn)中幅度最大的點(diǎn)，當(dāng)該點(diǎn)同距離相同方位不同的其它一次點(diǎn)的幅度比值大于IOdB時(shí)，則認(rèn)為其它點(diǎn)由旁瓣產(chǎn)生，予以刪除；步驟bl :在左右方位I度和前后距離10米的范圍內(nèi)對一次點(diǎn)進(jìn)行凝聚，得到凝聚點(diǎn)； 同時(shí)，根據(jù)高壓線鐵塔回波特征，對一次點(diǎn)中的點(diǎn)群目標(biāo)進(jìn)行判別評分步驟Cl :當(dāng)凝聚點(diǎn)回波中存在一串幅度是最大幅度的1/3到1/2的回波點(diǎn)時(shí)，對兩邊的疑似鐵塔點(diǎn)進(jìn)行判別評分，若一串點(diǎn)為7-8個(gè)點(diǎn)計(jì)10分，5-6個(gè)計(jì)8分，3-4個(gè)計(jì)6分，2 1 個(gè)計(jì)4分；步驟dl :將步驟bl的判別評分乘以權(quán)值O. 6加上步驟Cl的判別評分乘以權(quán)值O. 4，然后與門限值進(jìn)行比較，超過門限則認(rèn)為是高壓線疑似點(diǎn)，所述門限值為5 ；步驟el :根據(jù)高壓線5個(gè)走勢特征，對高壓線疑似點(diǎn)進(jìn)行判別評分，然后將這5個(gè)特征的評分相加與門限進(jìn)行比較，超過門限則認(rèn)為是高壓線點(diǎn)，門限值為O. 6 ；步驟fl :根據(jù)以下公式對航跡點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，首先，獲取本幀平臺運(yùn)動引起的偏航角和距離的變化量偏航角=新巾貞偏航角_舊巾貞偏航角距離=平臺運(yùn)動速度X運(yùn)動時(shí)間然后，進(jìn)行運(yùn)動補(bǔ)償x=old_xXcos(偏航角)+old_yXsin(偏航角)_ 距離 y=old_yXcos(偏航角)_old_xX sin (偏航角)其中(old_x, old_y)為航跡點(diǎn)的老坐標(biāo)，(x, y)為補(bǔ)償后的坐標(biāo)；步驟gl，對高壓線鐵塔點(diǎn)進(jìn)行航跡相關(guān)；以預(yù)測的高壓線周圍R的條帶內(nèi)為有效區(qū)域， 如果步驟el得到高壓線點(diǎn)落在該條帶內(nèi)則認(rèn)為是相關(guān)成功，否則為不成功；所述R的取值為60米；步驟hi :根據(jù)下述公式預(yù)測目標(biāo)下一幀的位置預(yù)測位置=當(dāng)前位置+運(yùn)動速度X運(yùn)動時(shí)間其中運(yùn)動速度=運(yùn)動距離/運(yùn)動時(shí)間；步驟il :如果在連續(xù)m巾貞相關(guān)中,有η巾貞或者大于η巾貞相關(guān)成功,該條航跡為真實(shí)航跡， 為起始航跡，航跡起始后產(chǎn)生了高壓線航跡點(diǎn)；步驟2高壓線航跡維持和輸出步驟a2 :用兩個(gè)結(jié)構(gòu)體變量分別存儲穩(wěn)定幀和當(dāng)前幀的高壓線航跡點(diǎn)數(shù)據(jù)；所述穩(wěn)定幀為輸出給顯控顯示的航跡點(diǎn)；所述當(dāng)前幀指雷達(dá)當(dāng)前工作幀處理出來的航跡點(diǎn)；步驟b2 :以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)與穩(wěn)定幀比較如果相似度高于或等于80%，以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)為高壓線數(shù)據(jù)；如果相似度低于80%，以穩(wěn)定幀為高壓線數(shù)據(jù)，并使統(tǒng)計(jì)連續(xù)輸出穩(wěn)定幀數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)變量加I ;步驟c3 :對每幀的統(tǒng)計(jì)變量進(jìn)行門限檢測，若超過門限，以當(dāng)前幀的高壓線點(diǎn)為高壓線數(shù)據(jù)；所述門限為5。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，其特征在于所述步驟bl的根據(jù)高壓線鐵塔回波特征，對一次點(diǎn)中的點(diǎn)群目標(biāo)進(jìn)行判別評分是當(dāng)具有2個(gè)高幅值點(diǎn)時(shí)為10分，具有I個(gè)高幅值點(diǎn)時(shí)為8分，沒有高幅值點(diǎn)時(shí)為6分，只有一個(gè)一次點(diǎn)為4 分；所述高幅值點(diǎn)是在相同方位上距離十分接近的4飛個(gè)回波點(diǎn)中具有2 3個(gè)點(diǎn)的幅度值是其它點(diǎn)的廣2倍。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，其特征在于所述步驟 el的根據(jù)高壓線5個(gè)走勢特征，對高壓線疑似點(diǎn)進(jìn)行判別評分是，按照特征順序，I項(xiàng)符合為O. 2分，2項(xiàng)符合為O. 4分，3項(xiàng)符合為O. 2分，4項(xiàng)符合為O. I分，5項(xiàng)符合為O. I分。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種高壓線鏈點(diǎn)及整鏈的航跡處理方法，結(jié)合高壓線目標(biāo)的多個(gè)特征，通過數(shù)據(jù)分析處理，有效解決了高壓線定位和檢測的問題。能夠在惡劣視線環(huán)境下，為低空飛行器的防撞和導(dǎo)航提供參考，有效降低了低空飛行的風(fēng)險(xiǎn)。解決了高壓線位置的分析檢測的難題。另外，本發(fā)明將各條高壓線視作一個(gè)整體，對其采用了一套特殊的航跡處理算法，同時(shí)結(jié)合對鐵塔點(diǎn)的航跡處理算法，巧妙的處理了高壓線航跡同點(diǎn)跡之間的關(guān)系。并大幅提高了高壓線航跡的輸出穩(wěn)定性，有效的解決了由于平臺抖動及高壓線點(diǎn)閃爍所造成的輸出不穩(wěn)定的問題，有效的解決了高壓線航跡處理的難題。
文檔編號G01S7/41GK102981154SQ20121052117
公開日2013年3月20日 申請日期2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月5日
發(fā)明者張明, 周凱 申請人:西安電子工程研究所